WO1997035240A1 - Programming system for motion controller - Google Patents

Description

明 細 書

モ一 シ ョ ンコ ン ト ローラ のためのプロ グラム作成シス テム

技 術 分 野

本発明は、 各種の産業機械 （以下、 機械と いう ） の種 々 の制御動作を行う モー シ ョ ンコ ン 卜 ロー ラのためのモ ー シ ョ ンプロ グラ ムの作成システムに関する。

背 景 技 術

モー シ ョ ン コ ン ト ロー ラ は、 サ一ボモ一 夕を制御する コ ン ト ローラであ っ て、 N Cや、 P L C ( Programmable logic controller) にサーボモ ジュ ールを結合 してサー ボモータを制御する もの も含まれる。

モー シ ョ ンコ ン 卜 ローラは機械に対 してシーケ ンス制 御を含む種々 の制御を行い、 シーケ ンス · プロ グラムに 定め られた処理手順に従っ てプロ グラマブル . コ ン 卜 口 ーラ （以下、 P C という ） を動作させて制御を行う。 シ 一ケ ンス · プロ グラムは、 一般に P C機能命令を用いて ラ ダ一図によ って作成される。 そ して作成されたラ ダー 図は機械語命令に変換されてから所定のメ モ リ に格納さ れる。 メ モ リ に格納された シーケ ンス · プロ グラ ムは、 P Cの C P Uによ っ て単位命令毎に読み出されて実行さ れる。

従来、 モー シ ョ ンコ ン ト ローラ によ る機械の移動制御 は個々 の軸を制御 して行っていた。 そのため、 その移動 制御のプログラムは、 単独の P C機能命令を用いて或い は種々 の P C機能命合を組み合わせて形成される軸制御 指令を用いて、 生成していた。

こ こで従来のモ一 シ ョ ン コ ン ト ロ ーラ による P C軸制 御のためのプロ グラ ミ ングの一例を図 6 A及び図 6 B を 用いて説明する。

図 6 Aは P C機能命令 6 をラ ダー形式で表 した ものの 一例である。 こ の P C機能命令 6 にはそれを実行開始す る と きの条件を定める制御条件 （人力条件） が 1 ま たは 2 以上含まれる。 例えば、 制御条件 A C T は機能命令の 起動 （ A C T ) であ り、 制御条件 R S T は機能命令の中 断 （ R E S E T ) である。 そ して、 制御条件 2 1 が成立 する と指定の手順に したがって機能命令 6 が実行される。 機能命令 6 は命令名で指定される単一の命合 6 1 と、 そ の命令 6 1 を実行する ためのデ一 夕を指定するパラ メ 一 タ 6 2 とを含む。 ノ、。ラ メ 一 夕 6 2 はその命令 6 1 に対応 して設定される もので、 例えば、 制御対象の軸等を指定 する ためのモ ジ ュ ール番号 6 2 1， 移動の速度 6 2 2， 移動量のデー タを格納 したメ モ リ のア ド レス 6 2 3， 各 種の動作実行条件デー タを格納 したメ モ リ のァ ド レス 6 2 4 等を含む。

図 6 B は、 こ のよ う な単一の命令 6 1 からな る機能命 合 6 を 2 つ組み合わせた ものであ る。 図 6 8 の 6 3， 6 b はそれぞれ機能命令であ り、 それぞれ単一の命令を も つ。

モー シ ン コ ン ト ローラ によ る機械の移動制御は、 図 6 A に示すよ う な単一の P C機能命令 6 に したがって行 われた り、 ある いは図 6 B に示すよ う な複数の機能命令 を組み合わせて行われる。

以上の よ う に、 モー シ ョ ン コ ン ト ロ ー ラ の機械移動制 御プロ グラムの作成において、 機能命令 6 には単一の命 令 6 1 に対応 して速度や移動量や動作実行条件等の各パ ラ メ 一夕 6 2 が設定される けれども、 パラ メ ータのデ一 夕 その ものをこ のプロ グラ ムに入力設定する こ と はでき ない。 そのため、 パラ メ ー タ 6 2 には、 前述のよ う に、 デ一 夕が格納されている メ モ リ のァ ド レスを入力 した り、 或いはこれに代えてデ一夕 に対応する コー ドを入力 した り している。 その結果、 データをコー ド変換する処理や ある いはデータ に対応する コー ドを作成 し、 該コー ドの 書込み読み出 しな どの煩雑な処理が必要とな り、 デー タ の入力操作及びその確認作業を容易に行う こ とができ な いとい う 問題がでて く る。

さ らに、 一つの移動制御動作を一つの機能命令 6 で実 行させる こ とができず、 図 6 B の例のよ う に複数の機能 命令 6 a， 6 b を組み合わせなければな らない と きは、 プロ グラ ミ ング作業が煩雑とな り、 ま た移動制御動作の 內容を容易に把握し確認する こ とができないと いう 問題 がでて く る。

発 明 の 開 示

本発明の目 的は、 前記した従来のモー シ ョ ン コ ン ト 口 —ラ のプロ グラ ミ ングシ ステム の問題点を解決 して、 移 動制御動作における機能命令のデー タの入力を容易に行 う こ とができ る モー シ ョ ン コ ン 卜 ローラのためのプロ グ ラ ムの作成シ ステムを提供する こ と にある。 ま た、 移動 制御動作を一機能命令で設定する こ とができ、 移動制御 動作の内容を容易に把握 し確認する こ とができ る モー シ ョ ン コ ン ト ロー ラのためのプロ グラ ムの作成システムを 提供する こ と にある。

上記目 的を達成するため、 本発明によ る モー シ ョ ン コ ン ト ロ一ラのためのプロ グラムの作成システムは、 ラ ダ 一図を用いて シーケ ン シ ャルプロ グラムを編集するプロ グラ ム編集手段と、 モ一 シ ョ ンコ ン ト ロー ラの軸移動を 指令するのに必要な情報を上記プロ グラ ム編集手段で編 集される ラ ダ一図のなかに書き込む軸移動デ一夕入力手 段と、 上記プロ グラ ム編集手段で作成されたラ ダー図を 読み取り 解析する と と もに上記ラ ダー図の形式で書かれ たモー シ ョ ン コ ン ト ロ ーラ の軸移動情報をプロ グラ ム化 してモ一 シ ョ ン コ ン 卜 ロ ー ラのためのモ一 シ ョ ンプロ グ ラ ムを生成するプロ グラ ム生成手段とからなる。

特に、 上記プロ グラ ム編集手段で作成さ れる シ一ゲ ン シ ャルプロ グラ ムはプロ グラマブル · コ ン ト ロー ラの機 能命令を含むものである。

好ま し く は、 上記モー シ ョ ン コ ン ト ロー ラの軸移動を 指令するのに必要な情報には、 軸移動動作の内容を表す 機能名、 軸の指定、 その機能のデー タが含まれる。

好ま し く は、 上記軸移動データ入力手段は、 モ一 シ ョ ン コ ン 卜 ロー ラの軸移動を指令する情報である こ とを特 定する コー ド と、 機能名 と指定する コー ドと、 軸を指定 する コ ー ドと、 機能のデー タの数値を、 上記プロ グラ ム 作成手段に向けて出力する。

好ま し く は、 上記軸移動動作の内容を表す機能名には、 加速度、 速度、 軸移動、 連続移動、 所定位置への移動、 ド ゥ エルの う ちの少な く と も一つが含まれる。

好ま し く は、 上記プロ グラマブル ' コ ン ト ロー ラは、 上記軸移動データ入力手段によ り 人力された情報をサブ プロ グラ ム と して記憶する軸移動データ記憶手段と、 且 つこ の軸移動データ記憶手段に記憶されているサブプロ グラ ムを取り 出 して解析 して、 モー シ ョ ン コ ン ト ロ ー ラ のためのモー シ ョ ンプロ グラムを生成する ためのプロ グ ラ ムを格納 している メ モ リ とを備えている。

さ らに好ま し く は、 上記軸移動データ入力手段は、 上 記プロ グラマブル · コ ン 卜 ローラが固有に備える表示画 面付きデータ 手動入力装置である。

本発明のシステムは上記構成を備える こ とによ り、 ラ ダープロ グラ ムの中に軸移動指令とその指令に必要なデ 一夕を入力 して、 それをラ ダープロ グラ ムの一部と して 実行させる こ とによ り、 モー シ ョ ンコ ン ト ロー ラのため のモー シ ョ ンプロ グラ ムを簡単に生成する こ とができ る。 すなわち、 通常の P C機能命令から構成される ラ ダ一プ ロ グラ ムに、 軸移動指令を指定する に必要なデータをラ グープロ グラ ムの一部 （サブプロ グラム） と して追加 し プロ グラ ム化 している。 したがっ て、 従来使用 されてい る P c 機能によ る プロ グラ ミ ン グの ソ フ ト に、 サブプロ グラ ム と して入力 された軸移動指令デー タをプロ グラ ム 化する ソ フ 卜 を付加する だけで、 モ一 シ ョ ンコ ン ト ロ 一 ラのためのモ一 シ ョ ンプロ グラ ムを生成するプロ グラ ム を作成する こ とができ る。 以上のよ う に、 本発明では、 軸移動指令を指定する に必要なデータは直接に、 画面を 用いて対話形式で、 入力されてラ ダ一プロ グラ ムにラ ダ 一プロ グラムの一部と して取 り 込まれる ので、 従来の ？ C軸制御機能のよ う に特殊な コ ー ドを用いる こ と な く デ 一 夕の入力を行う こ とができ る。

図 面 の 簡 単 な 説 明

図 1 は、 本発明のシ ステムが適用される プロ グラマブ ル . コ ン ト ロ ー ラ （ P C ) の一構成例を説明する ブロ ッ ク線図である。

図 2 Aは、 本発明にかかるモー シ ョ ン機能命令は 1 ま たはそれ以上のモー ン ョ ン指令から構成されている こ と を説明する ための図であある。

図 2 B は、 図 2 A のモー シ ョ ン機能命令を画面表示す る と き の形態を説明する ための図である。

図 3 は、 モー シ ョ ン機能命令を設定する と き に P C の C P Uが行う 処理の手順をフ ロ ーチ ヤ一 卜 で示 した もの である。

図 4 A — 4 D は、 図 3 のフ ロ ーチ ヤ 一 卜 に示された処 理の各段階で表示される画面の状態を示す図である。 図 5 Aは、 モー シ ョ ン機能命合を構成する複数のモ一 シ ョ ン指令を画面に表示 した状態を示す図であ る。

図 5 B は、 モー シ ョ ン機能命令をラ ダ一編集画面に表 示 した と きの状態を示す図である。

図 5 C は、 モ ー シ ョ ン機能命令の内容を画面表示 して いる状態を示す図である。

図 6 A及び 6 B は、 P C軸制御のためのプロ グラムを 従来のラ ダー形式で作成する と きの一例を示す図である。

発明 を実施す る た め の最良の形態

まず、 本発明によ るモー シ ョ ン コ ン ト ローラのための プロ グラム作成シ ステムを構成する p C の一例を図 1 の プロ ッ ク線図を用いて説明する。

P C 1 は シーケ ンス · プログラ ム 2を入力 し、 シーケ ンス · プロ グラム 2 に応 じて機械の制御対象の動作制御 を行う。 P C 1 は、 ノく ス 1 8 を介 して C P U 1 0 と接続 さ れる R O M 1 1 , 表示装置付き デー タ手動入力装置 (以下、 M D I ノ C R T と いう ） 1 2 , シ ーケ ン ス ' プ ロ グラ ム メ モ リ 1 3， 入力回路 1 5， 出力回路 1 6 , お よび内部 リ レ ー 1 7 を備える。

R O M 1 1 は、 シ ス テム全体を制御する シ ステムプロ グラムや命令やデータの入出力等の制御を行う 制御プロ グラムやオブジ ェ ク ト プロ グラ ムを生成する ための変換 プロ グラム等の通常の P Cが備える各種プロ グラ ムを格 納 している。 M D I ノ C R T 1 2 は シ ー ケ ン ス · プロ グ ラ ム 2や各種デー タの入力を行う ための入力装置および 表示装置である。 シーケ ン ス · プロ グラム メ モ リ 1 3 は 入力 した シーケ ンス · プロ グラ ムを P C 1 内に格納する ための記憶手段である。 入力回路 1 5 は機械の制御対象 3 の リ レーやスィ ッ チの状態を示す信号をア ド レ ス （例 えば X 0. 0 , X 6. 1 ) と して入力する回路であ り、 出力回路 1 6 は制御対象 3 の リ レーやスィ ッ チへの信号 をア ド レ ス （例えば Y 1 0. 0 ) と して出力する 回路で ある。 ま た、 内部 リ レー 1 7 は P C 1 内の リ レー状態を ア ド レ ス （例えば R 1 0. 0 ) と して格納する R A M等 の記憶手段であ る。

以上に説明 した P C 1 の構成は従来の もの と 同 じであ る。 本発明ではさ らに、 P C 1 において、 シ ー ケ ン ス ' プロ グラ ム 2 の入力時に形成されたモー シ ョ ン機能命令 を格納する ための記憶手段であ るモー シ ョ ン機能命令メ モ リ 1 4 をバス 1 8 に接続 した点を特徴とする。 ま た、 R 0 M 1 1 は、 モー シ ョ ン機能命令メ モ リ 1 4 に記憶さ れたモ一 シ ョ ン機能命令を取 り 出 して解析してモ一 シ ョ ン コ ン ト ロ 一 ラ に よ り 実行される モー シ ョ ン プロ グラ ム を作成するためのプロ グラ ム も格納 している。 図 1 のブ 八 ロ ッ ク 1 4 に斜線を付してあるのは、 モー シ ョ ン機能 合メ モ リ 1 4 を従来の P C に付加させた こ とが本発明の 特徴の 1 つであ る こ と を表示する ためである。

さ らに、 モー シ ョ ン機能命令メ モ リ 1 4 を付加された P C 1 に入力される シ ーケ ンス · プロ グラ ム 2 はラ ダー 形式で記載された ものであ り、 そ こ にはモー シ ョ ン機能 命令 4 が含まれる。 図 1 のモー シ ョ ン機能命令 4 の領域 に も斜線を付 してある のは、 従来の シーケ ンス ' プロ グ ラムにモーシ ョ ン機能命令 4 を付加する こ とが本発明の 特徴の 1 つであ る こ と を表示する ためである。

その結果、 本発明のモー シ ョ ン コ ン ト ロ ーラのための プロ グラ ミ ングシステムではこ の P C 1 がモー シ ョ ン コ ン ト ローラ と な る。

次に、 シ ー ケ ン ス · プロ グラ ムをラダー形式で表すと きの本発明のモー シ ョ ン機能命令の構成および画面表示 について図 2 A及び図 2 B を用いて説明する。

モ一 シ ョ ン機能命令 4 は各軸毎の移動を指令するモー シ ヨ ン指令か ら構成さ れる。 各モー シ ョ ン指令 A， B ,

C , は、 図 2 Aに示すよ う に、 機能名 a , b， c ,

• · · ·と該機能の動作実行条件を設定する種 々 の項目 a ' , b ' , c ' , とから構成される。 こ の機能名及び動 作実行条件の項目 はコー ド変換を要する こ とな く 、 直接 デ一夕 と して入力 し設定する こ とができ る。

機能名 と は軸の動作内容を特定する も のであ り、 例え ば、 加速度指令， 速度指令， 軸移動指令， ド ゥ エル指合 等の項目が含ま れる。 ま た、 動作実行条件を設定する項 目 には、 軸動作を行う 軸の指定、 速度や加速度の値 （数 値デー タ ） 、 その値が絶対値である こ と の指定等が含ま れる。

これ らモー シ ョ ン指令が複数組み合わされて或いは 1 つから 1 つのモー シ ョ ン機能命令 4 が構成される。 各モ一 シ ョ ン指令における機能名は軸の動作内容を特 定する ものであ り、 例えば、 加速度指令， 速度指令， 軸 移動指令， ド ゥ エル指令等の項目が含まれる。 ま た、 動 作実行条件と しては、 軸動作を行う 軸、 速度や加速度の 値、 その値が絶対値である等の項目 が含ま れる。

モー シ ョ ン機能命令 4 の設定は、 モー シ ョ ン コ ン ト 口 ー ラ （ P C 1 ) の R O M 1 1 内に格納 したプロ グラ ムを 用いて、 M D I / C R T 1 2上に表示 しな力、ら行う。 M D I / C R T 1 2 上に ラ ダー図で も って表示されたモー シ ヨ ン機能命令 4 の一例を図 2 B に示す。 図 2 B による と、 四角い枠はモー シ ョ ン機能命令 4 であ り、 それにそ のモー シ ョ ン機能命令 4 の制御条件 2 1 と転送完了を表 す リ レー記号 2 2 が付け加わる。

モー シ ョ ン機能命令 4 の四角枠は、 通常のラダー形式 に よ る シーケ ンス ' プロ グラ ム （図 1 の シーケ ン ス ' プ ロ グラム 2 参照） 中で表される機能命令と 同様の形式で 画面上に表示される。 こ のモー シ ョ ン機能命合 4 を用い て モ一 シ ョ ンプロ グラムが生成さ れ、 生成された モ一 シ ヨ ンプロ グラ ムは、 通常のラ ダ一プログラ ム と 同様に、 モ ー シ ョ ン コ ン ト ロ ー ラ に よ っ て解読さ れ実行さ れる。

モー シ ョ ン機能命令 4 の表示は、 モー シ ョ ン機能命合 である こ とを表示する部分 4 1 と、 モー シ ョ ン機能命令 の内容を表すコ メ ン トの部分 4 2 とからな る。 図 2 B の 例では、 部分 4 1 に記号 「 M C N T L」 を表示する こ と に よ り、 モー シ ョ ン機能命令である こ と を示 している。 ま た、 部分 4 2 には設定者が任意に コ メ ン トを表示する こ とができ る。

次に、 図 3 のフ ローチ ヤ 一 卜 お よび図 4 A— 4 D, 図 5 A - 5 Cで示す表示画面の図を参照 して、 モ一 シ ョ ン 機能命令の設定手順について説明する。

モー シ ョ ンプロ グラムをラダー図編集によ って行お う とする には、 まず、 編集対象のプロ グラ ムを選択 した後 に メ ニュ ー選択でラダー図編集のモー ドにする。 ラダー 図編集は M D I Z C R T 1 2上に表示された画面を用い て行う こ とができ る。 なお、 こ のラ ダ一図の編集作業そ の ものは周知である ため、 こ こ ではその説明を省略する。 そ こ で、 メ ニュ ー選択でラ ダー図編集のモー ドと した後、 モー シ ョ ン コ ン ト ロ ー ラ （ P C 1 ) の M D I C R T 1 2 を用いてモー シ ョ ンプロ グラ ムを作成する ステ ッ プか ら説明を始める。

図 4 Aは、 メ ニュ ー選択でラ ダ一図編集モー ドと して (ステ ッ プ S 1 ) から、 通常の機能命令を用いてのモ一 シ ョ ンプロ グラ ムの作成を開始 した状態を示 している。 M D I Z C R T 1 2 の表示画面はラダー図の表示部 5 1 と、 ガイ ダンスメ ッ セー ジの表示部 5 3 と フ ァ ン ク シ ョ ンキーの表示部 5 4 と に区分け られる。 表示部 5 1 には ラ ダー図のほかにカー ソル 5 2 が表示される。 M D I /' C R T 1 2 の入力キーが押される とそのキーに対応する 文字ま たは数字がカー ソル 5 2 の位置に表示される。 表 示部 5 3 のガイ ダンスメ ッ セー ジはラ ダー図編集のため の案内表示である。 表示部 5 4 は、 ラ ダー図編集のと き に使用する種々 の機能選択キーをフ ァ ン ク シ ョ ンキ一 1 乃至 7 に割 り 当てるための ものである。 図 4 Aの例では、 フ ァ ン ク シ ョ ン キ一 7 に モ一 シ ョ ン機能作成の ためのキ 一を割 り 当てている。

そ こで、 図 4 Aの画面か ら フ ァ ン ク シ ョ ンキーの 7 を 選択する と （ ステ ッ プ S 1 ) モ ー シ ョ ン機能作成モー ド とな り、 C P U 1 0 は画面の表示部 5 1 の一部を図 4 B に示すよ う に設定項目 を表示する表示部 5 5 とする （ ス テ ツ プ S 2 ) 。 こ の表示部 5 5 では 「機能、 軸、 オペラ ン ド 1、 オペラ ン ド 2、 オペラ ン ド 3 」 の設定項目が表 示される。

さ らに C P U 1 0 は、 表示部 5 1 内の力 一 ソ ル 5 2 を 表示部 5 5 の項目の う ち、 「機能」 の真下に位置させて、 機能の種類の選択がされるのを待つ状態に入る。 それに と も な っ て、 表示部 5 3 に 「機能名を入力 して く ださ い」 のメ ッ セ一 ジを表示する。 さ らに、 C P U 1 0 はフ ァ ン ク シ ヨ ンキーの表示部 5 4 に、 選択可能な機能をそれを 特定する記号でも ってキー番号に対応させて表示する (ステ ッ プ S 3 ) 。

こ の選択 し得る機能には、 加速度指令、 速度指令、 軸 移動指令、 連続移動指令、 所定位置への移動指令、 ド ウ エル指令な どの種類が含まれる力¹ ί、 こ こではその う ち、 加速度指令を A C C E L の記号を用いてキ一 1 に、 速度 指令を V E L O C の記号を用いてキ一 2 に、 連続移動指 令を C M〇 V Eの記号を用いてキー 3 に、 さ らに、 所定 位置への移動指令を P M O V Eの記号を用いてキー 4 に、 それぞれ割 り 当ててあ る。

図 4 Bの画面から、 表示部 5 3 の 「機能名を入力 して く ださ い」 のメ ッ セー ジに したがっ て加速度指令 （ A C C E L ) に対応するキ一番号 1 を選択 して入力する と (ステ ッ プ S 4 ) 、 画面は図 4 Cのよ う になる。 すなわ ち、 図 4 C において、 表示部 5 1 で項目表示部 5 5 の 「機能名」 の真下には先ほど選択されたキー 1 の A C C E Lが表示される。 なお、 表示部 5 1 のカ ー ソ ル 5 2 の 位置に 「 A C C E L」 と表示させるのに上の例では表示 部 5 4 のフ ァ ン ク シ ョ ンキー 1 を選択 した力、'、 それに代 えて、 M D I / C R T 1 2 のァノレフ アベ ッ ト キ一を押 し て 「 A C C E L 」 と表示させて も よい。

さ らに、 C P U 1 0 は、 表示部 5 1 内のカー ソノレ 5 2 を表示部 5 5 の項目の う ち、 「軸」 の真下に位置させて、 軸の特定がな されるのを待つ状態に入る。 それに と も な つ て、 表示部 5 3 に 「軸を指定 して く ださ い」 のメ ッ セ ー ジを表示する。 さ らに、 C P U 1 0 はフ ァ ン ク シ ョ ン キーの表示部 5 4 に、 選択可能な軸を番号で も っ て表示 する （ステ ッ プ S 5 ) 。

そ こで、 いずれかの軸を表示部 5 4 の フ ァ ン ク シ ョ ン キーによ って指定する と （ステ ッ プ S 6 ) 、 図 4 Dに示 すよ う に、 その指定さ れた軸の番号 （図 4 Dの例では 1 ) 、 表示部 5 1 で項目表示部 5 5 の 「軸」 の真下に表示 1 される。 なお、 表示部 5 1 のカ ー ソ ル 5 2 の位置に表 部 5 4 の フ ァ ン ク シ ョ ンキ一を用いて軸の番号を表示さ せる代わ り に、 M D I Z C R T 1 2 のテ ンキーを押 して 表示させて も よい。

さ らに、 C P U 1 0 は、 表示部 5 1 内のカー ソノレ 5 2 を表示部 5 5 の項目 の う ち、 「オペラ ン ド 1 」 の真下に 位置させて、 オペラ ン ド 1 の数値 （データ ） が M D I Z C R T 1 2 のテ ンキーから入力される のを待つ状態に入 る。 それに と もな っ て、 表示部 5 3 には、 指定の機能に 関する数値 （デー タ ） を人力せよ と いう メ ッ セー ジを表 示する。 図 4 Dの場合は、 軸 1 の加速度が指定さ れてい るので、 メ ッ セー ジ表示部 5 3 には 「加速度値を人力 し て く ださい」 のメ ッ セー ジが表示される （ステッ プ S 7 ) 。

も し指定された機能が複数種の数値ま たはデー タの入 力を必要とする と き には、 オペラ ン ドは複数設定する こ とができ る。 例えば、 機能が速度の場合は、 速度の大き さ を表す値 （速度値） だけ入力すればよいのでオペラ ン ドは 1 つで足り るカ^ 機能が加速度である場合は、 入力 データが加速度の大き さ を表す値 （加速度値 ： オペラ ン ド 1 ) のほかに加速度の変化パタ ー ンの指定も必要と な る場合がある。 こ の場合はオペラ ン ドは 2 つ設定する必 要がある。 なお、 加速度の変化パタ ー ンは記号に よ っ て オペラ ン ドに指定される （例えば、 図 5 Aに示 さ れる よ う に、 「 L I N」 と入力する こ と に よ っ て、 加速度力く 「 リ ニア」 な変化である こ とを指定 している。 なおその ほかに、 例えば、 加速度がベル型の変化パタ ー ンの場合 は 「 B E L L 」 を、 指数曲線形の変化パタ ー ンの場合は 「 E X P 」 が指定される ） c

そ こで、 選択された機能に対 して指定するオペラ ン ド をカー ソル 5 2 を移動する こ と によ っ て選択する （ステ ッ プ S 8 ) 。 図 4 Dの例では、 表示部 5 1 内の力一 ソ ル 5 2 は項目表示部 5 5 に表示された 「オペラ ン ド 1 」 の 真下にあるので、 現在、 オペラ ン ド 1 が選択されている。 も しオペラ ン ド 3 を選択するのであれば、 力一 ソル 5 2 を項目表示部 5 5 に表示さ れた 「オペラ ン ド 3 」 の真下 に移動する。

こ う して措定された 1 つの機能、 1 つの軸に対 して、 必要なオペラ ン ドの入力が完了 して 1 つのモー シ ョ ン fi 合が作成される と、 設定者は 1 モー シ ョ ン指令作成終了 のキー （例えば、 E N Dキー） を押す。 する と、 C P U はこのキーが押されたこ と を検出 して （ステ ッ プ S 9 ) 、 次に設定者が全てのモー ン ョ ン指令の作成を完了 した こ とを表すキーを押 したかどう かを判断 し （ステ ッ プ S 1 1 ) 、 押されてなければ、 本プロ グラムはステ ッ プ 3 に 戻って、 次のモー シ ョ ン指合の作成に と り かかる。 こ の 場合、 力 一 ソル 5 2 は図 4 Dの 「 A C C E L 」 と表示さ れた と こ ろの真下に く る。

一方、 ステ ッ プ 9 で設定者は 1 モー シ ョ ン指令作成終 了のキーを押さずに、 これまで作成 したモー シ ョ ン指令 (の一部） を変更 したいと判断 したときは、 モー シ ョ ン 指令変更キ一を押す。 こ のキーが押されたこ とを C P U 1 0 が判断する と、 本プロ グラ ムはステ ッ プ S 3 に戻つ て、 カー ソルを変更すべきデー タ ま たは記号の と こ ろ に も っ てきて、 上書き訂正する。

図 5 A は複数個のモー シ ョ ン指令を入力 した画面を表 してお り、 1 モー シ ョ ン指令は 1 行に表示部 5 1 に表示 される。 図 5 A の例による と、 3 つのモー シ ョ ン指合に よ っ て、 軸 1 に対 して加速度と速度と移動指令が設定さ れ、 ま た、 2 つのモー シ ョ ン指令によ っ て、 軸 2 に対 し て速度と所定位置への移動指令が設定さ れている。 なお、 図 5 Aの中のオペラ ン ド 3 の記号 「 A B S 」 は指令が

(イ ン ク リ メ ン タル指令ではな く ） アブソ リ ュ ー ト指令 である こ とを表 している。

こ う して作成 したモー シ ョ ン機能命令 4 は識別子を付 してモー シ ョ ン機能命令メ モ リ 1 4 内にサブプロ グラ ム と して格納する。 そ してラ ダー図編集にはこ のメ モ リ 1 4 からモー シ ョ ン機能命令を読み出 してモ一 シ ョ ンプロ グラ ムの作成に利用する。 なお、 モー シ ョ ン機能命令メ モ リ 1 4 に記憶さ れた複数のモー シ ョ ン機能命令 4 を表 示する と き に、 識別子のほかにモー シ ョ ン機能の内容を 表すコ メ ン ト （図 2 B 参照） も表示する と、 それ らを参 照 して設定者は所望のモー シ ョ ン機能命令 4 を抽出する こ とができ る。

モー シ ョ ン機能命合の作成の後、 図示 しない選択キ一 に よ っ てラダー編集画面に戻すこ とによ っ て、 引続き ラ ダ一編集を行う こ とができ る。 図 5 B はラ ダ一編集画面 におけるモ一 シ ョ ン機能命令の表示状態を示 してお り、 モ一 シ ョ ン機能命令は通常のラ ダ一図と と もにモ一 シ ョ ン機能命令であ る こ との表示 「 M C N T L 」 とその内容 を表すコ メ ン ト に よ っ て表される。 このラ ダ一編集画面 において、 モ一 シ ョ ン機能命令の内容を確認する場合に は、 図示 しない選択キーによ っ て図 5 C に示すよ う にモ ー シ ョ ン機能命令の内容を表示する こ とができ る。

Claims

請 求 の 範 囲

ラ ダ一図を用いて シー ケ ン シ ャ ルプロ グラ ムを編集 するプロ グラ ム編集手段と、

モー シ ョ ン コ ン ト ロ ー ラ の軸移動を指令する のに必 要な情報を上記プロ グラ ム編集手段で編集される ラ ダ —図のなかに書き込む軸移動デー タ入力手段と、

上記プロ グラ ム編集手段で作成されたラ ダー図を読 み取 り解析する と と もに、 上記ラ ダ一図の形式で書か れたモ一 シ ョ ン コ ン 卜 ロ ー ラの軸移動情報をプロ グラ ム化 して、 モ ー シ ョ ン コ ン ト ロ ー ラ のた めのモ 一 シ ョ ンプロ グラ ムを生成するプロ グラ ム生成手段と、 カヽらなる、 モー シ ョ ン コ ン ト ロ ーラのためのプロ グラ 厶作成システム。

. 上記プロ グラ ム編集手段で作成される シ ーケ ン シ ャ ルプロ グラ ムはプロ グラマブル · コ ン ト ロー ラの機能 命合を含むものであ る、 請求の範囲第 1 項記載のモー シ ョ ン コ ン ト ロ 一 ラ のためのプ ロ グラ ム作成 シ ステ厶。. 上記モー シ ョ ン コ ン ト ロ ー ラ の軸移動を指令する の に必要な情報には、 軸移動動作の内容を表す機能名、 軸の指定、 その機能のデ一 夕が含まれる、 請求の範囲 第 1 項記載のモ一 シ ョ ン コ ン ト ロ ー ラのためのプロ グ ラ ム作成シ ステム。

. 上記軸移動データ入力手段は、 モー シ ョ ン コ ン ト 口 一ラの軸移動を指令する情報である こ とを特定する コ — ド と、 機能名 と指定する コ ー ド と、 軸を指定する コ — ドと、 機能のデー タの数値を、 上記プロ グラ ム作成 手段に向けて出力する、 請求の範囲第 3 項記載のモー シ ョ ン コ ン ト ロ ーラのためのプロ グラ ム作成シ ステム。 上記軸移動動作の内容を表す機能名には、 加速度、 速度、 軸移動、 連続移動、 所定位置への移動、 ド ゥ エ ルの う ちの少な く と も一つが含まれる、 請求の範囲第 3 項記載のモ一 シ ョ ン コ ン 卜 ローラのためのプロ グラ ム作成シ ステム。

上記プロ グラ マブル ' コ ン ト ロ ーラは、 上記軸移動 データ入力手段によ り 入力さ れた情報をサブプロ グラ ム と して記憶する軸移動データ記憶手段と、 且つこ の 軸移動データ記憶手段に記憶さ れているサブプロ グラ ムを取 り 出 して解析 して、 モ一 シ ョ ン コ ン ト ローラの ためのモ一 シ ョ ンプロ グラムを生成する ためのプロ グ ラムを格納 している メ モ リ とを備えている、 請求の範 囲第 2 項記載のモ一 シ ョ ンコ ン 卜 ロー ラのためのプロ グラ ム作成シ ステム。

上記軸移動デ一夕入力手段は、 上記プロ グラ マブル • コ ン ト ロ ー ラが固有に備え る表示画面付き デー タ手 動入力装置である、 請求の範囲第 6項記載のモ一 シ ョ ンコ ン 卜 ロ ー ラのためのプロ グラム作成シ ステム。