WO1997010933A1 - Stopper for industrial robots - Google Patents

Description

明 細 害

¾ロボットのストッノ ¾at

[技 »»〕

本翻は、 ^sfflロボッ卜の回 lattigwif©ストッハ装 isに関し、 とくに、 回

^の制 を 3 6 に!^した オーバーラン検出力¾ ， ストッハ に藺するものである。

[ m]

^Sffi。ボットは、例え ί烟 7に^ τΤように、 固定ベース 1上に s軸の 回りに »^る∞ベース 2を ナ、 この細ベース 2上に ««：の聞節^ lた ロボットアーム 3を取り付けてある。 固定ベース 1と旋 1 ース 2には、 角 力^された制 ¾t » ると細ベース 2の回転を観的に阻むとともに、ォー バーランを検出して偺号 させるス卜ッハ 置4を取り (ナてある。 ストツ ノ、 置 4は、 図 8に;^ように、固定ベース 1 ¾り付けた固 CT4 1と βベ ース 2に取り付けた J¾$| 2と、 ¾]¾¾4 2に β円の SS^に ί¾»可能に に取り付けたドッグ 4 3と、 ドッグ 4 3を中:^に»m "るパネ 4 4と、 ドッグ 4 3の 乍を «««する «¾B»4 5と^ tている。 —ス 2力 の Ifr ^ を ¾ ると、 @¾^4 1がドッグ4 3に突き当たり、 ドッグ 4 3を ¾Λ、す。する と、検出器 4 5がドッグ 4 3の動きを検出して信号を して、旋回ベース 2の TOモータ （図示しない） ^止させる。 さらに旋回して、 部 4 2が固 ¾«5 4 1に突き当たると ifeSJベース 2の 的に阻まれる。 （例えば、 日：^ 開平 2 - 1 6 04 9 7号）。

ところカ^ ±1己の は、 ½@ ースの ¾ί乍角の制限を、 3 6 0J«£く 、 あるいは 3 6 0度を ¾ T¾¾Tきないと苜ぅ隨あった。 わち次のよ うな問超である。図 8に^ τΤように] —ス 2力反 W lりに してス卜ッ ハ 度 4の^ ¾¾4 2力個 ¾¾4 1の片面に突き当たる！^ (A位 S) と 、旋 回ベース 2力 WEIりに％dlして ¾]¾¾54 2が固定部 4 1の S*HBflに突き当る限 界（B位置）がある。 ベース 2の動 の制限を大きく Ιδ^Τる^には、 反 Bftttaりの HLW と^ りの TO (B位 fi) ¾¾aさせる ' があ る。 ま? ベースの動 の制 isを 3 6 ο_ί¾¾±に!^ るためには、 sm- 回りの ft fflと †Eりの iwitSBを m¾る! ^かある。 ¾έ?ΐξΜで {is^tf 回りの RS^ (A位 tt) と WE]りの隨 位 fit) は固¾¾4 1と^] ¾¾β42の 大きさによる制限、 «わち図中に;^ デッドスペースを て ることは できない。 し 7 ^つ T«ai —ス 2の!^ 限を、 3 6 0¾£0:に¾^"る こと力 きな tヽし、 3 6 05¾ίΤ?あっても 3 6 0¾(ΰ5ΐ、大きな値を |¾¾Τる こと力儺しかった。

爐、 ストツバ S4を S»ナな ^ することもできる。 しかし、 固定べ ース 1と; —ス 2の間に難されたロボットアーム 3の職用ケ一力 C EI示しない）を ffiSTTるために、 βベース 2の!^を « «的に制 する^ かあり、 —ス 2の!^の制限を 3 6 Offi£Lhに きるストッハ ¾fi 力 られていた。

[翻の開示]

そこ 発明は、 3®ι —スの 乍角の制限を 3 6 osjeo:に きる]^！ 用ロボットのストッハ¾sを ることを目的とするものである。

i2»ffiを嫩するため、 明は、 @¾ベースと、 HCT定べ -χ に ¾is 加に伸びる »Wの回りに細 ϋί#る旋 @ ースと、鶴 2@¾ベースに さ れた固定 と、 itrEMi —スに sg¾された iHw^®を i¾{ナ、 回ベース力 ·¾δ回することにより、 «ΙΙΙΕΘ定 «ιΐΐ^ίΦと 、に るようにした ¾| ^ロボヅ卜のストッノ 置において、読固定べ一ス に固定された と、 に ベースの ίδΕΙΕに対して垂直に固定さ れた 軸と、 の回りに瞻 るように された レバ 一と、 1»^·レバーを ベースの中' 向く位置、 ·Τ 'わち中立位 Sに 戻す (張ノ <ネと、 tjssm*の内側の レノ、'一に対 fir る顺にそれそ 固 定されたストッパと、 iijEsaaベースに固定され、黼 レバーに しうる 係合ドッグとを慷えたものである。

また、舰 レバーに I»ナたカムと、∞カムに し Tiriseベースの オーバーランを検出する と^)!えたものである。

また、 β ^ドッグを 2個、 スの回り OSJtotaSに取り付け たものである。 また、観引っ張りパネ を、 ITO^Ittより «160ベースの麵中 心に寄った位 sn»^レバーにピン^ して し、 を、 t -im より更に 中心に寄った位 S ¾JS¾Wの内《 に 5»ナたピンで ¾ ^し たものである。

また、 Ι1ΠΕ引っ張りパネに f½て、扳バネを、 中立 置にある » ^レバ 一に TOに κβして、 この 、'ネ を iww*に固定し、 w im 合レバーに固定したものである。

Ε手段により、蒯己 レバ一の曜ストロークに相当する分だけ

ベースの t&f乍角を大きくできる。従って、 tti iai /ストロークを大きく ¾ ば、 eisiaベースの 角の制限を 3 6 o Lhに きる。

また、 2 < -ドッグを Ianベ一スの回り ¾>£ ©ttfiに取り付けることに より、 βベースの ¾ *^度の制限 家に ること力 きる。

また、 « ^"レバーと 1ϋ¾2^(*の聞に 引張バネ ¾¾¾しているので、前 記 ドッグカ レ、'一から «ι ると ^1ノ、'一は中立 c! tgに 31き戻さ れる。

また、額己引 、'ネに て、板バネを、中立 c½ysにある ^レバーに TOに sagして、 この板パネ <∑"：5«を ^に固定して、 m ^ ^ - レバーに固定しても、読^^レバーを中立 tteに戻すこと力 きる。

[図面の靜囊]

図 1は、本翻の第 1の H½例を^ "要 OTfflであり、 図 2{i*翻の第 1 の «例を^ "T要部側晒図であり、 図 鉢鎖の第 1の を^ 中 の図 2に示した A— A断面に沿う要郞平面図であり、 図 4 本発明の第 1の鶴 例を示 r P中の図 2 ίこ示した B— Β断面に沿う要部平面図である。

図 5は、本鄉の第 2の H«を^ "要《Ρ βであり、 図 6 {鉢発明の第 2 の雄例を ^"要， JiffffiElである。

図 7は? SI^O^を^ ΤίΚίβであり、図 8は を ^"要部 Wffiiaで ある。

關を^ Itるため i¾S ^の形態]

以下、本発明を図に^ m«¾例にっ 、rsft明する。図 1 {ま本発明の第 1 a 例を^"要 WffiEk 図 2はそ 01110»である。

図において、 1は固定ベース、 2{i¾SIl —ス、 5はストッハ ある。 5 1は、 固定ベース 1に固定された 5 2は δ 1に麵ベース 2の 向に対して垂 fi^T向に固定された 軸、 5 3 m¾ 5 2の回りに旋回 る ように さ^ —ス 2の中心方向に伸びる WM ^ レノ、'一、 5 4は係 合レバー 5 3の旋 ϋ¾向の麵に ナられ^ a» cある。 5 5は^ ^レノ、'一

5 3 (Dm¾ 5 2から» した ^ϋ©^レノ、'一 5 3上部に固定されたビス 5 6は保 2から旋回ベース 2の中心方向に雌れた位 の枠体 5 1内 廊分に 設けられたビン、 5 7はピン 5 5および 5 6に商端を取り付けられた 51張ノ、'ネで 、 ^レバー 5 30fe観にかかわらず、 ^^レバ— 5 3を; ベース 2の中心方 向に戻すように作用して 、る。 5 8は ^^レバー δ 3の下方に突出するカム、 5 9 Α, 5 9 Βは レバー 5 3が隨したときに突き当たるストッハ °Τ'、 5 1の内側 CD^レバー δ 3に綱する麵にそれそ 固定されて tヽる。 6は レバー 5 3カ^ 度内にあるときに、 カム 5 8に^して、 ½Εベース 2の才 →、'一ランを検出する位職出器である。 7 (議回べース 2に固定された ド ッグで、旋回ベース 2カ^ 回したときに、級«材5 4を介して ^レ ノ ー 5 3に^するようにしてある。

ここで、 ストッノ Sの駙乍を図 3およひ 4に従って説明する。

旋回ベース 2が WEりに ©?¾角¾¾11]したとき、 ^ドッグ 7は^レノヽ'一 5 3の¾»材5 4に突き当たり、 レハ'一 5 3を も 5 2の回りに回動さ せ、 ストッパ 5 9 Aに突き当て、 —ス 2 止させる。

このとき、 図 4に ように、 レバー 5 3が EJSrTると间時に、 カム 5 8 も隱し、位 ffifciJII6とカム 5 8と c fi^¾Wu旋回ベース 2力 離 回したこと^ nm^出器 6カ^ ffiし、図示しな 、旋回ベース 2の iSKstiに信号 を送り、 ½Eベース 2の K» 髭^ t止させる。

ベース 2が反時 ftEIりに旋回して、 図 3に一点ftSlT^"ように、係 ド ッグ 7カ レバー 5 3に突き当たると、 レバ- 5 3はストツバ 5 9 Bに突 き当たる。 同様に、 カム 5 8 回勦し、 i¾g^出器 6とカム 5 8との 、旋回ベース 2カ^¾5©11したこと ¾¾雌出器 6カ 出する。 0

このように、 レバー 5 3カ^ ?«5 2の回りに » るようにしてあるた め、 ^^レバー 5 3の麵ストロークに応じて、 SS ベース 2の 力伏きく なる。 ^"レバー 5 3の隱ストロークを大きく物 —ス 2の!^ の制! ¾を 3 6 Om に tft¾T 'さる。

次に、本翻の第 2の を図によつ TS½明する。 図 5 {鉢発明の第 20¾ 娜 jを ¾ " OT翻、 図 6はその側 MSIである。第 2の 例の © く の ¾ ^とその ¾fpは «1^第 1の^!例に "るので、異なる ¾1 につ t、TS½明 する。

HOiem 1の HiS例の引っ張りパネ 5 7に パネ 6 1が、 レバ— 5 3 の上に、齡レバー 5 3の中立 ©tt置に⁵ mに配 gしている。板パネ 6 10~方 ^ 2¾^LTIW5 1に固定され、 ftrasは レバ- 5 zorn^

5 2から た位置に固 6 3 ¾ ^して固定されている。板バネ 6 1は レ バー 5 3が中立 を «mた時に中立 OttSに引き戻す働きをする力 中立の 位釁にある時は、 ほとんと 生しな 従って 2や固 ¾¾6 2, 6

3 a 1の ¾«に比べ Tf¾単な職で良 t

なお、 ±ffi¾Wでは、 ストッハ *¾fi5を固定ベース 1 (^¾り付け、 ドッ グ 7を綱ベース 2に取り付けた例につし、T¾½明 ナ：^、ストッノ、 S 5と ドッグ 7をSMり付けてもよ t、。

また、 ±?¾¾¾ τは^^ドッグ 7を 1個だけ旋回ベース 2に取り付けて、 3

6 0度を る 乍角の制限を SS¾した例につ 、xra 2 ドッ グ 7を βベース 2の回り C[>ffiec{ fiEに取り付けることにより、 I&^角の制限 を egに ta^ ること力 <τきる。

以±0£ たように、本翻によれば、次のような効 ¾6ある。

( 1 )旋回ベースの動 の制限を 3 6 0度を τ¾¾Τき、広 t>¾f «Silを 確保できる。

( 2〉 ドッグを 2«iナることにより、 »f ^の制限 意に ¾ ^ること力 * きる。

(3) レバーとパネを上下に rn^ 置しているので、無小さく取付け 場所 ¾¾ίな ヽストッハ s^ きる。 (4)部品. 、 «5&5 単であり、 msaの高いストッハ ¾at^¾^ できる。

[j^i:の利用可翻

本発明は、 ¾ϋ¾ロボット特に 3 6 0 «を]^る 角度 回¾隱に 遍用できる。

Claims

諝 ¾¾ 誦

1. 固定ベースと、 己固定ベース上に ¾E^I¾に伸びる旋麵の回り Ι βし 得る βベースと、読 Η¾ベースに固定された固定 と、

ιη?£½Θベースが ることにより、 前

!50定 Mffi^と いに ^LWるようにし ロボッ 卜のストッハ sにおいて、 «a定ベースに固定され と、 emwこ前 ベースの旋匪に対して難に固定された綱由と、 |tJ|¾¾ «iの回りに 睛 るように:^され

ースの中 向く位 sに戻すパネと、 の内側の黼己 、'一に対向す る両面にそれぞれ固定されたストツバと、 1««回ベースに固定され、 ¾HfB ^ レノく一に しうる ドッグと^えたこと とする 用ロボットのス トツノヽ

2. »ヽ 'ネが、一： ^を ΐΰ»^レバーの、 «ίΐϊ己^ *¾6ヽら ra n —スの 中心方向に ismた位 «にビン^^し し、 を よりさらに前 書 a¾uベースの中心方向に寄った位置でビン;^して した弓 I バネであるこ と^ ¾とする耩 に ロボッ卜のストッハ ¾9Eo

3. £、'ネが、 己 レバーの中立 OffiSと に配 fiし、ー を前 レノ、'一の ¾Ϊ3己翻 to!)ヽら li た位 fiに固定し、 を に固定した板メ

に ロボットのストッハ βο

4. ΐΐϋ己 レバーに »けたカムと、 βカムに ^し resstaベースのォ一 バーランを検出する位 st^出器と ¾iえた 1から 3までの t、τ か 1項に き の産業用ロボッ卜のストッハ So

5. 2個の辦己^"ドッグを ベースの回り Oft意 に取り付けた請 雜 1から 4までの 、m0、 1項に! ¾Κθ^ ¾ロボットのストッ /