[go: up one dir, main page]

WO1993007996A1 - Dispositif de commande de bras destine a un robot industriel - Google Patents

Dispositif de commande de bras destine a un robot industriel Download PDF

Info

Publication number
WO1993007996A1
WO1993007996A1 PCT/JP1991/001419 JP9101419W WO9307996A1 WO 1993007996 A1 WO1993007996 A1 WO 1993007996A1 JP 9101419 W JP9101419 W JP 9101419W WO 9307996 A1 WO9307996 A1 WO 9307996A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
arm
fixed
rotation axis
parallel link
shaft
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP1991/001419
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Shuichi Tohnai
Toshiaki Iwanaga
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yaskawa Electric Corp
Original Assignee
Yaskawa Electric Corp
Yaskawa Electric Manufacturing Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yaskawa Electric Corp, Yaskawa Electric Manufacturing Co Ltd filed Critical Yaskawa Electric Corp
Priority to PCT/JP1991/001419 priority Critical patent/WO1993007996A1/ja
Priority to EP91917841A priority patent/EP0563382B1/en
Priority to US07/867,104 priority patent/US5265489A/en
Priority to DE69119784T priority patent/DE69119784T2/de
Publication of WO1993007996A1 publication Critical patent/WO1993007996A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
    • B25J9/1065—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046—Revolute coordinate type
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S414/00—Material or article handling
    • Y10S414/13—Handlers utilizing parallel links
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y10T74/20323—Robotic arm including flaccid drive element

Definitions

  • the present invention relates to an industrial robot arm drive device having a plurality of joints.
  • An object of the present invention is to provide an arm drive capable of reducing the weight of the arm, speeding up the operation of the arm, and widening the operation range by eliminating the interference of the parallel link driving the second arm. It is.
  • the present invention provides a first rotating shaft rotatably supported on a base, a first arm having one end fixed to the first rotating shaft, and a rotatable free end on the other end of the first arm.
  • Supported by A second arm having one end fixed to the -mem 2 rotation shaft, a parallel link rotation shaft provided rotatably concentrically with the ⁇ rotation shaft, and (2)
  • An arm drive device for an industrial robot comprising: a parallel link connecting the rotation shaft; and a driven bar of the two parallel links at a rain end of the second rotation shaft with the first arm interposed therebetween.
  • two connecting bars for connecting the orchid bar fixed to the parallel link rotation shaft and the driven bar are offset to the outside of the front bar and the driven bar, respectively.
  • the drive bar and the driven bar of the two parallel links are fixed to the parallel link rotation axis and the second rotation axis, respectively, with a phase difference of a predetermined angle therebetween.
  • Two parallel links, each with two connecting bars offset to the outside, are connected to both sides of the rotating shaft that drives the second arm, so that the ifS rotating shaft is driven by the drive motor. So that parallel link interference does not occur.
  • the pair of parallel links does not rotate.
  • another parallel link is provided with another drive bar fixed to the rotating shaft at a predetermined angle with respect to one drive bar, so that one parallel link extends in the shape of a circle. In this case, the other parallel link does not become straight, and the second arm can be rotated by the other parallel link.
  • FIG. 1 is a front sectional view showing an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a side view taken along the line IE-1 shown in FIG. 1
  • FIG. 3 is a top view showing another embodiment
  • FIG. The figure is a front sectional view showing another embodiment
  • FIG. 5 is a side view showing a conventional example.
  • FIG. 1 is a front sectional view showing an embodiment of the present invention.
  • a bifurcated portion 11 is formed at an upper portion of a base 1 so as to sandwich one end of a first arm 2, and a hollow fixed to the first arm 2.
  • the first arm 2 is rotated through a bearing 12 provided between the first drive shaft 21 and the base 1 It is movably supported.
  • a forked portion 22 is formed at the other end of the first arm 2 so as to sandwich one end of the second arm 3, and the second arm 3 is connected to the second arm 3 via a second rotating shaft 3 i fixed to the second arm 3.
  • a pulley 23 is fixed to the first rotating shaft 21, and the rotating shaft 21 is driven by a drive motor 26 fixed to the base 1 through a transmission device such as a timing belt 24 and a pulley 25. It is designed to rotate.
  • a driven bar 41 constituting one parallel link 4 is fixed to one end of a second rotating shaft 31 fixed to the second arm 3, and is connected to the other end of the driven bar 41.
  • the link 42 is offset to the outside of the driven bar 41, and one end of the link bar 42 is pin-connected.
  • the drive bar 43 is offset to the other end of the connection bar 42 inside the connection bar 42, and one end of the drive bar 43 is connected to the bin.
  • the other end of the drive bar 43 is fixed to one end of a parallel link rotating shaft 44 that is rotatably supported through the hollow first rotating shaft 21.
  • a pulley 45 is fixed to the parallel link rotating shaft 4 4, and is driven by a drive motor 48 fixed to the base 1 via a transmission device such as a timing belt 46 and a burry 47. Is rotated.
  • one end of a driven bar 51 constituting the other parallel link 5 has a phase angle close to a right angle with the driven bar 41 (in the example of FIG. (0 °), a phase difference of 0 ° is provided, and they are opened and fixed to each other.
  • the connecting bar 52 is offset to the outside of the driven bar 51, and one end of the connecting bar 52 is pinned. Consolidated.
  • a drive bar 53 is offset from the other end of the connection bar 52 inside the connection bar 52, and one end of the drive bar 53 is pin-connected.
  • the other end of the drive par 53 is fixed to the other end of the parallel link rotation shaft 44. Therefore, the drive bar 53 is also opened with a phase difference of the phase angle ⁇ from the island bar 43.
  • the first rotating shaft 21 is rotated by the drive motor 26 via the pulley 25, the timing belt 24, and the pulley 23, whereby the first arm 2 is rotated. 1 Rotate the first arm 2 with the rotation shaft 21.
  • both the parallel links and the load applied to the transmission that drives the respective parallel links can be shared so that both can be shared.
  • Set the phase angle to 90 degrees by tilting the image bars 4 3 and 5 3 and the driven bars 4 1 and 5 1 at the same angle in the opposite direction to the perpendicular to the ground from the second rotation axis, for example, 45 degrees. May be fixed to the parallel link rotation shafts 44, 54 and the second rotation shaft 31, respectively.
  • phase angle of the drive bar of the two parallel links can be adjusted so that the load becomes the lightest depending on the weight and the range of use of the arm. You may make it each fix a rotation axis.
  • the device may be divided. That is, the parallel link rotating shaft 44 driven by the parallel links 4 and 5 is divided into independent parallel link rotating shafts 44 and 54, and the reduction gears 6 and 6 having fixed portions fixed to the base 1
  • the low speed shafts 6 1, 6 1 ′ are connected to the parallel link rotation shafts 44, 54, respectively.
  • the high-speed shaft 62 is driven by a drive motor 48 via a pulley 45, a timing belt 46, and a bridge 47.
  • the high-speed shaft 6 2 ′ is driven via a pulley 55, a timing belt 56, a pulley 71 fixed to a counter shaft 7, a timing belt 73, and a pulley 57 fixed to a drive motor 48. Driven by motor 48.
  • the parallel link rotating shafts 4 4 and 5 4 are synchronously rotated via the speed reducers 6 and 6 ′, but the force for driving the second arm shaft 3 is distributed to the two speed reducers.
  • the entire reduction gear mechanism can be reduced.
  • Each of the parallel link rotating shafts for driving the rainy parallel link is driven by a separately provided drive motor, and the two drive motors are controlled synchronously to simplify the configuration of the transmission device. You may.
  • the connecting bars of the two parallel links respectively connected to both sides of the rotating shaft for rotating the arm are offset outwardly with respect to the driving bar and the driven bar. In this case, the interference of the parallel link is prevented, so that the operating range of the arm can be significantly increased.
  • phase difference between the drive bar and the driven bar of the two parallel links is provided so that even if one of the parallel links becomes linear, the arm is rotated by the other parallel link.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

明 細 睿
産業用ロボットのアーム駆動装置
〔技術分野〕
本発明は、 複数の関節を備えた産業用ロボッ卜のアーム駆動装置に関する。
〔背景技術〕
従来、 産業用ロボットのアームを旋回駆動する場合、 アームの回転軸を直接減 速機を介して駆動モータにより駆動するも ©があるが、 アームのアンバランスモ 一メントによる回動軸の負荷が大きくなり、 アームの重量や負荷の大きいものに は適さない。 したがって、 アームの重量や負荷の比較的大きい産業用ロボットで は、 通常、 たとえば第 5図に示すように、 従動パーに相当するアーム Α、 アーム Β、 駆動バー C、 連結バー Dによって平行リンクが構成されている。 .
ところが、 平行リンクでアームを構成する場合、 アーム Bと連結バー Dとが干 渉して動作範囲が狭くなる。 この間題を解決するものとして、 例えば米国特許第 4， 3 2 9， 1 1 1号明細書や特開昭 5 9 - 1 1 0 5 7 8号公報には、 駆動バー と従動バーの回動面をずらしたものが開示されている。
しかしながら、 前記従来の構成では、 多関節アームを駆動する場合、 先端部の アームを構成する第 2の平行リンクの駆動モータを、 第 2の平行リンクを支持し てアームを構成する第 1のリンクの先端に固定しなければならない。 そのため、 第 1のリンクの重量が大きくなり、 したがって第 1のリンクの駆動乇ータに加わ る負荷が大きくなるので、 第 1の.リンクの剛性を大きく、 駆動モータの容量も大 きくしなければならない欠点があった。
本発明は、 アームの重量が小さく、 アームの動作を迅速にしうるとともに、 第 2アームを駆動する平行リンクの干渉をなくして動作範囲を広くできるアーム駆 動 置を提供することを目的とするものである。
〔発明の開示〕
本発明は、 ベースに回動自在に支持された第 1回動軸と、 前記第 1回動軸に一 方端が固定された第 1アームと、 前記第 1アームの他方端に回動自在に支持され た第 2回動軸と、 -mem 2回動軸に一方端が固定された第 2アームと、 前記第 ι 回動軸と同心に回動自在に設けられた平行 ンク回動軸と前記第 2回動軸とを連 結する平行リンクとを備えた產業用ロボットのアーム駆動装置において、 第 1ァ ームを挟んで ΙίΤ 第 2回動軸の雨端に二つの前記平行リンクの従動バーをそれぞ れ固定し、 .前記平行リンク回動軸に固定された蘭バーと前記従動バーとを連結 する二つの連結バーを前 |£βバーおよび従動バーの外側にそれぞれオフセット したものである。
また、 ΙΒ二つの平行リンクの駆動バーおよび従動バーを互いに所定角度の位 相差を設けて平行リンク回動軸および第 2回動軸にそれぞれ固定したものである。 第 2アームを駆動する回動軸の両側に、 それぞれ二つの連結バーが外側にオフ セットされた二つの平行リンクが連結されて、 ifS回動軸が駆動モー夕によって 駆動されるよ ·5にしてあるので、 平行リンクの干渉が生じることが い。
また、 平行リンクを構成する駆動バー、連結パー、 従動バーおよび第 1アーム がー直線状に伸びた場合、 一組の平行リンクだけでは回動しない。 しかし、 一つ の駆動バーに対し所定の位招角をもって回動軸に固定された他の駆動バーを備え たもう一つの平行リンクが設けられているので、 一方の平行リンクがー 状に 伸びた場合に、 他方の平行リンクは一直線状にはならず、 他方の平行リンクによ つて第 2アームを回動することができる。
〔図面の簡単な説明〕
第 1図は本発明の実施例を示す正断面図、 第 2図は第 1図に示す IE - 1矢視か らの側面図、 第 3図は他の実施例を示す 腼図、 第 4図は他の実施例を示す正断 面図、 第5図は従来例を示す側面図である。
〔発明を実施するための最良の形態〕
本究明を図に示す実施例について説明する。
第 1図は本発明の実施例を示す正断面図で、 ベース 1の上部には第 1アーム 2 の一方端を挟むように二股部 1 1が形成され、 第 1アーム 2に固定された中空の 第 1 ϋ動軸 2 1とベース 1の間に設けられた軸受 1 2を介して第 1アーム 2を回 動自在に支持している。 第 1アーム 2の他方端には第 2アーム 3の一方端を挟む ように二股部 2 2が形成され、 第 2アーム 3に固定された第 2回動軸 3 iを介し て第 2アーム 3を回動自在に支持している。 第 1回動軸 2 1にはプーリ 2 3が固 定され、 タイミングベルト 2 4、 プーリ 2 5などの伝導装置を介して、 ベース 1 に固定された駆動モータ 2 6によって回動軸 2 1を回動するようにしてある。 第 2アーム 3に固定された第 2回動軸 3 1の一方端には一方の平行リンク 4を 構成する従動バー 4 1の一方端が固定され、 従動バー 4 1の他方端には、 連結パ 一 4 2が従動バー 4 1の外側にオフセットされて連結バー 4 2の一方端がピン連 結されている。 連結バー 4 2の他方端には駆動パー 4 3が連結バー 4 2の内側に オフセットされて驟動バー 4 3の一方端がビン連結されている。 駆動バー 4 3の 他方端は中空の第 1回動軸 2 1の中を貫通して回動自在に支持された平行リンク 回動軸 4 4の一方端に固定されている。 平行リンク回動軸 4 4にはプーリ 4 5が 固定され、 タイミングベルト 4 6、 ブーリ 4 7などの伝導装置を介して、 ベース 1に固定された駆動モータ 4 8によって平行リンク回動軸 4 4を回動するように してある。
第 2回動軸 3 1の他方端には他方の平行リンク 5を構成する従動バー 5 1の一 方端が、 前記従動バー 4 1と直角に近い位相角 (第 2図の例では^ 7 0度） の 位相差を設けて、 互いに開いて固定され、 従動バー 5 1の他方軸には、 連結バー 5 2が従動バー 5 1の外側にオフセットされて連結バー 5 2の一方端がピン連結 されている。 連結バー 5 2の他方端には駆動バー 5 3が連結バー 5 2の内側にォ フセッ卜されて駆動バー 5 3の一方端がピン連結されている。 駆動パー 5 3の他 方端は平行リンク回動軸 4 4の他方端に固定されている。 したがって、 駆動バー 5 3も嶋バー 4 3と位相角 αの位相差をもって開いた状態となる。
第 1アーム 2を回動させる場合は、 駆動モータ 2 6によってプーリ 2 5、 タイ ミングベルト 2 4、 プーリ 2 3を介して第 1回動軸 2 1を回動させることによつ て、 第 1回動軸 2 1とともに第 1アーム 2を回動させる。
第 2アーム 3を回動させる場合は、 駆動モータ 4 8によってプーリ 4 7、 タイ ミングベルト 4 6、 プーリ 4 5を介して平行リンク回動軸 4 4を回動させ、 駆動 バー 4 3、 ^バー 4 2、 鶴バー 4 1を介して第 2回動軸 3 1とともに第 2ァ ーム 3を回動する。 同時に平行リンク回動軸 4 4によって、 驟動バ一 5 3、 連結 バー 5 2、 従動パー 5 1を介して第 2回動軸 3 1とともに第 2アーム 3を回動す る◦
第 2アーム 3を回動させる場合、 第 2回動軸 3 1の両側に、 それぞれ連結バー 4 2、 5 2が外側にオフセットされた平行リンク 4、 5が連結されて、 第 2回動 軸 3 1が駆動モータ 4 8によって駆動されるようにしてあるので、 平疗リンクの 干渉が生じることがない。 したがって、 第 2アーム 3の動作範囲は 3 6 0度から 第 1アーム 2との干渉によって制限される範囲を除いた範囲に広げることができ また、第 2図に示すように、 麵バー 5 3、 糨パー 5 2、 従動バー 5 1およ び第 1アーム 2が 状に伸びた場合、 一組の平行リンク 5だけでは回動しな い。 しかし、 駆動バー 5 3に対し所定の位栢角をもって平行リンク回動軸に固定 された パー 4 3を傭えた平行リンク 4が設けられているので、 このとき平行 リンク 4は一 em伏にはならず、 平行リンク 4によって第 2アーム 3を回動する ことか'できる。
また、 第 3図に示すように、 第 2アーム 3の負荷が最大になる忧態の時に、 両 方の平行リンクおよびそれぞれの平行リンクを駆動する伝導装置に加わる負荷を 分担できるように、 両方の画バー 4 3、 5 3、 従動バー 4 1、 5 1を第 2回動 軸からの地面に対する垂線に対し互いに反対方向に同一角度 たとえば 4 5度 傾けて位相角 を 9 0度に設定し、平行リンク回動軸 4 4、 5 4および第 2回動 軸 3 1にそれぞれ固定してもよい。
また、 アームの重量や使用範囲によって最も負荷が軽くなるように、 二つの平 行リンクの駆動バーの位相角を調整できる-ように、 平行リンク回動軸と駆動バー および ¾1§バーと第 2回動軸とをそれぞれ固定するようにしてもよい。
また、 第 4図に示すように、 固定部をベース 1に固定した減速機 1 3の低速軸 を第 1回動軸 2 1に結合し、 高速軸をプーリ 2 3、 夕イミングベルト 2 4、 ブー リ 2 5を介して駆動モータ 2 6によって |g|frするとともに、 二つの平行リンクの 伝導装置を分割しても良い。 すなわち、 平行リンク 4、 5の駆動する平行リンク 回動軸 4 4を分割して独立した平行リンク回動軸 4 4、 5 4とし、 固定部をべ一 ス 1に固定した減速機 6 , 6 ' の低速軸 6 1、 6 1 ' をそれぞれ平行リンク回動 軸 4 4、 5 4に結合する。 高速軸 6 2はプーリ 4 5、 タイミングベルト 4 6、 ブ ーリ 4 7を介して駆動モータ 4 8によって駆動される。 高速軸 6 2 ' はプーリ 5 5、 タイミングベルト 5 6、 カウンターシャフト 7に固定されたプーリ 7 1、 7 2、 タイミングベルト 7 3、 駆動モータ 4 8に固定されたプーリ 5 7を介して、 駆動モータ 4 8によって駆動される。
したがって、 平行リンク回動軸 4 4と 5 4は減速機 6 , 6 ' を介して同期して 回動されるが、 第 2アーム軸 3を駆動する力が二つの減速機に分散されるので、 減速機は増えるが減速機構全体を小さくすることができる。
なお、 雨方の平行リンクを駆動するそれぞれの平行リンク回動軸はそれぞれ個 別に設けられた駆動モータによって駆動し、 二つの駆動モー夕を同期運転制御を 行って、 伝導装置の構成を簡略化してもよい。
以上述べたように、 本発明によれば、 アームを回動する回動軸の両側にそれぞ れ連結された二つの平行リンクの連結バーを、 駆動バーおよび従動バーに対して それぞれ外側にオフセ、ジトして平行リンクの干渉を防いでいるので、 アームの動 作範囲を著しく広げることができる。
また、 二つの平行リンクの駆動バーおよび従動バーの位相差を設けて、 一方の 平行リンクがー直線状になった場合でも他方の平行リンクによってアームを回動 するようにしているので、 安定した回動動作を行うアーム駆動装置を提供できる 効果がある。
〔産業上の利用可能性〕
本発明は、 加工や作業を産業用ロボットを用いて行う分野において利用できる。

Claims

請 求 の 範 囲
1. ベースに回動自在に支持された第 1回動軸と、前記第 1回動軸に一方端が固 定された第 1アームと、前記第 1アームの他方端に回動自在に支持された第 2回 動軸と、 line第 2回動軸に一方端が固定された第 2アームと、前記第 1回動軸と 同心に回動自在に設けられた平行リンク回動軸と前記第 2面動軸とを連結する平 行リンクとを備えた産業用ロボットめアーム駆動装置において、 第 1アームを挟 んで前 2回動軸の両端に二つの前記平行リンクの従動バーをそれぞれ固定し、 rie平行リンク回動軸に固定された駆動バーと iia従動バーとを連結する二つの 鶴バーを前 動パーおよび従動バーの外側にそれぞれオフセットしたことを 特徵とする產業用ロボットのアーム駆動装 0
2. 前記二つの平行リンクの βバーおよび従動バーを互いに所定角度の位相差 を設けて平行リンク回動軸および第 2回動軸にそれぞれ固定した請求の範囲第 1 項記載の產業用 πポットのァーム画装置。
3. 前 2アームの負荷が最大になる のときに、前記二つの平行リンクの |gi& 一および従動パーを前記第 2回動軸からの地面に対する垂線に対し互いに 反対方向に直線状にならな 、範囲の同一角度だけ傾けた請求の 囲第 2項記載の 産業用ロボットのアーム駆動装置。
4. 前記二つの平行リンクにそれぞれ独立した平行リンク回動軸を設け、 前記二 つの平行リンク回動軸にそれぞれ減速機を結合し、前記減速機を同期して回転さ せるようにした請求の範囲第 1項な 、し第 3項のい れかに記載の産業用口ボヅ トのアーム駆動装置 0 補正された請求の範囲
[1992年 2月 10日（10.02.92)国際事務局受理；出顧当初の請求の範囲 2、 3および 4は取下げ られた;出願当初の講求の範囲 1は補正された;新しい請求の範囲 5および 6が加わった。 （2 頁 H
1. (補正後）ベースに回動自在に された第 1回動軸と、 m 1回動軸に ―^が固定された第 1アームと、 輔 1アームの他^ sに回動自在に支持さ れた第 2回動軸と、 輔 2回動軸に一^ が固定された第 2アームと、
Figure imgf000009_0001
1回動軸と同心に回動自在に設けられた平行リンク回動軸と、 賴 2回動軸の 両端に固定され互レ、に所定角度の β湘差をもつて設けられた一対の «ノ -と、 輔己 バーの薩に回動自在に設けられた睡バ一と、 蘭己翻バーと編 si区 動ノく一と^^ る二つの く一とを備えた雄用ロボットのァ一ム誦装置 において、
^ 1回動軸の腿を、 .1回動軸に固定されたブーリと、 アーム回動用 の垂モータ軸に固定されたブーリと、 この二つのブーリ るタイミング ベルトにより行い、 輔己 TOリンク回動軸の誦を、 該平行リンク回動軸に固定 されたプ一リと、 リンク回動用の βモータ軸に固定されたプ一リと、 この二つ のブーリ ¾^·τるタイミングベルトにより行うことを髓とする産業用口ボッ トのァ—ム誦装 o
2. (削除）
3. (削除）
4. (削除）
5. (ϋίρ) m 1回動軸を中空とし、 この中 内に tin己平行リンク回動軸 を貫通させた請求の麵第 1項に言 e の産業用ロボットのアーム誦装 So
6. (追加）ベースに回動自在に支持された第 1回動軸と、 m 1回動軸に一 が固定された第 1アームと、 謂 1アームの ffc^に回動自在に支持され た第 2回動軸と、 m^ 2回動軸に一: ¾が固定された第 2アームと、 \ 回動軸と同心に回動自在に設けられた平行リンク回動軸と、 謂 £ 2回動軸の両 端に固定され互いに所定角度の棚差をもって設けられた一対の翻バーと、 前 記翻バーの觸に回動自在に設けられた睡バーと、 爾己觀バーと蘭 2β ノく—と^ S ^る二つの く一とを備えた ¾H用ロボットのアーム画装置に おいて、
Ι Ι2^ 1回動軸の を、ベースに固定した^ ¾機の ίδ^軸に結合した第 1回 動軸と、 tfte^ii機の高速側に設けたプーリと、 アーム回動用の画モータ軸に 固定されたプーリと、 この二つのプーリ るタイミングベル卜により行い、 m 1回動軸と同心に回動自在に設けられた平行リンク回動軸を第 1アームを はさん- ¾&に分割し、一方の平行リンク回動軸の! ^を、謂己ベースに固定し た 機の に結合した平行リンク回動軸と、耀 a¾i機の高扁に設けた プーリと、 リンク回動用の纖モータの出力醫に固定されたプーリと、 この二 つのプーリ るタイミングべノレトにより行い、 fts¾ "の Fifリンク回動軸の 画を、 耀己ベースに固定された^ »の に結合したプーリと、 Ιΐίϊ己減速 機の高速側に設けたプーリと、 Ili fリンク回動軸と 己リンク回動用の ¾ モー夕との中間に設けたカウンタシャフ卜の一端に設けたプーリと、 この二つの プーリ るタイミングべノレトと、窗己カウンタシャフトの薩に設けたプ ーリと、謂己リンク HI [用の!^モータの出力！^に固定されたプーリと^;さ せて設けたブーリと、 この二つのブーリ る夕イミングベルトにより行う
-ことを とする^用ロボットのアーム J¾装 Mo
^ 19条に基づく説明蒈 補正した請求の範囲 1において、 第 1回動軸および平行リンク回動軸の画を、 それぞれプーリとタイミングベルトにより行うという要件を励 Πしたので、 ギヤ やリンクあるいは油圧シリンダ等の画機構を備えたものに比べて産業用ロボッ トの ^ "向の^ ¾を小さくでき、 またギヤやリンク等の馬隱機構に比べて Mi:て 精度を余り厳しくする' がなレヽ。
追加した請求の範囲 5によれば、 平行リンクを回動するための誦 構が 簡単になり、 したがって部品点数が削減さ カヽっ小形化できる。
追加した請求の範囲 6は、 第 4図に示した 例に対応するものであり、 第 1 アームの両側の平行リンク軸を 1っの騰モータで房隱すること力できる。
PCT/JP1991/001419 1990-04-20 1991-10-17 Dispositif de commande de bras destine a un robot industriel Ceased WO1993007996A1 (fr)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP1991/001419 WO1993007996A1 (fr) 1991-10-17 1991-10-17 Dispositif de commande de bras destine a un robot industriel
EP91917841A EP0563382B1 (en) 1991-10-17 1991-10-17 Arm driving device of industrial robot
US07/867,104 US5265489A (en) 1990-04-20 1991-10-17 Arm-driving device for industrial robot
DE69119784T DE69119784T2 (de) 1991-10-17 1991-10-17 Antriebseinrichtung für industrieroboterarm

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP1991/001419 WO1993007996A1 (fr) 1991-10-17 1991-10-17 Dispositif de commande de bras destine a un robot industriel

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO1993007996A1 true WO1993007996A1 (fr) 1993-04-29

Family

ID=14014673

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP1991/001419 Ceased WO1993007996A1 (fr) 1990-04-20 1991-10-17 Dispositif de commande de bras destine a un robot industriel

Country Status (4)

Country Link
US (1) US5265489A (ja)
EP (1) EP0563382B1 (ja)
DE (1) DE69119784T2 (ja)
WO (1) WO1993007996A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108908324A (zh) * 2018-08-14 2018-11-30 浩科机器人（苏州）有限公司 一种紧凑型皮带传动式小型四轴机器人
CN108908325A (zh) * 2018-08-14 2018-11-30 浩科机器人（苏州）有限公司 一种立式倒装紧凑型小型四轴机器人

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE9405289U1 (de) * 1994-03-29 1994-05-26 Waggonbau Ammendorf Gmbh, 06132 Halle Vorrichtung zur Schneidbrennerführung, insbesondere zum Plasmaschneiden von Kreisausschnitten in gewölbte Bauteile
US6003400A (en) * 1998-05-16 1999-12-21 Jason W. Rauchfuss Robotic wrist mechanism
NL1037425C2 (nl) * 2009-10-29 2011-05-02 Albert Meer Robot.
CN103737583A (zh) * 2013-12-17 2014-04-23 广西大学 具有对称的机构式机械手
CN106144373B (zh) * 2016-06-24 2018-11-06 广西大学 一种单驱动前叉装置
US12140212B2 (en) * 2020-05-22 2024-11-12 Fanuc Corporation Rotating shaft structure comprising plurality of speed reducers, and manufacturing method therefor
US12049005B2 (en) * 2020-06-17 2024-07-30 Fanuc Corporation Robot device
US12358165B2 (en) * 2022-05-16 2025-07-15 Avar Robotics, Inc. Robotic joint with an automatic transmission

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59146790A (ja) * 1983-02-07 1984-08-22 株式会社日立製作所 ア−ム装置
JPS59182090A (ja) * 1983-03-31 1984-10-16 株式会社日立製作所 ロボツトア−ム駆動機構
JPS6284984A (ja) * 1985-10-09 1987-04-18 三菱電機株式会社 産業用ロボツト装置

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CH637869A5 (de) * 1979-06-19 1983-08-31 Microbo Ag Handhabungseinrichtung, insbesondere fuer industrieroboter.
EP0078522B1 (en) * 1981-10-30 1988-05-04 Hitachi, Ltd. Industrial robot
JPS59110578A (ja) * 1982-12-15 1984-06-26 松下電器産業株式会社 組立用ロボツト
US4728252A (en) * 1986-08-22 1988-03-01 Lam Research Corporation Wafer transport mechanism
JPS6411777A (en) * 1987-07-07 1989-01-17 Mitsubishi Electric Corp Multi-joint robot
JPH03239483A (ja) * 1990-02-15 1991-10-25 Fanuc Ltd 産業用ロボットの駆動機構

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59146790A (ja) * 1983-02-07 1984-08-22 株式会社日立製作所 ア−ム装置
JPS59182090A (ja) * 1983-03-31 1984-10-16 株式会社日立製作所 ロボツトア−ム駆動機構
JPS6284984A (ja) * 1985-10-09 1987-04-18 三菱電機株式会社 産業用ロボツト装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP0563382A4 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108908324A (zh) * 2018-08-14 2018-11-30 浩科机器人（苏州）有限公司 一种紧凑型皮带传动式小型四轴机器人
CN108908325A (zh) * 2018-08-14 2018-11-30 浩科机器人（苏州）有限公司 一种立式倒装紧凑型小型四轴机器人

Also Published As

Publication number Publication date
US5265489A (en) 1993-11-30
EP0563382B1 (en) 1996-05-22
DE69119784T2 (de) 1997-01-23
EP0563382A1 (en) 1993-10-06
EP0563382A4 (ja) 1994-03-30
DE69119784D1 (de) 1996-06-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH07100309B2 (ja) 歩行ロボットのための腕に転用可能な脚機構
JPS5959371A (ja) 工業用ロボツト
WO1993007996A1 (fr) Dispositif de commande de bras destine a un robot industriel
CN119036495B (zh) 一种直驱手指结构
EP0236109B1 (en) Multi-jointed robot
CN109079770A (zh) 一种多自由度机械臂
CN210633699U (zh) 米袋码垛机器人
CN111482986B (zh) 混联型三自由度旋转机构
JP2607558Y2 (ja) 多関節ロボット
WO1992000166A1 (fr) Mecanisme d'entrainement de bras dans un robot industriel articule
CN102513996A (zh) 双平行四边形式三平一转并联机构
CN111469121A (zh) 混联型五自由度机械臂
CN109292681A (zh) 一种新型驱动结构
JPH03262762A (ja) 車両用ワイパ
JPH0265981A (ja) 産業用ロボット
KR970001660B1 (ko) 수직다관절 로보트
KR19980034790A (ko) 수직 다관절 로보트의 아암 연결 구조
JPH0790475B2 (ja) 関節型産業用ロボット
JPH0457685A (ja) 産業用多関節ロボットのアーム駆動機構
JPH07237894A (ja) 電動テーブルリフタ
JPS63186646A (ja) 伸縮装置
JPH0569379A (ja) 平行四辺形リンク機構の誤差補正装置
JP2001080464A (ja) ワイパ装置
CN110653794A (zh) 具有空间四自由度的双动平台并联机构及机器人
JP4060334B2 (ja) ハンドリングロボット

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 1991917841

Country of ref document: EP

AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH DE DK ES FR GB GR IT LU NL SE

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 1991917841

Country of ref document: EP

WWG Wipo information: grant in national office

Ref document number: 1991917841

Country of ref document: EP