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WO1992004149A1 - Procede automatique d'approvisionnement, de controle et de montage, de briques refractaires dans des reacteurs ou recipients a usage metallurgique - Google Patents

Procede automatique d'approvisionnement, de controle et de montage, de briques refractaires dans des reacteurs ou recipients a usage metallurgique Download PDF

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WO1992004149A1
WO1992004149A1 PCT/CH1991/000195 CH9100195W WO9204149A1 WO 1992004149 A1 WO1992004149 A1 WO 1992004149A1 CH 9100195 W CH9100195 W CH 9100195W WO 9204149 A1 WO9204149 A1 WO 9204149A1
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WO
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container
tower
brick
bricks
lining
Prior art date
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Ceased
Application number
PCT/CH1991/000195
Other languages
English (en)
Inventor
Michel Jehan
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
INREC SA
Original Assignee
INREC SA
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Filing date
Publication date
Application filed by INREC SA filed Critical INREC SA
Publication of WO1992004149A1 publication Critical patent/WO1992004149A1/fr
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Ceased legal-status Critical Current

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    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C21—METALLURGY OF IRON
    • C21C—PROCESSING OF PIG-IRON, e.g. REFINING, MANUFACTURE OF WROUGHT-IRON OR STEEL; TREATMENT IN MOLTEN STATE OF FERROUS ALLOYS
    • C21C5/00—Manufacture of carbon-steel, e.g. plain mild steel, medium carbon steel or cast steel or stainless steel
    • C21C5/28—Manufacture of steel in the converter
    • C21C5/42—Constructional features of converters
    • C21C5/44—Refractory linings
    • C21C5/441—Equipment used for making or repairing linings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22D—CASTING OF METALS; CASTING OF OTHER SUBSTANCES BY THE SAME PROCESSES OR DEVICES
    • B22D41/00—Casting melt-holding vessels, e.g. ladles, tundishes, cups or the like
    • B22D41/02—Linings
    • B22D41/023—Apparatus used for making or repairing linings
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F27—FURNACES; KILNS; OVENS; RETORTS
    • F27D—DETAILS OR ACCESSORIES OF FURNACES, KILNS, OVENS OR RETORTS, IN SO FAR AS THEY ARE OF KINDS OCCURRING IN MORE THAN ONE KIND OF FURNACE
    • F27D1/00—Casings; Linings; Walls; Roofs
    • F27D1/16—Making or repairing linings ; Increasing the durability of linings; Breaking away linings
    • F27D1/1621—Making linings by using shaped elements, e.g. bricks

Definitions

  • the process which is the subject of the invention relates to a fully robotic device, allowing the internal lining in refractory bricks of reactors or containers for metallurgical use, mainly but not exclusively the containers which allow the transport and the pouring of liquid metals. , which is designated by the term "ladles”.
  • the process according to the invention is particularly useful because it performs all the sequences and operations which are, in accordance with the prior art, carried out in a difficult working environment and conditions by masons in a fully automatic manner. specialists in the field of industrial fumigation.
  • the subject of the invention is a process which is particularly useful for the internal production of wear linings in refractory bricks for steelworks pockets, pockets used in the preparation and transport of liquid metal.
  • the process which is the subject of the invention guarantees this quality and this perfect reproducibility in the making of the brick lining.
  • the difficult conditions of unsanitary work of workers in hot and dusty atmospheres cause imprecise, risky and unreliable assemblies.
  • the main purpose of the invention is to eliminate this arduous nature of the work of men who must work in these extremely confined places by penetrating inside the containers. They undergo conditions of intense heat there, dangerous dusts obliging them to the permanent port of respiratory masks. It is clear that this important characteristic of the invention will eliminate the majority of bodily accidents during the work of operators, very numerous accidents during the fall of bricks, during their manual manipulation during their transfer or their implantation in the container.
  • Figure 1 schematically shows all the organs of the instal ⁇ lation in a first embodiment.
  • Figure 2 shows the depalletization manipulator and the brick model used in the example.
  • Figure 3 shows in more detail the brick routing and control line.
  • FIG. 4 represents the brick stacking manipulator in the working position in the pocket.
  • the invention can be better understood from this particularly useful application of the method, application which describes below, the cycle of setting up a standard brick model marketed by producers of refractory materials.
  • the brick shape described in 6 in FIG. 2 is one of the most commercial geometrical shapes and it is the one that was used in this example.
  • this form of brick makes it possible to generate, by its manual deposit in scrolls, most of the radii of gyration of the refractory wall, radii varying according to the different pocket volumes. It is clear that there is considerable economic interest in using with the device which is the subject of the invention, the brick formats most widely used in manual assembly. However, it should be noted that the format taken here as an example is not exclusive to the device presented and that the method according to the invention applies to other models and formats of bricks or shaped refractory pieces.
  • the device which is the subject of the invention is developed in its entirety according to FIG. 1 .11 comprises the three main parts described respectively according to FIGS. 2, 3, and 4.
  • the description below in the example confers the construction of a refractory wall made of magnesia and magnesia-carbon bricks for metallurgical vessels in pockets, vessels with a capacity of more than 80 tonnes of liquid steel
  • the container to be lined is placed in a construction pit, this in order to avoid brick transfers in too distant horizontal planes.
  • depalletizing robot and the brick control unit have been voluntarily shown in separate sets to better understand the device which is the subject of the invention. All the mechanisms are under the control of a central computer which manages the cycle automata, and which processes all the information necessary for the proper accomplishment of tasks in real time, it is also responsible for monitoring the use of materials and their accounting allocation in inventory monitoring.
  • Figure 2 describes depalletization.
  • a manipulator robot (1) grips the bricks according to four pallet storage areas. These pallets generally have a useful surface for removing bricks of 1200 mm x 1200 mm. This gripping is ensured in this example by suction cups (15) mounted on a transfer carriage (14) itself movable in rotation on its support barrel (13) mounted on a carriage (12). The assembly covers with the raceway (11) a surface with a grip angle of 180 °. The raised brick is placed on the transfer in (5).
  • the parts are supplied individually at high flow rate according to the program defined in the computer.
  • the routing of bricks of different formats and qualities can be carried out according to their precise destinations in construction.
  • Figure 3 describes the brick routing and control line.
  • the machine operates a continuous and systematic control on all of these. This control is autonomous and allows the materials to be validated piece by piece before their final transfer to the stack.
  • the bricks after being placed on a feeding belt, enter a protected enclosure (21), where their shapes and dimensions are checked.
  • This control can be done, for example, by a camera specialized in these tasks, a shape recognition video camera. Connected to the calculator, this camera gives the information necessary to organize the scrap (broken corners, shape not corresponding to the mounting indices).
  • Weighing (23) is performed for density control during the shape control operation. After measuring its physical characteristics, the brick is transferred to the evacuation table (24) where its disposal is carried out if necessary, by a drawer (25). A lifting chain (26) then transfers this brick to the stack.
  • FIG 4 explains the active part of construction of the lining in the container. Very advantageously, the process is based on the principle of the continuous introduction of materials, without there being at any time the introduction of pallets or packages of bricks inside the container.
  • This stacking manipulator according to Figure 4 consists of a vertical tower (31) which is completely removable and introduced by a lifting means into the container to be built. This introduction can for example be done using a lifting crane.
  • This tower is placed on the container in a horizontal plane (P H ). It pivots along an axis of gyration (P v ).
  • a transfer band (34) feeds a rotary circular plate (37). This plateau rotates around the axis of gyration (P v ).
  • the transfer chain (35) by the pneumatic cylinder (36), both integral in rotation with the vertical tower (31) and whatever the angular position of this tower around the 'axis (P v ).
  • the jack (36) pushes this brick into a cell of the chain (35) which descends this brick towards a horizontal belt (40) supplying the manipulator (33) which will position it in the wall.
  • a position sensor (41) which can for example be an opto-electronic sensor, permanently informs the computer of the azimuthal situation of the point of removal of the brick for perfect control of the stacking of the wall, according to, but not exclusively, stacking in scrolls (helicoid) in one or more steps in the case of the application example.
  • an expansion joint (39) necessary during the rise at very high temperature of the lining during use of the container is made on the upper surface of the brick wall by a free interval of 10 to 30 mm, continuously filled with a powdery refractory mass using a nozzle (42), positioned at the end of a flexible tube and pre-adjusted at the start of assembly.
  • the pulverulent product used can be a dolomite or magnesia powder.
  • This powder is stored in a container (38) located at the top of the vertical tower (31) of which it is integral in rotation. This characteristic allows, if necessary, the filling of additional quantity of refractory powder in the container (38), this during the current stacking cycle and without disturbance.

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Abstract

Pour le garnissage interne en briques réfractaires de réacteurs ou de récipients métallurgiques, on utilise un dispositif automatique caractérisé en ce que celui-ci réalise de façon autonome l'approvisionnement des matériaux, leur contrôle qualitatif et leur évacuation s'il y a lieu, la dépose de chaque brique dans le garnissage selon un programme précis de la forme du garnissage à obtenir, la confection en continu d'un joint de dilatation externe à la paroi d'usure en cours de construction. Pour ce faire la partie principale active de ce dispositif est constituée d'une tour verticale, déposée sur le récipient à construire sans appui interne dans celui-ci. Cette tour supportant un chariot à l'intérieur du récipient, chariot muni lui-même de translations, positionne pas à pas un manipulateur de montage. Les matériaux sont alimentés depuis un chaîne de dépalettisation, transitent ensuite à travers un dispositif assurant leur contrôle unitaire complet puis sont transférés sur la tour fixée au récipient à garnir. Leur transport vers l'endroit de leur dépose s'effectue respectivement par un plateau cirulaire de distribution, une chaîne d'alimentation verticale, un tapis mobile lié au manipulateur de brique. Ce manipulateur réceptionne les briques une par une et les assemble avec grande précision de manière à construire un mur continu. La totalité de ces opérations est réalisée sans intervention humaine dans le récipient, tout pendant le cycle.

Description

PROCÉDÉ AUTOMATIQUE D'APPROVISIONNEMENT, de CONTRÔLE et de MONTAGE, de BRIQUES RÉFRACTAIRES dans des RÉACTEURS ou RÉCIPIENTS à USAGE MÉTALLURGIQUE
Le procédé qui fait l'objet de l'invention concerne un dispositif entièrement robotisé, permettant le garnissage interne en briques réf ractaires de réacteurs ou de récipients à usage métallurgique, principalement mais non exclusivement les récipients qui permettent le transport et la coulée des métaux liquides, que l'on désigne par le terme de "poches de coulée".
Le procédé conforme à l'invention est particulièrement utile car il effectue de manière entièrement automatique l'ensemble des séquences et opérations qui sont, conformément à l'état antérieur de la technique, réalisées dans un environnement de travail et conditions difficiles, par des maçons spécialistes dans le domaine de la fumisterie industrielle.
La désignation générale des opérations et des séquences que réalise respec¬ tivement ce dispositif est la suivante :
- l'approvisionnement de briques, dont le format peut varier au cours d'un même montage, par préhension de celles-ci depuis les palettes où elles sont entreposées
- le contrôle géométrique et le tri de ces briques en continu, en fonction de leur spécification dimensionnelle requise par le garnissage, c'est à dire l'adéquation de chaque brique selon la position future qu'elle occupera dans la paroi du récipient
- le contrôle qualitatif en continu de chaque brique, par la mesure de ses propriétés physiques et leur exclusion du cycle de montage si le matériau n'est pas conforme aux normes prédéfinies
- le transfert de ces briques sans intervention humaine à l'intérieur de l'enceinte ou du récipient en cours de maçonnage
- la dépose de chaque brique selon un programme pré-établi et qui respecte la forme de la paroi à réaliser
- la confection en continu à l'extrados du garnissage d'un joint de dilatation en matériau pulvérulent. L'invention a pour objet un procédé particulièrement utile en vue de la confection interne des garnissages d'usure en briques réfractaires des poches d'aciérie, poches utilisées dans l'élaboration et le transport du métal liquide.
Conformément à l'état antérieur de la technique, le garnissage manuel de ces poches d'aciérie en briques réfractaires est toujours d'usage. Il est effectué par du personnel spécialisé qui utilisent des briques dont les formes et dimensions subissent en permanence de nombreuses adaptations selon la fonction métallur¬ gique que doit remplir le récipient.
Dans le cas de la métallurgie de l'acier, l'expérience a montré que ces industries pour la plupart, préfèrent maintenant des garnissages d'usure en briques dites "basiques". De telles briques sont en majorité des briques composées de magnésie cuite ou tempérée, de magnésie-carbone, de magnésie- dolomie ou de dolomie cuite ou tempérée. Le rôle de ces qualités, si diverses soient-elles, est d'adapter en permanence l'usure du revêtement aux contraintes chimiques et thermiques, contraintes très sévères que subissent les poches utilisées maintenant comme réacteurs d'élaboration du métal.
Il est clair qu'il y a un intérêt technique et économique considérable lorsque la réalisation du revêtement peut être effectuée avec le plus grand soin. Le métallurgiste souhaite une grande reproductivité dans la confection de son garnissage d'usure, en s'assurant de la plus parfaite étanchéité interne du récipient contre des infiltrations de métal liquide, infiltrations fatales à la vie de celui-ci.
Avantageusement, le procédé qui fait l'objet de l'invention garantit cette qualité et cette parfaite reproductivité dans la confection du garnissage en briques. Selon l'état actuel de la technique dans les procédés manuels de montage, les conditions difficiles d'insalubrité du travail des ouvriers dans les atmosphères chaudes et poussiéreuses, provoquent des montages imprécis, risqués et non fiables.
L'invention a pour but principal de supprimer cette pénibilité du travail des hommes qui doivent intervenir dans ces endroits extrêmement confinés en péné¬ trant à l'intérieur des récipients. Ils y subissent des conditions de chaleur intense, les poussières dangereuses les obligeant au port permanent de masques respiratoires. Il est clair que cette importante caractéristique de l'invention éliminera la majorité des accidents corporels pendant le travail des opérateurs, accidents très nombreux lors de la chute de briques, lors de leur manipulation manuelle pendant leur transfert ou leur implantation dans le récipient.
D'autres caractéristiques de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit et, en particulier à titre d'exemple, une description plus détaillée de l'ensemble du dispositif représenté pendant la construction d'une paroi interne d'une poche d'aciérie, faite en référence aux figures n° 1 à 4 des dessins annexés dans lesquels :
La figure 1 représente schématiquement l'ensemble des organes de l'instal¬ lation dans un premier mode de réalisation.
La figure 2 représente le manipulateur de dêpallettisation et le modèle de brique utilisé dans l'exemple.
La figure 3 représente d'une manière plus détaillée la ligne d'acheminement et de contrôle des briques.
La figure 4 représente le manipulateur d'empilage des briques en position de travail dans la poche.
L'invention pourra être mieux comprise sur cette application particulière¬ ment utile du procédé, application qui décrit ci-après, le cycle de mise en place d'un modèle de brique standardisé et commercialisé par les producteurs de matériaux réfractaires. La forme de brique décrite en 6 sur la figure 2 est l'une des formes géométriques les plus commercialisées et c'est celle qui a été retenue dans cet exemple.
Conformément à l'état antérieur de la technique, cette forme de brique permet de générer par sa dépose manuelle en volutes, la plupart des rayons de giration du mur réfractaire, rayons variant selon les différents volumes de poche. Il est clair qu'il y a un intérêt économique considérable à utiliser avec le dispositif qui fait l'objet de l'invention, les formats de briques les plus répandus dans le montage manuel. Toutefois il faut indiquer que le format pris ici en exemple, n'est pas exclusif au dispositif présenté et que le procédé selon l'invention s'applique à d'autres modèles et formats de briques ou pièces réfractaires façonnées.
La description qui suit en exemple donne, sans aucun caractère limitatif, une illustration des avantages du dispositif complet. EXEMPLE d'APPLICATION
Le dispositif qui fait l'objet de l'invention est développé dans tout son ensemble selon la figure 1 .11 comporte les trois parties principales décrites respectivement selon les figures 2, 3, et 4 . La description ci-dessous dans l'exemple confère la construction de paroi réfractaire en briques de Magnésie et Magnésie-Carbone pour des récipients de métallurgie en poche, récipients d'une capacité de plus de 80 tonnes d'acier liquide
Le récipient à garnir est déposé dans une fosse de construction, ceci afin d'éviter les transferts de brique selon des plans horizontaux trop éloignés.
Le robot de dépalettisation et l'unité de contrôle des briques ont été volon¬ tairement représentés en ensemble séparés pour mieux comprendre le dispositif qui fait l'objet de l'invention. L'ensemble des mécanismes est sous contrôle d'un ordinateur central qui gère les automates de cycles, et qui traite l'ensemble des informations nécessaires au bon accomplissement des tâches en temps réel, il a également la charge du suivi de l'utilisation des matériaux et de leur imputation comptable dans le suivi des stocks.
La figure 2 décrit la dépalletisation. Un robot manipulateur (1) effectue la préhension des briques selon quatre zones de stockage de palette. Ces palettes ont en général une surface utile de dépose des briques de 1200 mm x 1200 mm. Cette préhension est assurée dans cet exemple par des ventouses (15) montées sur un chariot de transfert (14) lui-même mobile en rotation sur son fût support ( 13) monté sur un chariot (12). L'ensemble couvre avec le chemin de roulement (11) une surface avec un angle de prise de 180°. La brique soulevée est déposée sur le transfert en (5).
Les performances choisies pour les déplacements sont les suivantes :
- Vitesse de déplacement selon les axes X et Y: _ 1 m. s"'
- Vitesse de levage de la pince de préhension : ≥ 0,3 m. s"1
Vitesse de rotation du fût ( à son extrémité) : ≥ 0,6 m. s -1
Les pièces sont alimentée unitairement a débit élevé selon le programme défini au calculateur. Avantageusement l'acheminement de briques de formats et de qualités différentes peut être effectué selon leurs destinations précises dans la construction. La figure 3 décrit la ligne d'acheminement et de contrôle des briques. Très avantageusement la machine opère un contrôle en continu et systématique sur la totalité de celles-ci. Ce contrôle est autonome et permet de valider pièce par pièce les matériaux avant leur transfert définitif vers l'empilage.
Les briques, après leur dépose sur un tapis d'alimentation, pénètrent dans une enceinte protégée (21), où leurs formes et dimensions sont vérifiées. Ce contrôle peut être fait par exemple par une caméra spécialisée à ces tâches, caméra vidéo de reconnaissance de forme. Reliée au calculateur, cette caméra donne les informations nécessaires pour en organiser le rebut (coins cassés, forme ne correspondant pas au indices de montage).
Un pesage (23) est effectué pour le contrôle de densité pendant l'opération de contrôle de forme. Après mesure de ses caractéristiques physiques, la brique est transférée vers la table d'évacuation (24) où son rebut est effectué s'il y a lieu, par un tiroir (25). Une chaîne élévatrice (26) transfert ensuite cette brique vers l'empilage.
La figure 4 explicite la partie active de construction du garnissage dans le récipient. Très avantageusement, le procédé repose sur le principe de l'introduc¬ tion en continu des matériaux, sans qu'il n'y ait à aucun moment introduction de palettes ou paquets de briques à l'intérieur du récipient. Ce manipulateur d'empilage selon la figure 4 se compose d'une tour verticale (31 ) qui est totalement amovible et introduite par un moyen de levage dans le récipient à construire. Cette introduction peut par exemple se faire à l'aide d'un pont roulant de levage. Cette tour se pose sur le récipient selon un plan horizontal (PH). Elle pivote selon un axe de giration (Pv).
Tout l'ensemble des mécanismes de cette tour verticale (31) est suspendu, sans appui ni support avec l'intérieur du récipient. Les points d'appui de ce mécanisme vertical et donc ses références géométriques tri-dimensionnelles sont situés à l'extérieur de la cuve métallique.
Cet avantage recherché dans l'invention, permet de s'affranchir de tous les inconvénients et erreurs de repérage qui sont le cas de l'état actuel de la technique des constructions manuelles effectuées par des opérateurs. Selon un mode de mise en oeuvre préféré dans l'invention, une bande de transfert (34) alimente un plateau circulaire rotatif (37). Ce plateau tourne autour de l'axe de giration (Pv). Très avantageusement, il offre la possibilité d'alimenter la chaîne de transfert (35) par le vérin pneumatique (36), tous les deux solidaires en rotation de la tour verticale (31) et quelque soit la position angulaire de cette tour autour de l'axe (Pv).
A l'instant voulu, lorsqu'une brique est présentée en position par le plateau rotatif (37), le vérin (36) pousse cette brique dans une alvéole de la chaîne (35) qui descend cette brique vers un tapis horizontal (40) alimentant le manipu¬ lateur (33) qui la mettra en position dans la paroi.
L'ensemble tapis (40) et manipulateur de travail (33) est translaté verticale¬ ment par le chariot (32), lui-même solidaire en rotation de la tour (31). La combinaison de ces mouvements simples, générée par un déplacement "pas à pas", garantit la dépose précise des briques à l'endroit voulu dans la paroi. Un capteur de position (41), qui peut par exemple être un capteur opto-électronique, informe en permanence le calculateur de la situation azimutale du point de dépose de la brique pour un parfait contrôle de l'empilage de la paroi, selon, mais non exclusivement, un empilage en volutes (hélicoïdes) à un ou plusieurs pas dans le cas de l'exemple d'application.
Selon une autre caractéristique de l'invention, on peut prévoir de former en continu un joint de dilatation (39) nécessaire lors de la montée à très haute température du garnissage pendant l'utilisation du récipient. Ce joint est réalisé à l'extrados de la paroi de brique par un intervalle libre de 10 à 30 mm, rempli en continu d'une masse réfractaire pulvérulente à l'aide d'une buse (42), positionnée au bout d'un tube flexible et pré-réglée au départ du montage. Dans le cas de l'exemple le produit pulvérulent employé peut être une poudre de dolomie ou de magnésie. Cette poudre est stockée dans un récipient (38) situé au sommet de la tour verticale (31) dont il est solidaire en rotation. Cette caractéristique permet si nécessaire le remplissage de quantité supplémentaire de poudre réfractaire dans le récipient (38), ceci pendant le cycle d'empilage en cours et sans perturbation.

Claims

REVENDICATIONS
1) Procédé de confection automatique d'un garnissage en briques réfractaires dans des réacteurs ou récipients métallurgiques, caractérisé en ce que l'on utilise un dispositif entièrement autonome ne nécessitant aucune intervention manuelle d'opérateurs à l'intérieur du récipient.
2) Procédé selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le dispositif est constitué d'une chaîne de dépalettisation des briques, d'une chaîne de contrôle en continu des matériaux et d'une tour rotative verticale, introduite dans le récipient à garnir et fixée sur la partie extérieure de celui-ci, cette tour supportant par son mât le manipulateur d'empilage
3) Procédé selon les revendications 1 ou 2, caractérisé par le fait que les briques sont approvisionnées une par une, sans intervention humaine, depuis leur zone de stockage sur palettes, jusqu'au manipulateur de dépose travaillant dans le récipient.
4) Procédé selon la revendication 3, caractérisé par le fait qu'un contrôle pièce à pièce est effectué sur ces briques pendant cet approvisionne¬ ment et que ce contrôle comporte une mesure dimensionnelle et une mesure des caractéristiques physiques des matériaux.
5) Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé par le fait que la tour de travail est introduite et suspendue verticalement dans le récipient, et que les points de dépose et de fixation de cette tour sur le récipient sont externes à ce récipient.
6) Procédé selon la revendication 1 ou 2 ou 5, caractérisé par le fait que cette tour supporte son propre dispositif d'approvisionnement des briques, distribuées pièce par pièce par un plateau circulaire, et que ce dispositif est en mouvement de rotation autour d'un axe vertical de giration. 7) Procédé selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que le mât interne de cette tour est sans contact avec l'intérieur du récipient et que ce mât supporte un chariot élévateur qui lui est solidaire en rotation, chariot lui même doté d'un mouvement de translation verticale.
8) Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'extré¬ mité active du bras de ce chariot interne supporte un manipulateur d'empilage des briques dont le déplacement d'un type pas à pas, génère la confection de la paroi réfractaire, depuis le fond jusqu'au sommet du récipient, ainsi qu'un dispositif de confection en continu de joint de dilatation thermique, arrière à cette paroi.
9) Procédé selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que la position azimutale du point de dépose de chaque brique est contrôlée par capteurs dont les informations permanentes permettent d'effectuer une auto¬ correction précise de ce point de dépose par une boucle d'asservissement de position, boucle gérant le déplacement du manipulateur de briques.
10) Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que le joint de dilatation externe au revêtement réfractaire d'usure en cours de montage est réalisé en continu par débit de matière pulvérulente au travers d'une buse calibrée, buse fixée à l'extrémité d'une canalisation flexible et réglable, cet ensemble étant solidaire en déplacement du bras du chariot élévateur.
11) Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que le débit massique de produit réfractaire pulvérulent, s'écoulant depuis un bac situé au sommet du mât vertical, est contrôlé par un dispositif de striction sur cette buse.
PCT/CH1991/000195 1990-09-11 1991-09-09 Procede automatique d'approvisionnement, de controle et de montage, de briques refractaires dans des reacteurs ou recipients a usage metallurgique Ceased WO1992004149A1 (fr)

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CH2940/90-0 1990-09-11

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CN111855123A (zh) * 2020-06-01 2020-10-30 涡阳县沪涡多孔矸石砖有限公司 一种用于空心砖的抗震性检测系统

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