[go: up one dir, main page]

WO1991011759A1 - Extended pmc - Google Patents

Extended pmc Download PDF

Info

Publication number
WO1991011759A1
WO1991011759A1 PCT/JP1991/000124 JP9100124W WO9111759A1 WO 1991011759 A1 WO1991011759 A1 WO 1991011759A1 JP 9100124 W JP9100124 W JP 9100124W WO 9111759 A1 WO9111759 A1 WO 9111759A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
pmc
extended
program
ladder program
main unit
Prior art date
Application number
PCT/JP1991/000124
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Takashi Yamauchi
Akira Sakagami
Atsushi Koike
Original Assignee
Fanuc Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Ltd filed Critical Fanuc Ltd
Priority to EP91903700A priority Critical patent/EP0466940B1/en
Priority to DE69115146T priority patent/DE69115146T2/de
Publication of WO1991011759A1 publication Critical patent/WO1991011759A1/ja

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
    • G05B19/4147—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by using a programmable interface controller [PIC]

Definitions

  • the present invention relates to an extended PMC (programmable machine controller) connected to a main unit PMC in a numerical control device, and enables independent debugging, operation, and the like without being connected to the main unit PMC.
  • extended PMC programmable machine controller
  • the numerical control device has a built-in PC (programmable controller) to control the mechanical parts or devices on the machine side.
  • PC programmable controller
  • PMC Programmable 'Machine' Controller
  • the PMC in the numerical controller becomes larger in order to control these devices.
  • High-speed processing is required with built-in capacity sequence programs.
  • these devices are selected as necessary in forming a machining center and the like, and the types thereof are increased. For example, it is required to be configured so that the number of pallets of a pallet changer can be selected. In order to meet such demands, it is necessary to adapt the machine tool configuration such as the machining center to be controlled. First, it is necessary to change the PMC sequence program or the number of input / output circuits incorporated in the numerical controller.
  • PMCs programmable ⁇ machines ⁇ controllers
  • This extended PMC is placed outside the numerical controller, and controls only devices such as, for example, a pallet changer. Machine tools without pallets and tuners do not need to be installed.
  • the PMC inside the numerical controller is called the main unit PMC.
  • Japanese Patent Application No. Hei 1-23505 filed by the present applicant.
  • the present invention has been made in view of such a point, and an object of the present invention is to provide an extended PMC that can be independently debugged without being coupled to a main body PMC.
  • An extended PMC which is connected to a main body PMC (programmable machine controller) inside the numerical controller and is provided outside the numerical controller, A first sequence program for controlling a control device of the PMC, a second sequence for simulating the operation of the main unit PMC ⁇ program, and inputting the first sequence program Switching between sending and receiving the output signal with the main unit main PMC or sending and receiving with the second sequence program, and coupling the output signal to the second sequence * program,
  • An extended PMC comprising: a sequence 'program and switching control means for alternately executing the second sequence program. .
  • the second ladder program that executes the functions of the main body PMC in a simulated manner is executed. That is, the second sequence program is the main In place of the PMC, the input / output signal is transmitted / received to / from the first sequence ⁇ program. From the viewpoint of the first sequence ⁇ program, operation is performed so that the main unit PMC exists. That is, the first sequence ⁇ program and the second sequence ⁇ program are alternately executed, enabling operation of the extended PMC alone and enabling debugging of the sequence ⁇ program alone.
  • FIG. 1 is a block diagram of an extended PMC of one embodiment of the present invention
  • FIGS. 2 (a) and (b) are diagrams showing the processing of a ladder program.
  • Fig. 3 is a timing chart showing the execution status of the ladder program in the test mode.
  • Fig. 4 is a detailed block diagram of the extended PMC.
  • FIG. 5 is a flowchart of one embodiment of the present invention.
  • Fig. 6 shows the ladder program and the input / output data memory map.
  • FIG. 1 is a block diagram of an extended PMC according to one embodiment of the present invention.
  • Numerical control unit (CNC) 1 has a PMC (programmer)
  • PMC programmer
  • IZ 0 input / output circuit
  • This mechanism A61 is a basic mechanism of a machine tool controlled by the CNC 1, for example, a tool changer of a machining center.
  • An extended PMC 10 is coupled to I / 3.
  • I / O circuit (1 1) 1 1 is connected to IZ ⁇ 3 to transfer signals between the main unit PMC2 and the extended PMC10.
  • the extension PMC 10 controls an additional mechanism B 62.
  • the mechanical section B62 is, for example, a mechanical center, a "let" changer, or another mechanical section. The user can select whether or not to provide the mechanical section, and select the number of pallets. Therefore, when the mechanism section 62 such as a palette changer is not added, the extended PMC 10 is not required.
  • the control of the mechanism section B62 is performed by a ladder program A13. That is, a signal such as a limit switch of the mechanical unit B 62 is received via the I / ⁇ 11 and processed by the ladder program A 13, and the hydraulic pressure, pneumatic pressure, It drives the electromagnetic actuator and controls the mechanical section B61.
  • a drive circuit for receiving the output signal from IZ ⁇ ⁇ ⁇ 11 and driving these hydraulic, pneumatic, and electromagnetic actuators is provided in the mechanism section B61.
  • a description will be given by using a ladder program created in a ladder format as a sequence ⁇ program.
  • the command from CNC 1 is sent from the main unit PMC 2 to the ladder program A 13 via IZ ⁇ 3 and IZ ⁇ 11, After performing the necessary processing, it is sent to the mechanical section B.
  • the mechanical section B For example, there is a selection command signal for selecting a pallet * changer.
  • the failure signal etc. of the mechanism section B62 is read by the ladder program A13 via IZO11, and sent to the main unit PMC2 via IZ ⁇ 11 and IZQ3.
  • a ladder program B14 is provided, which is combined with the ladder program A13 to execute transmission and reception of signals with the main unit PMC2.
  • the ladder program B14 exchanges input / output signals with the ladder program A13, which is performed by the main unit PMC2.
  • the ladder program B14 does not need to execute all the functions of the main unit PMC2, only exchanges input / output signals with the ladder program A13. It is not necessary to input and output at the same timing as PMC2, and it may be sufficient to operate using a keyboard (not shown) of CNC1.
  • switching control means 12 is provided, and the extended PMC 10 alone, that is, the ladder program A 13 and the ladder program B 14 are connected in the test mode, and the ladder program without the CNC 1 is connected.
  • a 13 enables control of the mechanical section B 62.
  • the switching control means 12 connects the ladder program A 13 to the IZO 11. Further, the connection between the ladder program A 13 and the mechanism section B 62 is maintained irrespective of the operation of the switching control means 12.
  • Fig. 2 (a) and (b) are diagrams showing the processing of the ladder program. As shown in FIG. 2 (a), when the extended PMC 10 is connected to the main PMC 2 (normal mode), only the ladder program A13 repeats in the extended PMC 10. Returned and executed.
  • the ladder program A13 is executed one cycle as shown in Fig. 2 (b).
  • Ladder program B14 prepares the input / output signals required for ladder program A13.
  • Fig. 3 is a timing chart showing the execution state of the ladder program in the test mode. As shown in the figure, Ram A 13 and ladder program B 14 are executed alternately. The ladder program B13 executes a pseudo operation of the main unit PMC 2 when the main unit PMC 2 is connected (in the normal mode).
  • FIG. 4 is a block diagram of the extended PMC hardware.
  • the main unit PMC 2 and the extended PMC 10 are connected via IZO3.
  • the extended PMC 10 is configured around a processor 15.
  • the processor 15 controls the extended PMC 10 by the ladder management program 16 a stored in the R ⁇ M 16.
  • main unit PMC 2 and extended PMC 10 are connected (normal mode), bank switching circuit 17 is connected to the right side as shown in the figure, and only ladder program A 13 is executed.
  • the command signal etc. from the main unit PMC 2 is sent to the input circuit 11a via IZ ⁇ 3, and is stored in the RAMC 21 as DI data 24 of the ladder program A13 (LPA).
  • the DO data 25 of the ladder program A (LPA) 13 is sent from the RAMD 22 to the main unit PMC2 via the output circuit 11b and IZ I3.
  • the input signal of the ladder program A 13 is the DI data 24 of the RAMC 21, reads this input signal, executes necessary processing, and sets the output signal as D
  • the data is written to 22 and sent from the output circuits 11b and 103 to the PMC2.
  • Ladder program A13 is stored in RAM A18 o
  • the bank switching circuit 17 is connected to the right side first, and executes the ladder program A13.
  • the bank switching circuit 17 is switched to the left side, and the ladder program B14 is executed. This operation is repeated.
  • the ladder program B14 is stored in the RAMMB19.
  • the input / output signals of the ladder program A13 are supplied from the ladder program B14 since they are disconnected from the main unit PMC2.
  • the D ⁇ data 27 of the ladder program B (LPB) 14 stored in the RAMF 20 is transferred to the .R AMC 21 to become the DI data 24 of the ladder program A13.
  • the D0 data 25 of the ladder program A13 is sent to the RAME23 and becomes the DI data 26 of the ladder program B14.
  • the DI data 26 is processed by the ladder program B14. The processing is performed in the same manner as the processing of the main body PMC2.
  • FIG. 5 is a flowchart of one embodiment of the present invention.
  • the number following S indicates the step number.
  • Such processing is processed by the processor 15 according to the ladder management program 16a.
  • FIG. 6 is a memory map of the ladder program and input / output data. The memory area shall be from address 0000H to address FFFFH.
  • the area of the ladder management program 16a is taken.
  • the ladder program A 13 and the ladder program B 14 are arranged on the same memory ground, and are switched by the bank switching circuit 17.
  • DI data 24 of ladder program A (LPA) 13, D0 data 25 of ladder program A (LPA) 13, DI data 26 of ladder program B (LPB) 14 It is arranged in the order of D ⁇ data 27 of program B (LPB) 14.
  • main PMC and the extended PMC are connected using an input / output circuit (IZO), a bus connection or a serial transfer circuit can be used.
  • IZO input / output circuit

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Programmable Controllers (AREA)

Description

明 細 書 拡張 PMC 技 術 分 野
本発明は数値制御装置内の本体 PMCに結合される拡張 P M C (プログラマブル · マ シン · コ ン ト ロ ーラ） に関し、 特 に本体 PMCと結合せずに単独でデバッグ、 運転等を可能に した拡張 PMCに関する。 背 景 技 術
数値制御装置では機械側の機構部あるいは機器等を制御す るために P C (プログラマブル ' コ ン ト ローラ） を内蔵して いる。 この数値制御装置に内蔵した P Cを PMC (プログラ マブル ' マ シン ' コ ン ト ローラ） と称する。
—方、 工作機械が複雑になり、 例えばマシユ ング ' セ ンタ 等にパレッ ト · チヱ ンジャ等の機器が追加されると、 これら の機器を制御するために、 数値制御装置内の PMCはより大 容量のシーケ ンス · プロ.グラム等を内蔵し、 かつ高速処理を 要求される。
さらに、 これらの機器はマシニング · センタ等を構成する うえで、 必要に応じて選択され、 また、 その種類も多く なる。 例えば、 パレ ツ ト ' チ ヱ ンジャのパレ ッ ト数を選択できるよ うに構成することが要求される。 このような要求に応じるた めには、 制御するマシニング · センタ等の工作機械構成に応 じて、 数値制御装置に内蔵された PMCのシーケンス ' プロ グラムあるいは、 入出力回路の点数等を変更する必要がある。
しかし、 工作機械の構成毎にシーケ ンス · プロ グラ ムを作 成、 変更することは大変煩雑であり、 シーケ ンス ' プログラ ムの 発あるいは、 デバッグ等に多大な時間を必要とする。
このような要請に応じるものとして、 対象機器毎に使用さ れる拡張 P M C (プロ グラマブル ♦ マシン ♦ コ ン ト ロ一ラ） が使用されるようになった。 この拡張 PMCは数値制御装置 の外部に置かれ、 例えば、 パレ ツ ト · チ ヱ ンジャ等の機器の みを制御する。 パレツ ト · チュ ンジャ等がない工作機械では 設置する必要がない。 これに、 対応して数値制御装置内部の PMCを本体 PMCと称する。 このような拡張 PMCの例と して、 本出願人による特願平 1一 2 3 5 0 5号がある。
しかし、 本体 PMCと拡張 PMCを接続し、 全体システム を構築する際、 従来は全システムが完成した後でないと、 シ ステムを動作させるシーケ ンス · プログラ厶等のデバッグ作 業ができなかった。 従って、 拡張 PMCのデバッグ作業を行 うには、 本体 PMCも必要とし、 かつ、 本体 PMCのシ一ケ ンス · プログラムもデバッグが終了している必要がある。 し かし、 実際の工作機械の開発には、 拡張 PMCのシーケンス • プロ グラ ムと本体 P M Cのシーケ ンス · プロ グラ ムが独立 に開発できれば、 プロ グラ ムの開発期間も短縮される。 逆に、 拡張 PMCのシーケ ンス · プロ グラ ムが完成してから本体 P M Cのシーケ ンス · プログラムをデバッグしたい場合もある。 一般には、 個々の機器のデバッグが終了してから、 中心とな る本体 P M Cのシーケ ンス * プロ グラ ムのデバッグを行った 方が開発工程と しては望ま しい。 発 明 の 開 示
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、 本体 PMCと結合しなくても、 独自にデバッグ可能な拡張 PMC を提供することを目的とする。
本発明では上記課題を解決するために、
数値制御装置内部の本体 PMC (プログラマブル · マ シン ♦ コ ン ト ローラ） と結合され、 前記数値制御装置の外部に設 けられる拡張 P M C (プログラマブル ' マ シン · コ ン ト ロー ラ） において、 前記拡張 PMCの制御機器を制御する第 1の シーケ ンス · プログラムと、 前記本体 PMCの動作を疑似的 に実行する第 2のシーケ ンス ♦ プロ グラ ムと、 前記第 1のシ 一ケ ンス · プログラムの入出力信号を、 前記本体主 PMCと 授受するか、 あるいは前記第 2のシーケ ンス · プログラムと 授受するかを切り換え、 かつ、 前記第 2のシーケ ンス * プロ ダラムに結合したときは、 前記第 1のシーケ ンス ' プログラ 厶と前記第 2のシーケ ンス · プログラムを交互に実行する切 り換え制御手段と、 を有することを特徴とする拡張 PMCが、 提供される。
本体 P M Cが構築されていない段階では、 拡張 P MCのみ で、 デバッグあるいは運転する必要がある。 そこで、 本体 P MCの機能を疑似的に実行する第 2のラダ一プログラムを実 行させる。 すなわち、 第 2のシーケ ンス · プログラムは本体 P MCに代わって、 第 1のシーケ ンス ♦ プログラムとの入出 力信号の授受を行い、 第 1のシーケンス ♦ プログラムからみ れぱ、 本体 PMCが存在するように動作する。 すなわち、 第 1のシーケ ンス ♦ プロ グラ ムと第 2のシーケ ンス ♦ プログラ ムとを交互に実行させて、 拡張 PMC単独で運転を可能にし、 単独でシーケンス ♦ プログラムのデバッグを可能にする。
本体 PMCが完成した段階では第 2のシーケ ンス · プログ ラ厶は不要となり、 第 1のシーケ ンス * プログラムのみ実行 される。 図 面 の 簡 単 な 説 明 第 1図は本発明の一実施例の拡張 PMCのプロ ッ ク図、 第 2図 （a) 及び （b) はラダ一プロ グラ ムの処理を表す 図、
第 3図はテス トモー ド時のラダ一プログラムの実行状態を 表すタィ ムチャー ト、
第 4図は拡張 PMCの詳細プロッ ク図、
第 5図は本発明の一実施例のフ ロ ーチャ ー ト、
第 6図はラダ一プログラムと入出力デ一タのメ モ リマップ でめる。 発明を実施するための最良の形態 以下、 本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第 1図は本発明の一実施例の拡張 PMCのプロ ック図であ る。 数値制御装置 （CNC) 1には本体 PMC (プログラマ ブル . マ シン . コ ン ト ローラ） 2があり、 入出力回路 （ I Z 0) 3を介して機構部 A 6 1を制御している。 この機構部 A 6 1 は C N C 1が制御する工作機械、 例えばマシニング · セ ンタの工具交換装置等の基本的な機構部である。
I / 3には拡張 P MC 1 0が結合されている。 入出力回 路 （ 1 〇） 1 1 は I Z〇 3に結合されて、 本体 PMC 2 と 拡張 PMC 1 0 との信号の授受を行う。 拡張 P MC 1 0 は付 加的な機構部 B 6 2を制御する。 機構部 B 6 2は、 例えば、 マ シニ ング . セ ンタのノ、"レ ツ ト ' チ ヱ ンジャ等の機構部であ り、 その機構部を設けるかどうか選択でき、 かつパレッ ト数 等の選択ができる。 従って、 パレツ ト · チヱ ンジャ等の機構 部 B 6 2が付加されないときは、 拡張 P MC 1 0 は不要とな な。
機構部 B 6 2の制御はラダ一プログラム A 1 3によって行 われる。 すなわち、 I /〇 1 1を介して、 機構部 B 6 2のリ ミ ツ トスイ ッチ等の信号を受けて、 ラダープログラム A 1 3 で処理し、 機構部 B 6 1の油圧、 空圧、 電磁ァクチユエイ タ 等を駆動して、 機構部 B 6 1を制御する。 図示されていない が機構部 B 6 1 には、 I Z〇 1 1からの出力信号を受けて、 これらの油圧、 空圧、 電磁ァクチユエイ タを駆動する駆動回 路が合まれている。 この実施例では、 シーケ ンス ♦ プログラ ムとして、 ラダ一形式で作成されたラダープログラムを使用 することで説明する。
また、 C N C 1からの指令は本体 PMC 2から、 I Z〇 3、 I Z〇 1 1を経由して、 ラダ一プログラム A 1 3に送られ、 必要な処理をして、 I ZO 1 1力、ら、 機構部 Bに送られる。 例えば、 パレツ ト * チェ ンジャを選択する選択指令信号等が ある。 逆に、 機構部 B 6 2の故障信号等は I ZO 1 1を経由 して、 ラダ一プログラム A 1 3で読み込まれ、 I Z〇 1 1、 I ZQ 3を経由して、 本体 PMC 2に送られる。
しかし、 このようなラダープログラム A 1 3と本体 PMC 2 との信号の授受は、 本体 PMC 2のラダープログラムが完 成して、 かつ C N C 1がある場合に限られる。 しかし、 実際 の開発工程ではこのように、 C N C 1あるいは本体 P MC 2 のラダープログラムが完成していない状況でも、 機構部 B 6 2を試験したい場合が生じる。 また、 先に機構部 B 6 2を完 成させ、 ラダープログラム A 1 3をデバッグして、 すなわち、 周辺機器を完成してから、 C N C 1 と結合して全体的な試験 等を行う方が望ま しい場合が一般的である。
従って、 C λτ C 1なしで、 拡張 PMC 1 0 と機構部 Β 6 2 のみで、 ラダ一プログラム A 1 3の作成、 デバッグ、 あるい は機構部 B 6 2等の調整ができることが要請される。 この目 的を達成するために、 ラダ一プログラム B 1 4を設けて、 ラ ダ一プログラム A 1 3 と結合し、 本体 PMC 2 との信号の授 受を実行させる。
すなわち、 ラダープログラム B 1 4は、 本体 P M C 2が行 う、 ラダ一プログラム A 1 3との入出力信号の授受を行う。 勿論、 ラダ一プログラム B 1 4は本体 PMC 2の全ての機能 を実行する必要はなく、 ラダープログラム A 1 3との入出力 信号の授受のみ行い、 その入出力信号の授受も必ずしも本体 PMC 2と同じタイ ミ ングで入出力する必要はなく、 C N C 1の図示されていないキ一ボ一 ド等を使用して、 操作する程 度でもよい。
このために、 切り換え制御手段 1 2を設け、 拡張 PMC 1 0単体、 すなわちテス トモー ド時には、 ラダ一プログラム A 1 3とラダ一プログラム B 1 4とを結合して、 C N C 1なし で、 ラダープログラム A 1 3での機構部 B 6 2の制御を可能 にする。 勿論、 本体 PMC 1 0が CNC 1 と結合されて運転 されるときは、 切り換え制御手段 1 2はラダープログラ厶 A 1 3と、 I ZO 1 1を接続する。 また、 ラダープログラム A 1 3と機構部 B 6 2との結合関係は、 切り換え制御手段 1 2 の動作とは無関係に維持される。
第 2図 （a) 及び （b) はラダ一プログラムの処理を表す 図である。 第 2図 （a ) に示すように、 拡張 P M C 1 0が本 体 PMC 2と結合されている状態 （ノ ーマル ' モー ド） では、 拡張 P M C 1 0内では、 ラダープ グラム A 1 3のみが繰り 返し実行される。
また、 拡張 PMC 1 0を C N C 1から切り離して単独運転 するとき （テス ト * モ一 ド） は、 第 2図 （b) に示すように、 ラダ一プログラム A 1 3を 1サイ クル実行し、 次にラダープ ログラム B 1 4を 1サイ クル実行し、 これを繰り返す。 ラダ 一プログラム B 1 4はラダープログラム A 1 3で必要な入出 力信号を用意する。
第 3図はテス トモ一ド時のラダープログラムの実行状態を 表すタ イ ムチャー トである。 図に表すように、 ラダ一プログ ラム A 1 3とラダープログラム B 1 4が交互に実行される。 ラダープログラム B 1 3は、 本体 P M C 2が結合されたとき (ノ ーマル · モー ド時） の本体 PMC 2の動作を擬似的に実 行するものである。
第 4図は拡張 P M Cのハードウェアのブロ ック図である。 本体 PMC 2と拡張 PMC 1 0は I ZO 3を介して結合.され ている。 拡張 P M C 1 0はプロセッサ 1 5を中心に構成され ている。 プロセッサ 1 5は R〇M 1 6に格納されたラダ一管 理プログラム 1 6 aによって、 拡張 P MC 1 0を制御する。
本体 PMC 2と拡張 PMC 1 0が結合されたとき （ノ ーマ ル · モー ド） は、 バンク切り換え回路 1 7は図に示すように、 右側に接続され、 ラダープログラム A 1 3のみが実行される。 本体 PMC 2からの指令信号等は I Z〇 3を経由して、 入力 回路 1 1 aに送られ、 ラダープログラム A 1 3 ( L P A) の D Iデータ 2 4として、 RAMC 2 1に格鈉される。 また、 本体 P M C 2への信号は、 ラダープログラム A ( L P A) 1 3の DOデータ 2 5が RAMD 2 2から、 出力回路 1 1 b、 I Z〇 3を経由して本体 PMC 2に送られる。 すなわち、 ラ ダープログラム A 1 3の入力信号は R AM C 2 1の D Iデー タ 2 4であり、 この入力信号を読み、 必要な処理を実行し、 出力信号を D〇データ 2 5として、 RAMD 2 2に書き込み、 出力回路 1 1 b、 1 03から本体 PMC 2へ送られる。 な お、 ラダ一プログラム A 1 3は R A M A 1 8に格納されてい る o
次に、 拡張 PMC 1 0を単体で運転するとき （テス ト · モ ー ド） は、 バンク切り換え回路 1 7は、 まず右側に接続され、 ラダ一プログラム A 1 3を実行する。 次にバンク切り換え回 路 1 7は左側に切り換えられ、 ラダ一プロ グラ ム B 1 4を実 行する。 この動作を繰り返す。 なお、 ラダ一プロ グラ ム B 1 4は R AMB 1 9に格納されている。
テス ト . モー ドのときは、 ラダープログラム A 1 3の入出 力信号は、 本体 PMC 2とは切り離されているので、 ラダー プロ グラ ム B 1 4から供給される。 RAMF 2 0に格納され たラダ一プログラム B ( L P B ) 1 4の D〇データ 2 7が、 . R AMC 2 1 に転送されて、 ラダ一プログラム A 1 3の D I データ 2 4となる。 逆に、 ラダープロ グラ ム A 1 3の D 0デ ータ 2 5は、 RAME 2 3に送られ、 ラダ一プログラム B 1 4の D Iデータ 2 6となる。 この D Iデータ 2 6はラダ一プ ログラ ム B 1 4によつて処理される。 その処理は本体 P M C 2の処理と同様に行われる。
第 5図は本発明の一実施例のフ ロ ーチ ャ ー トである。 図に おいて、 Sに続く数値はステップ番号を示す。
〔S 1〕 拡張 PMC 1 0を単体で運転するテス ト · モー ドか 調べる。 テス ト · モー ドなら S 2へ、 ノ ーマル ' モー ドなら S 3へ進む。
〔 S 2〕 テス ト · モー ドであるので、 R A M F 2 0のラダ一 プログラム B (L P B) 1 4のD〇デ一タ 2 7をRAMC 2 1に転送する。 この D〇データ 2 7はラダ一プログラム A 1 3の D Iデータ 2 4となる。
「S 3〕 ノ ーマル · モー ドであるので、 本体 PMC 2からの D Iは入力回路 1 1 aから読み取られ、 RAMC 2 1に書き 込まれ、 ラダープログラム A (L P A) 1 3の D Iデータ 2 4とする。
〔S 4〕 D Iデータ 2 4を読み込み、 ラダープログラム A 1 3を実行する。 実行の結果としての出力信号は R AMD 2 2 にラダ一プログラム A (L PA) 1 3の D〇データ 2 5とし て書き込む。
〔S 5〕 テス ト · モードか調べ、 テス ト ♦ モー ドならば S 6、 そうでなければ （ノ ーマル · モー ド） ならば S 8へ進む。
〔S 6〕 テス ト ♦ モードであるので、 RAMD 2 2にあるラ ダープログラム （L P A) 1 3の13〇デ一タ 2 5を1^八^1£ 2 3に転送する。 このデータはラダープログラム B (L P B) 1 4の D Iデータ 2 6となる。
L S 7 J ラダ一プログラム B 1 4を実行する。 このときは D Iデータ 2 6を読み込んで必要な処理を行い、 D〇データ 2 7を RAMF 2 0に書き込む。
〔S 8〕 ノ ーマル ♦ モー ドであるので、 RAMD 2 2の L P Aの DOデータ 2 5を出力回路 1 1 bを経由して、 本体 PM C 2に DOとして出力し、 S 3へ戻る。
このような処理は、 ラダー管理プログラム 1 6 aに従って、 プロセッサ 1 5によつて処理される。
このようにして、 ノ ーマル · モードのときは、 本体 PMC 2と信号の授受を行いながら、 ラダ一プログラム A 1 3を実 行する。 また、 拡張 PMC 1 0単体運転のとき、 すなわち、 テス ト ♦ モー ドのときは、 ラダ一プログラム A 1 3とラダー プログラム B 1 4を交互に実行しながら、 処理を実行する。 第 6図はラダ一プログラムと入出力データのメ モ リマップ である。 メ モ リ領域は 0 0 0 0 H番地から、 F F F F H番地 までとする。 まず、 ラダ一管理プログラム 1 6 aの領域が取 られる。 続いて、 ラダープログラム A 1 3とラダ一プログラ 厶 B 1 4が同一メモ リ審地上に配置され、 これはバンク切り 換え回路 1 7によって、 切り換えられる。 次に、 ラダープ ログラ ム A ( L P A) 1 3の D Iデータ 2 4、 ラダープログ ラム A ( L P A ) 1 3の D 0データ 2 5、 ラダープログラム B (L P B) 1 4の D Iデータ 2 6、 ラダ一プログラム B (L P B) 1 4の D〇データ 2 7の順に配置される。
上記の説明では、 シーケ ンス ' プログラムとしてラダ一プ ログラ ムを使用して説明したが、 これ以外の形式のシ一ケ ン ス · プログラ厶、 例えば P A S C A L等の言語を使用したシ 一ケ ンス ♦ プログラムでも同様に適用できる。
また、 本体 PMCと拡張 PMCは入出力回路 （ I ZO) を 使用して結合したが、 バス結合あるいはシ リ アル転送回路等 を使用することもできる。
以上説明したように本発明では、 切り換え制御手段と本体 PMCの動作を行う シーケンス · プログラムを設けたので、 拡張 PMC単体でデバッグ作業ができ、 シーケ ンス · プログ ラ ムの開発、 機構部の調整等の作業の'分散化ができる。
また、 各拡張 PMCのシ一ケンス · プログラ厶の作成、 デ バッグ、 機器の調整等を行った後、 拡張 PMCを制御する本 体 PMCのシーケ ンス · プログラ厶のデバッグ作業すること で、 全システムのデバッグ作業工程を効率的に行う ことがで き γ 全体としての開発工程が短縮される。

Claims

請 求 の 範 囲
1. 数値制御装置内部の本体 PMC (プログラマブル · マ シン * コ ン ト ローラ） と結合され、 前記数値制御装置の外部 に設けられる拡張 P M C (プログラマブル · マシン · コ ン ト 口一ラ ) ίこ レ、" "し、
前記拡張 PMCの制御機器を制御する第 1のシーケ ン.ス · プログラムと、
前記本体 PMCの動作を疑似的に実行する第 2のシーケン ス · プログラムと、
前記第 1のシーケ ンス · プログラムの入出力信号を、 前記 本体主 PMCと授受するか、 あるいは前記第 2のシーケ ンス • プログラムと授受するかを切り換え、 かつ、 前記第 2のシ —ケンス · プログラムに結合したときは、 前記第 1のシーケ ンス . プログラムと前記第 2のシーケ ンス · プログラ厶を交 互に実行する切り換え制御手段と、
を有することを特徴とする拡張 P M C：。
2. 前記本体 PMCに結合された第 1の入出力回路と、 前 記切り換え制御手段に結合された第 2入出力回路とを結合し て、 前記本体 PMCと前記拡張 PMCを結合するように構成 したことを特徴とする請求項 1記載の拡張 PMC。
3. 前記シ一ケンス · プログラ厶はラダ一形式で作成され たラダ一プログラ厶で構成したことを特徴とする請求項 1記 載の拡張 PMC。
PCT/JP1991/000124 1990-02-02 1991-01-31 Extended pmc WO1991011759A1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP91903700A EP0466940B1 (en) 1990-02-02 1991-01-31 Extended pmc
DE69115146T DE69115146T2 (de) 1990-02-02 1991-01-31 Nebenanschluss einer programmierbaren maschinensteuerung.

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2/23942 1990-02-02
JP2023942A JPH03229304A (ja) 1990-02-02 1990-02-02 拡張ｐｍｃ

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO1991011759A1 true WO1991011759A1 (en) 1991-08-08

Family

ID=12124590

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP1991/000124 WO1991011759A1 (en) 1990-02-02 1991-01-31 Extended pmc

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5258905A (ja)
EP (1) EP0466940B1 (ja)
JP (1) JPH03229304A (ja)
DE (1) DE69115146T2 (ja)
WO (1) WO1991011759A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0539880A1 (en) * 1991-10-30 1993-05-05 Logic Corporation Programmable computer controller

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4202610A1 (de) * 1992-01-30 1993-08-05 Traub Ag Programmierbare computersteuerung fuer eine werkzeugmaschine
US6154684A (en) * 1997-06-14 2000-11-28 Rockwell Technologies, Llc Template language for industrial controller programming
JP2004078476A (ja) * 2002-08-14 2004-03-11 Fanuc Ltd 数値制御装置
CN107991984B (zh) * 2017-12-22 2020-02-21 广汽本田汽车有限公司 通用型pmc控制器及机器人控制系统

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59114603A (ja) * 1982-12-21 1984-07-02 Fuji Electric Co Ltd シ−ケンスコントロ−ラの他コンピユ−タ装置との結合方式
JPS6312001A (ja) * 1986-07-02 1988-01-19 Fanuc Ltd 数値制御装置用プログラマブルコントロ−ラ
JPS6410305A (en) * 1987-07-03 1989-01-13 Mitsubishi Electric Corp Decentralized control system for programmable controller
JPH01142801A (ja) * 1987-11-28 1989-06-05 Toshiba Corp プログラマブルコントローラバックアップ装置
JPH02202604A (ja) * 1989-02-01 1990-08-10 Fanuc Ltd 外部拡張型プログラマブル・コントローラ

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS58178408A (ja) * 1982-04-12 1983-10-19 Omron Tateisi Electronics Co 模擬実行機能を備えたプログラマブル・コントロ−ラ
JPS6063603A (ja) * 1983-08-11 1985-04-12 Fanuc Ltd プログラマブルコントロ−ラのプログラム作成方式
JPS6134605A (ja) * 1984-07-27 1986-02-18 Fanuc Ltd プログラマブルコントロ−ラの制御方式
JPS6243703A (ja) * 1985-08-21 1987-02-25 Fanuc Ltd 数値制御システム
JPS62254208A (ja) * 1986-04-28 1987-11-06 Fuatsuku Kk Ｐｍｃパラメ−タ初期化方式
JPH0697412B2 (ja) * 1987-08-12 1994-11-30 ファナック株式会社 高速入出力モジュール

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59114603A (ja) * 1982-12-21 1984-07-02 Fuji Electric Co Ltd シ−ケンスコントロ−ラの他コンピユ−タ装置との結合方式
JPS6312001A (ja) * 1986-07-02 1988-01-19 Fanuc Ltd 数値制御装置用プログラマブルコントロ−ラ
JPS6410305A (en) * 1987-07-03 1989-01-13 Mitsubishi Electric Corp Decentralized control system for programmable controller
JPH01142801A (ja) * 1987-11-28 1989-06-05 Toshiba Corp プログラマブルコントローラバックアップ装置
JPH02202604A (ja) * 1989-02-01 1990-08-10 Fanuc Ltd 外部拡張型プログラマブル・コントローラ

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0539880A1 (en) * 1991-10-30 1993-05-05 Logic Corporation Programmable computer controller

Also Published As

Publication number Publication date
EP0466940B1 (en) 1995-12-06
DE69115146T2 (de) 1996-05-09
US5258905A (en) 1993-11-02
EP0466940A4 (en) 1992-06-17
JPH03229304A (ja) 1991-10-11
DE69115146D1 (de) 1996-01-18
EP0466940A1 (en) 1992-01-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3115297B2 (ja) 自動装置の制御装置
EP1832398B1 (en) A robot controller, a computer unit and a base module for a robot controller
WO2012090291A1 (ja) モーションコントローラ
WO1988008559A1 (en) Numerical control device
JP4196757B2 (ja) セーフティコントローラ
WO1991011759A1 (en) Extended pmc
JPS5977508A (ja) 電気駆動ユニツトの制御システム
JPWO2007074501A1 (ja) 数値制御装置及び数値制御工作機械
EP1906284A1 (en) A control device for controlling an industrial robot
US6999842B2 (en) Numerical controller
WO1989005484A1 (en) Numerically controlled machine tool
JP3445668B2 (ja) 通信システム
JP4345455B2 (ja) セーフティコントローラおよびそれを用いたシステム
JPS59223807A (ja) 数値制御装置の結合方式
CN110568821B (zh) 数值控制装置
JPH02202604A (ja) 外部拡張型プログラマブル・コントローラ
WO1994010615A1 (en) Numeric controller
JPH02148302A (ja) 設定表示操作盤
JP7448339B2 (ja) 制御装置、産業機械及びプログラム書き込みシステム
WO1997004371A1 (fr) Systeme de gestion d'un controleur numerique par un processeur d'informations equipe d'une fonction de traitement de logiciel
KR101500748B1 (ko) 수치제어시스템
JPH07314361A (ja) ロボット制御方式
JPS61150010A (ja) 数値制御工作機械のプログラム制御方式
JPH11134010A (ja) プログラマブルコントローラにおけるプログラム実行方法
JP2025140941A (ja) スレーブ装置

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): DE FR GB

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 1991903700

Country of ref document: EP

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 1991903700

Country of ref document: EP

WWG Wipo information: grant in national office

Ref document number: 1991903700

Country of ref document: EP