WO1989011382A1 - Dispositif de commande de robot - Google Patents

Description

明 .細 害

ロ ボ ッ ト 制 御 装 置

技 術 分 野

本発明は、 可搬性の操作部を有するロボッ ト制御装置 に関し、 特に、 オペレータによる操作性に優れたこの種 のロボッ ト制御装 gに関する。

背 景 技 術

ブレイバック式ロボッ トへの教示において、 オペレー タは、 ロボッ ト本体を所定の作業点に誘導してこれら作 業点の位置を教示プログラムの一部として順次入力し、 さらに必要に応じて口ポッ トの動作条件の入力およびプ ログラムの編集を行う。 このように、 ロボッ トへの教示 時、 作業点教示及びこれに閬連する操作 （以下、 ポイン ト教示操作という） と、 ロボッ ト の動作条件に関する各 種設定値および指令データの入力ならびにブログラムの ^集とに関連する操作 （以下、 非ポイン ト教示操作とい う） との、 大別して 2種類の操作が行われる。 そして、 上述のロボッ ト制御用の操作が行われる教示モー ド以外 の夫々の運転モー ドにおいてもオペレータによ りロボッ ト制御のための各種操作が必要に応じて行われる。

ロボッ. ト制御操作用の装置は、 初期のタィプのものに あっては、 第 2図に示すように、 C R T等の大型表示装 g 1 および非ポイン ト教示操作等に関係する各種操作ボ タン 2を正面パネルに備えた装置本体 3と、 L E D等の 小型表示装箧 4およびボイン ト教示操作に関係する各種 操作ボタン 5を備えた可搬性-の教示操作盤 6とを備えて いた。 斯かる構成にした理由は、 口ポッ ト制御装置と口 ボッ ト本体との干渉を避けるために大型のロボッ ト制御 装置本体をロボッ ト本体の動作範囲外に配設する必要が ある一方で、 オペレータがロボッ ト本体の近くでボイン ト教示を行える方が便宜でかっこの操作を正確に行える からである。 しかしながら、 この種のロボッ ト制御装置 によれば、 オペレータは教示操作盤 6を用いてロボッ ト 本体の近くでポイン ト教示操作を行いつつ、 必要に応じ てロボッ ト制御装置本体 3側に戻って該制御装置本体 3 の操作ボタン 2を操作しなければならず、 作業効率が低 下するという不都合があつた。

このような不都合を解消するため、 ポイン ト教示操作 用ボタン 5に加えて、—非ポイン ト教示操作等用のボタン 2と大型表示装箧 1 より小型の、 液晶ディ スプレイ等よ りなる袠示装置 1 ' とを有する可搬性の教示操作盤 6 ' を備えるロボッ ト制御装置が用いられるようになつた。 しかしながら、 ロボッ ト の高機能化に伴い、 教示操作盤 6 ' の外形寸法および重量が増大し当該操作盤を持ち逞 びつつ操作を行うオペレータの負担が増大するという、 すなわち、 教示操作盤 6 ， の可搬性が損なわれるという 不都合が生じている。 しかし、 斯かる不都合を解消する ため、 操作ボタン 2， 5および表示装置 1 ， の小型軽量 化を図ることは困難である。 そして、 これを実現し得た としても、 これら操作ボタンを小型にするとオペレータ による操作性が低下し、 また、 表示装 g l ' を小型にす るとその表示性能が低下し、 装置全体としての実用性が 損なわれるに至る。

発 明 の 開 示

本発明の目的は、 可搬性， 操作性および表示性能に優 れた操作部を有するロボッ ト制御装瑟を提供することに め

上述の目的を達成するため、 本発明のロボッ ト制御装 置は、 ロボッ ト制御装置本体と、 ポイン ト教示に関連す るロボッ ト制御操作を行うための可搬性を有する第 1 の 教示操作盤と、 該第 1の操作盤とは別体の、 前記ポイン ト教示に閬連する操作以外のロボッ ト制御操作を行うた めの可搬性を有する第 2の操作盤と、 前記第 1 および第 2の操作盤を前記ロボッ ト制御装置本体に対して移動自 在に該ロボッ ト制御装置本体に接続する手段とを備える。

上述のように、 本発明は、 ポイン ト教示に関連する口 ボッ ト制御操作およびそれ以外のロボッ ト制御操作を夫 々行うための第 1 および第 2の操作盤を互いに別体に設 けると共にロボッ ト制御装置^:体に該本体に対して移動 自在に夫々接続したので、 オペレータは各種ロボッ ト制 御操作を必要に応じてロボッ ト本体の近く で行え、 また、 夫々の操作盤の操作ボタンのオペレータによる操作性お よび表示装置の表示性能を損なう ことなく オペレータの 負担を軽減可能である。

図 面 の 簡 単 な 説 明 第 1 図は本発明の一実施例によるロボッ ト制御装置を 示す概略斜視図、 第 2図は従来のロボッ ト制御装置を示 す概略斜視図、 および、 第 3図は従来の別のロボッ ト制 御装置を示す概略斜視図である。

発明を実施するための最良の形態

第 1 図において、 Dボッ ト制御装置は、 図示しない高 機能ロボッ トの本体の動作領域の外側に配されたロボッ ト制御装置本体 3と、 オペレータが各種ロボッ ト制御操 作を行うために用いる操作部 8とを備えている。 操作部 8は、 可搬性の教示操作盤 6と、 これと別体でかつ可搬 性の操作盤 7とを備え、 両該操作盤 6， 7は通信ケープ ル 1 0， 9を介してロボッ ト制御装置本体 3に対して移 動自在なように該本体に夫々接銃されている。

教示操作盤 6は、 例えば L E Dよりなる表示装置 4と、 作業点位置の教示およびこれに閬達するロボッ ト制御操 作 （ポイン ト教示操作） を行うための各種操作ポタン 5 とを有している。 そして、 教示操作盤 6にはポイント '教 示操作を行うのに最小限必要な数のボタン 5が設けられ、 表示装匱 4は、 作業点位 gデータ等の、 ポイン ト教示操 作に鬨連ずるデータを表示するのに最小限必要な大きさ にされている。 このように、 教示操作盤 6は、 全体とし て可能な限り小型軽量に設けられている。

操作盤 7は、 例えば液晶デイスブレイよ りなる表示装 置 1 と、 ポイン ト教示操作以外の口ボッ ト制御操作を行 うための各種操作ボタン 2とを有している。 教示モー ド でのロボッ ト運転時の操作盤 7の使用頻度が少なく （一 般に、 教示操作盤 6と操作盤 7との使用比率は 4： 1 な いし 5 : 1 ) 、 従って、 小型軽量化の要請の度合が比較 的小さいという点を考慮して、 操作盤 7は、 ロボッ トの 高機能化に即した数の操作ボタン 2を備えると共に、 表 示装置 1 はプログラム編集等を行うのに充分でかつ便宜 な情報を高機能ロボッ ト について表示可能なように大型 にされている。 すなわち、 操作盤 7は、 オペレータによ る操作性と該操作盤の表示性能とを損なわないように設 けられている。

そして、 ロボッ ト制御装置本体 3はコンピュータ， メ モリ等を備え、 ケーブル 1 0， 9を介して両操作盤 6， 7から供給される、 操作ボタン 2， 5の作動状態を表す 各種信号に応じてロボッ ト本体の各種ァクチユエータ （ 図示省略） を駆動すると共に、 ロボッ ト本体の作動状態 等を表示装置 1， 4に表示させるようになつている。

以下、 第 1 図のロボッ ト制御装匿の作動を説明する。 ロボッ トへの教示時、 オペレータが教示操作盤 6の各 種操作ボタン 5を操作すると、 これら操作ボタン 5の作 動状態を表す各種信号が操作盤 6からケーブル 1 0を介 してロボッ ト制御装置本体 3に供給され、 該制御装置本 体はロボッ ト本体を駆動してロボッ ト本体を所定の作業 点に誘導する。 オペレータは表示装置 4上に数値表示さ れる作業点位 gを確認しつつ操作ボタン 5を操作して所 要の命令語と共に教示すべき作業点位匿を制御装置本体 3に入力する。 斯かる口ボ ト制御操作が繰り返されて 制御装箧本体 3により教示ブログラムが作成される。 こ の間、 オペレータは、 必要に応じて教示操作盤 6に代え て操作盤 7を持ち、 操作盤 7の表示装置 1上の表示情報 を参照しつつ該操作盤 7の各種操作ボタン 2を操作して ロボッ トの動作条件を入力しまたプログラムを鎘集する。

上述の教示モー ドでのロボッ ト制御操作の実行時、 ォ ペレータは、 口ポッ ト制御装 g本体 3に対して移動自在 の可緞性を有する教示操作盤 6および操作盤 7をロボッ ト本体近くの作業現場に持ち込んで、 上述のように両操 作盤 6， 7を操作する。 この結果、 作業点教示をロボッ ト本体近くで正確に行え、 また、 第 2図に示すタイプの ロボッ ト制御装置を使用する場合とは異なり、. 所要の口 ポッ ト制御操作の全てをロボット本体近くから離れずに 迅速に行える。 また、 この間、 大部分の口ポッ ト制御操 作は小型軽量の教示操作盤 6を介して行われるので、 第 3図に示すタイプの操作盤を使用する場合に比べてオペ レータの負担は大幅に軽減される。 また、 操作盤 7は大 型の表示装置 1 と ボッ トの高機能化に即した数の操作 - ボタン. 2とを備えるので、 オペレータは高機能ロボッ ト についてのポイン ト教示操作以外の操作を操作盤 7を介 して迅速かつ正確に行える。

教示モー ド以外でのロボッ ト逞転中、 オペレータは操 作盤 7を介して所要のロボッ ト制御操作を必要に応じて 行う。 上記実施例では操作盤 6 , .7を別個のケーブル 1 0， 9を介して制御装 g本体 3に接統したが、 操作盤 6をケ 一ブル 1 0， 操作盤 7およびケーブル 9を介して接続し ても良い。 また、 上記実施例の単一の操作盤 7に代えて 複数の操作盤および表示装 gを用い、 これらの夫々に単 一の操作盤 7の対応部分の機能を割り当てるようにして も良い。

Claims

請 求 の 範 囲

1 . ロボッ ト制御装置本体と、 ポイン ト教示に関連する 第 1 のロボッ ト制御操作を行うための可搬性を有する 第 1 の操作盤と、 該第 1の操作盤とは別体の、 前記ポ イン ト教示に鬨連する操作以外の第 2のロボッ ト制御 操作を行うための可搬性を有する第 2の操作盤と、 前 記第 1 および第 2の操作盤を前記ロボッ ト制御装置本 体に対して移動自在に該 C2ボッ ト制御装置本体に接繞 する手段とを備えるロボッ ト制御装箧。

2 . 前記第 1 の操作盤は、 前記第 1のロボッ ト制御操作 を行うための操作ポタンと、 前記第 1のロボッ ト制御 操作に閬達する情報を表示するための表示装置とを含 む請求の範面第 1項記載のロボッ ト制御装置。

3. 前記第 1の操作盤は、 実質的には、 前記第 1のロボ ッ ト制御操作を行うのに最小限必要な数の操作ボタン と、 前記第 1 のロボッ ト制御操作に関連する情報を表 ' 示するのに最小限必要な大きさの小型表示装置とより なる請求の範囲第 1項記载のロボッ ト制御装置。

4. 前記第 2の操作盤は、 前記第 2の口ポッ ト制御操作 を行うための操作ボタンと、 前記第 2のロボッ ト制御 操作に関連する情報を表示するための表示装匱とを含 む請求の範囲第 1項記載のロボッ ト制御装箧。

5 . 前記第 2の操作盤は、 前記第 2の αボッ ト制御操作 を高機能ロボッ ト について行うのに充分な数の操作ボ タンと、 前記第 2のロボッ ト割御操作に関連する情報 を前記高機能ロボッ ト につ.いて表示するに充分な大き さの大型表示裝蚩とを含む請求の範囲第 1項記載の口 ボッ ト制御裝箧。