TWI821655B - 清掃機器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本發明涉及一種控制清掃機器人的方法，該清掃機器人包括一對旋轉板，該對旋轉板具有耦接面向地板表面的拖把的下側，該清掃機器人配置以藉由旋轉該對旋轉板移動，該方法包括：第一向前移動步驟，將該清掃機器人從起始點向預定的目標點移動；第一旋轉步驟，將該清掃機器人旋轉；第二向前移動步驟，在該第一旋轉步驟之後將該清掃機器人向前移動；以及第二旋轉步驟，在該第二向前移動步驟之後將該清掃機器人旋轉，使得僅透過向前移動和旋轉就可以重複清掃地板表面。

Description

清掃機器人及其控制方法

本發明涉及一種清掃機器人及一種控制清掃機器人的方法，更具體地說，涉及一種能夠旋轉清掃機器人的拖把並利用拖把與地板之間的摩擦力移動和清掃地板的清掃機器人、以及一種控制清掃機器人的方法。

最近，隨著工業技術的發展，已開發出一種清掃機器人，其在無需使用者操作的情況下，在需要清掃的區域內自動地移動，同時執行清掃操作。  這樣的清掃機器人具有能夠識別待清掃空間的感測器、以及能夠清掃地板表面的拖把，如此清掃機器人可以在用拖把擦拭由感測器識別的空間中的地板表面時進行移動。

在清掃機器人中，有一種濕式清掃機器人，能夠用含有水分的拖把擦拭地板表面，以便有效地去除強烈附著在地板表面的異物。濕式清掃機器人具有水容器，並被配置使得容納在水容器中的水供應給拖把，且含有水分的拖把擦拭地板表面，以有效地去除強烈附著在地板表面的異物。

濕式清掃機器人的拖把具有圓形形狀，並配置以在與地板表面接觸的狀態下旋轉時擦拭地板表面。此外，清掃機器人有時配置以利用在複數個拖把於與地板表面接觸的狀態下旋轉時產生的摩擦力向特定方向移動。

同時，隨著拖把與地板表面之間的摩擦力的增加，拖把可以有力地擦拭地板表面，如此，清掃機器人可以有效地清掃地板表面。

同時，通用的濕式拖把清掃機器人持續向前移動，直到清掃機器人識別出障礙物，而且當偵測到障礙物時，清掃機器人可以改變其方向，然後移動。

然而，在地板表面被嚴重染污因而需要由拖把重複且精確地清掃的情況下，在徹底清掃地板表面的方面存在著限制。

同時，韓國專利第KR 0677253 B1號（2007年1月26日）揭露了一種清掃機器人，其清掃局部被染污的區域。

該清掃機器人可以在地板表面上移動時清掃局部染污的區域，同時形成螺旋狀圖案。

然而，在清掃機器人如上所述螺旋式旋轉的情況下，一些清掃區域彼此重疊，但在集中和重複清掃主要染污的區域的中心的方面存在著限制。

[發明所欲解決的課題]

本發明是為了努力解決相關技術中的清掃機器人及控制清掃機器人的方法的上述問題而做成，本發明的目的是提供一種清掃機器人及一種控制清掃機器人的方法，它們配置以重複清掃地板表面。

本發明的另一個目的是提供一種清掃機器人及一種控制清掃機器人的方法，它們能夠精確地清掃被嚴重染污的地板表面。

本發明的另一個目的是設置一種清掃機器人及一種控制清掃機器人的方法，它們配置以減少移動清掃機器人和執行清掃操作所需的時間。

本發明的另一個目的是提供一種清掃機器人及一種控制清掃機器人的方法，它們能夠清掃在地板表面上特定點周邊之廣泛的染污區域。 [解決問題的技術手段]

為了實現上述目的，本發明提供一種清掃機器人，包括：主體，具有設置在其前表面上的緩衝器，並具有用於將電池、水容器和馬達容納於其中的空間；以及一對旋轉板，可旋轉地設置在主體的底面上，並具有耦接面向地板表面的拖把的下側。

主體可以在地板表面上預定的清掃區域中直線移動，並且當主體到達清掃區域的外周邊界時，主體可以朝清掃區域的內部旋轉，然後直線移動。

清掃區域可以是地板表面上具有預定半徑的圓形區域。

主體可以在清掃區域的外周邊界旋轉預設角度。

主體可以在清掃區域的外周邊界旋轉任意角度。

主體可以在地板表面上具有預定半徑的圓形的清掃區域中移動，並且主體可以從清掃區域圓周上的預定的起始點開始，並移動到清掃區域圓周上的預定的方向改變點。

主體可以從方向改變點開始，移動到清掃區域圓周上預定的目標點，而目標點可以與起始點不同。

為了實現上述目的，本發明提供一種控制清掃機器人的方法，該清掃機器人包括一對旋轉板，該旋轉板具有耦接面向地板表面的拖把的下側，該清掃機器人配置以藉由旋轉該對旋轉板移動，該方法包括：移動步驟，允許清掃機器人從位於設定在地板表面上的清掃區域的外周上的起始點開始，並移動到位於清掃區域外周上的方向改變點；以及方向改變步驟，在方向改變點上將清掃機器人朝清掃區域的內部旋轉。

在移動步驟中，清掃機器人可以直線地移動到預定的方向改變點。

根據本發明之控制清掃機器人的方法可以進一步包括區域設定步驟，在移動步驟之前將清掃區域設定在地板表面上。

區域設定步驟可以藉由形成圍繞預定的原點具有預定半徑的假想的圓來設定清掃區域。

根據本發明之控制清掃機器人的方法還可以包括移動準備步驟，在移動步驟之前將清掃機器人設置在初始的起始點處。

方向改變步驟可以將清掃機器人旋轉預定的方向改變角度。

方向改變步驟可以將清掃機器人旋轉任意角度。

方向改變步驟可以將移動步驟中的方向改變點重設為起始點、將清掃區域外周上的任一點重設為方向改變點、以及將清掃機器人朝重設的方向改變點旋轉。

根據本發明之控制清掃機器人的方法，可以在方向改變步驟之後再次執行移動步驟，並在重複移動步驟預定次數之後停止清掃機器人。

根據本發明之控制清掃機器人的方法，可以在方向改變步驟之後再次執行移動步驟，並在清掃機器人從初始的起始點開始之後，當經過預定的清掃時間時停止清掃機器人。 [對照先前技術之功效]

按照上述根據本發明之清掃機器人及控制清掃機器人的方法，清掃機器人在複數個方向改變點之間移動時橫越清掃區域移動。因此，清掃機器人可以在圓形清掃區域中重複移動時，清掃圓形清掃區域。

此外，清掃機器人可以在嚴重染污的地板表面中往復移動時，精確地清掃嚴重染污的地板表面。

此外，清掃機器人可以清掃地板表面上特定點周邊之廣泛的染污區域。

以下，將參照附圖詳細描述本發明的示例性實施例。

本發明的內容可以進行不同的修改以及具有不同的實施例，將在下文中具體描述附圖中示出的特定實施例。對實施例的描述並非旨在將本發明限制為特定實施例，而是應當理解為，本發明涵蓋落入本發明之精神和技術範圍內的所有修改、等同物和替代物。

本發明使用的術語僅用於描述特定的實施例，並不旨在限制本發明內容。單數表達可以包括複數表達，除非在上下文中明確描述為不同的含義。

除非另有界定，本文使用的所有術語，包括技術或科學術語，具有本發明所屬技術領域具有通常知識者共同理解的相同含義。諸如在常用詞典中界定的術語的含意可以理解為與相關技術上下文中的含義一致，除非在本發明中有明確界定，否則不能理解為理想或過於正式的含義。

圖1至圖6是用於解釋根據本發明實施例之清掃機器人的結構的構造圖；以及圖7和圖8是用於解釋根據本發明實施例之清掃機器人的移動方向的視圖。

更具體地，圖1是說明清掃機器人1的立體圖；圖2是說明與清掃機器人1分離的一些組件的視圖；圖3是清掃機器人1的後視圖；圖4是清掃機器人1的底部平面圖；圖5是清掃機器人1的分解立體圖；以及圖6是說明清掃機器人1的內部的剖面圖。

以下將參照圖1至圖8描述根據本發明之清掃機器人1的結構。

清掃機器人1配置為放置在地板上，並在地板表面B上移動時使用拖把清掃地板。因此，以下，基於清掃機器人1放置在地板上的狀態來界定垂直方向。

此外，基於第一旋轉板10和第二旋轉板20，將以下要描述的第一下部感測器123的一側界定為正面。

在本發明所描述的部分之中，「最下部分」可以是當清掃機器人1放置在地板上並使用時，位於最低位置的部分或最接近地板的部分。

清掃機器人1可以包括主體50、旋轉板10和20、以及拖把30和40。在此情況下，旋轉板10和20可以設置成一對，並包括第一旋轉板10和第二旋轉板20，而拖把30和40可以包括第一拖把30和第二拖把40。

主體50可以界定清掃機器人1的整個外部形狀，或者可以設置為框架的形式。構成清掃機器人1的組件可以耦接到主體50，並且構成清掃機器人1的一些組件可以容納在主體50中。主體50可以分為下主體50a和上主體50b。包含電池135、水容器141，以及馬達56和57的清掃機器人1的組件設置在由下主體50a和上主體50b耦接界定的空間中（見圖5）。

第一旋轉板10可以可旋轉地設置在主體50的底面上，並且第一拖把30可以耦接到第一旋轉板10的下側。

第一旋轉板10具有預定的面積，並設置為平板、平面框架或類似的形式。第一旋轉板10近似於水平鋪設，使得水平方向的寬度（或直徑）充分大於其垂直方向的高度。耦接到主體50的第一旋轉板10可以與地板表面B平行或相對於地板表面B傾斜。第一旋轉板10可以以圓板的形式設置，第一旋轉板10的底面可以是近似於圓形，並且第一旋轉板10可以完全具有旋轉地對稱的形狀。

第二旋轉板20可以可旋轉地設置在主體50的底面上，並且第二拖把40可以耦接到第二旋轉板20的下側。

第二旋轉板20具有預定的面積，並設置為平板、平面框架或類似的形式。第二旋轉板20近似於水平鋪設，使得其水平方向的寬度（或直徑）充分大於其垂直方向的高度。耦接到主體50的第二旋轉板20可以與地板表面B平行，或者相對於地板表面B傾斜。第二旋轉板20可以以圓板形狀的形式設置，第二旋轉板20的底面可以是近似於圓形，並且第二旋轉板20可以完全具有旋轉對稱的形狀。

在清掃機器人1中，第二旋轉板20可以與第一旋轉板10相同，或者第二旋轉板20和第一旋轉板10可以對稱地設置。當第一旋轉板10設置在清掃機器人1的左側時，第二旋轉板20可以設置在清掃機器人1的右側。在此情況下，第一旋轉板10和第二旋轉板20可以垂直對稱。

第一拖把30可以耦接到第一旋轉板10的下側，以便面對地板表面B。

指向地板的第一拖把30的底面具有預定的面積，並且第一拖把30具有平面形狀。第一拖把30被配置使得在其水平方向上的寬度（或直徑）充分大於其垂直方向上的高度。當第一拖把30耦接到主體50時，第一拖把30的底面可以與地板表面B平行或相對於地板表面B傾斜。

第一拖把30的底面可以是近似於圓形，並且第一拖把30可以完全具有旋轉地對稱形狀。此外，第一拖把30可以附接到第一旋轉板10的底面或從其上分離。第一拖把30可以耦接到第一旋轉板10上，並與第一旋轉板10一起旋轉。

第二拖把40可以耦接到第二旋轉板20的下側，以便面對地板表面B。

指向地板的第二拖把40的底面具有預定的面積，並且第二拖把40具有平面形狀。第二拖把40被配置使得在其水平方向上的寬度（或直徑）足以大於其垂直方向上的高度。當第二拖把40耦接到主體50時，第二拖把40的底面可以與地板表面B平行或相對於地板表面B傾斜。

第二拖把40的底面可以是近似於圓形，而且第二拖把40可以完全具有旋轉對稱的形狀。此外，第二拖把40可以附接到第二旋轉板20的底面或從其上分離。第二拖把40可以耦接到第二旋轉板20上，並與第二旋轉板20一起旋轉。

當第一旋轉板10和第二旋轉板20以相同的速度向相反的方向旋轉時，清掃機器人1可以沿直線方向向前或向後移動。例如，當從上面觀看時，第一旋轉板10逆時針旋轉，而第二旋轉板20順時針旋轉，清掃機器人1可以向前移動。

當只有第一旋轉板10和第二旋轉板20中的任一個旋轉時，清掃機器人1可以改變其方向並轉向。

當第一旋轉板10的旋轉速度和第二旋轉板20的旋轉速度彼此不同或第一旋轉板10和第二旋轉板20沿同一方向旋轉時，清掃機器人1可以在改變其方向時移動並沿彎曲方向移動。

清掃機器人1可以進一步包括第一下部感測器123。

第一下部感測器123設置在主體50的下側，並設置以偵測與地板B的相對距離。第一下部感測器123可以不同地配置，只要第一下部感測器123可以偵測地板表面B與設置第一下部感測器123的點之間的相對距離。

當由第一下部感測器123偵測之與地板表面B的相對距離（與地板表面的垂直方向上的距離或相對於地板表面的傾斜方向上的距離）超過一預定值或超過一預定範圍時，這可能是地板表面被迅速降低的情況。因此，第一下部感測器123可以偵測到懸崖（cliff）。

第一下部感測器123可以是光學感測器，並包括用於發射光的發光部；以及用於接收反射光的光接收部。第一下部感測器123可以是紅外線感測器。

第一下部感測器123可以稱為懸崖感測器。

清掃機器人1可以進一步包括第二下部感測器124和第三下部感測器125。

當在水平方向（平行於地板表面B的方向）上連接第一旋轉板10的中心和第二旋轉板20的中心的一條假想線是連接線L1時，第二下部感測器124和第三下部感測器125可以基於連接線L1設置在主體50的下側，並與第一下部感測器123設置在同一側。第二下部測器124和第三下部感測器125可以配置以偵測與地板B的相對距離（見圖4）。

第三下部感測器125可以基於第一下部感測器123設置在與第二下部感測器124相對的一側。

只要第二下部感測器124和第三下部感測器125中的每一個可以偵測與地板表面B的相對距離，第二下部感測器124和第三下部感測器125中的每一個可以不同地配置。第二下部感測器124和第三下部感測器125中的每一個可以與第一下部感測器123相同，除了設置感測器的位置不同以外。

清掃機器人1可以進一步包括第一馬達56、第二馬達57、電池135、水容器141、以及供水管142。

第一馬達56可以耦接到主體50，並配置以使第一旋轉板10旋轉。具體而言，第一馬達56可以是耦接到主體50的電動馬達，並且一個或多個齒輪可以連接到第一馬達56以將旋轉力傳遞到第一旋轉板10。

第二馬達57可以耦接到主體50，並配置以使第二旋轉板20旋轉。具體而言，第二馬達57可以是耦接到主體50的電動馬達，並且一個或多個齒輪可以連接到第二馬達57以將旋轉力傳遞到第二旋轉板20。

如上所述，在清掃機器人1中，第一旋轉板10和第一拖把30可以透過第一馬達56的操作而旋轉，而第二旋轉板20和第二拖把40可以透過第二馬達57的操作而旋轉。

第二馬達57和第一馬達56可以是對稱的（垂直對稱）。

電池135可以耦接到主體50，並配置以向構成清掃機器人1的其他組件供電。電池135可以向第一馬達56和第二馬達57供電。

電池135可以用外部電源充電。為此，用於給電池135充電的充電端子可以設置在主體50的一側，或者設置在電池135上。

在清掃機器人1中，電池135可以耦接到主體50。

水容器141設置為具有內部空間的容器的形式，該容器在其中儲存液體，例如水。水容器141可以固定地耦接到主體50，也可以可拆卸地耦接到主體50。

在清掃機器人1中，供水管142以管子或管道的形式設置，並與水容器141連接，以便水容器141中的液體可以流經供水管142的內部。供水管142的一端，即與供水管142與水容器141連接的一側相反的一端，設置在第一旋轉板10和第二旋轉板20的上方，使得水容器141中的液體可以供應給第一拖把30和第二拖把40。

在清掃機器人1中，供水管142可以設置為具有從單管部分分出來的兩個管子部分的形狀。在此情況下，一個分出來的管子部分的端部可以設置在第一旋轉板10的上方，而另一個分出來的管子部分的端部可以設置在第二旋轉板20的上方。

清掃機器人1可以具有分開的水幫浦143，以使液體移動通過供水管142。

清掃機器人1可以進一步包括緩衝器58、第一感測器121、以及第二感測器122。

緩衝器58沿著主體50的邊緣耦接，並配置以相對於主體50移動。例如，緩衝器58可以耦接到主體50，以便在朝主體50中心的方向上可往復移動。

緩衝器58可以沿著主體50的邊緣的一部分耦接，或者沿著主體50的整個邊緣耦接。

第一感測器121可以耦接到主體50，並配置以偵測緩衝器58相對於主體50的移動（相對移動）。第一感測器121可以是微型開關、光遮斷器、觸動開關或類似之物。

第二感測器122可以耦接到主體50，並配置以偵測與障礙物的相對距離。第二感測器122可以是距離感測器。

同時，根據本發明實施例的清掃機器人1可以進一步包括位移感測器126。

位移感測器126可以設置在主體50的底面（後表面）上，並測量清掃機器人沿地板表面移動的距離。

例如，用於利用光獲取地板表面的影像資訊的光流量感測器（OFS）可以用作位移感測器126。在此情況下，光流量感測器（OFS）包括影像感測器，配置以藉由捕捉地板表面的影像來獲取地板表面的影像資訊；以及一個或多個光源，配置以調整光流量。

將描述位移感測器126的操作作為光流量感測器的示例。光流量感測器設置在清掃機器人1的底面（後表面）上，並在清掃機器人1移動時捕捉下部分的影像即地板表面的影像。光流量感測器轉換從影像感測器輸入的下部影像，並建立預定的下部影像資訊。

透過這種配置，位移感測器126可以偵測清掃機器人1相對於預定點的位置，而不考慮打滑的情況。亦即，光流量感測器可以用於觀察清掃機器人1的下部分，使得可以校正由打滑引起的位置。

同時，根據本發明實施例的清掃機器人1可以進一步包括角度感測器127。

角度感測器127可以設置在主體50中，並測量主體50的移動角度。

例如，用於測量主體50的旋轉速度的陀螺儀感測器可以用作角度感測器127。陀螺儀感測器可以使用旋轉速度偵測清掃機器人1的方向。

透過這種配置，基於預定的假想線，角度感測器127可以偵測清掃機器人1移動的方向和清掃機器人1移動的角度。

同時，本發明可以進一步包括假想的連接線L1，其連接一對旋轉板10和20的旋轉軸15和25。具體而言，連接線L1可以是指一條連接第一旋轉板10的旋轉軸15和第二旋轉板20的旋轉軸25的假想線。

連接線L1可以是界定清掃機器人1的前側和後側所依據的標準。例如，基於連接線L1設置第一下部感測器123的一側可以稱為清掃機器人1的前側，而基於連接線L1設置水容器141的一側可以稱為清掃機器人1的後側。

因此，基於連接線L1，第一下部感測器123、第二下部感測器124和第三下部感測器125可以設置在主體50的前下側，第一感測器121可以設置在主體50的前外圓周表面內部，而第二感測器122可以設置在主體50的前上側。此外，基於連接線L1，電池135可以在垂直於地板表面B的方向上插入並耦接到主體50的前側。進一步地，基於連接線L1，位移感測器126可以設置在主體50的後側。

因此，基於連接線L1，第一感測器121和緩衝器58位於其上的主體50的一表面上可以稱為主體50的前表面，而與前表面相對的主體50的一表面可以稱為主體50的後表面。

同時，本發明可以進一步包括一條假想的移動方向線H，其與地板表面B平行延伸，並在連接線L1的中間點C處與連接線L1垂直相交。具體而言，移動方向線H可以包括向前移動方向線Hf，其基於連接線L1，與地板表面B平行地朝設置電池135的一側延伸；以及向後移動方向線Hb，其基於連接線L1，與地板表面B平行地朝設置水容器141的一側延伸。因此，電池135和第一下部感測器123可以設置在向前移動方向線Hf上，而位移感測器126和水容器141可以設置在向後移動方向線Hb上。進一步地，基於移動方向線H，第一旋轉板10和第二旋轉板20可以對稱地設置（線性對稱）。

在這種配置下，移動方向線H可以指清掃機器人1移動的方向。

亦即，清掃機器人1沿向前移動方向線Hf移動的狀態可以稱為向前移動，而清掃機器人1沿向後移動方向線Hb移動的狀態可以稱為向後移動。

同時，為了幫助理解本發明，以下將描述根據本發明的清掃機器人1的前端。根據本發明的清掃機器人1的前端可以指在水平方向上距離連接線L1前方最遠的一點。例如，清掃機器人1的前端可以指緩衝器58的外圓周表面上的一點，向前移動方向線Hf穿過該點。

此外，清掃機器人1的後端可以指在水平方向上距離連接線L1的後方最遠的一點。例如，清掃機器人1的後端可以指水容器141的外表面上的一點，向後移動方向線Hb穿過該點。

同時，圖9是圖1中所示之根據本發明的清掃機器人的方塊圖。

參照圖9，清掃機器人1可以包括：控制部110、感測器部120、電源部130、供水部140、驅動部150、通訊部160、顯示部170、以及記憶體180。在圖2的方塊圖中所示的組成元件不是實現清掃機器人1的必要條件。本說明書中描述的清掃機器人1的組成元件在數量上可以大於或小於上面列出的組成元件。

首先，控制部110可以設置在主體50中，並透過以下要描述的通訊部160以無線通訊方式連接到控制裝置（圖未示出）。在此情況下，控制部110可以將與清掃機器人1有關的各種資料傳送到所連接的控制裝置（圖未示出）。此外，控制部110可以從控制裝置接收輸入的資料並儲存該資料。在此情況下，從控制裝置輸入的資料可以是用於控制清掃機器人1的至少一個功能的控制信號。

換句話說，清掃機器人1可以接收基於使用者從控制裝置輸入的控制信號，並基於所接收的控制信號進行操作。

此外，控制部110可以控制清掃機器人的整體操作。控制部110控制清掃機器人1，使得清掃機器人1基於儲存在以下要描述的記憶體180中的設定資訊在清掃目標表面上自動移動時，執行清掃操作。

同時，在本發明中，以下將描述透過控制部110控制直線移動的過程。

感測器部120可以包括上文所述的清掃機器人1的第一下部感測器123、第二下部感測器124、第三下部感測器125、第一感測器121和第二感測器122中的一個或多個。

換句話說，感測器部120可以包括複數個能夠偵測清掃機器人1周邊環境的不同感測器。由感測器部120偵測之清掃機器人1周邊的環境資訊可以透過控制部110傳送到控制裝置。在此情況下，關於周邊環境的資訊可以為例如是否出現障礙物、是否偵測到懸崖、是否偵測到碰撞，或類似的資訊。

控制部110可以基於由第一感測器121偵測的資訊控制第一馬達56及/或第二馬達57的操作。例如，當緩衝器58在清掃機器人1移動時與障礙物接觸時，第一感測器121可以識別緩衝器58與障礙物接觸的位置，並且控制部110可以控制第一馬達56及/或第二馬達57的操作，以便清掃機器人1離開接觸位置。

此外，當清掃機器人1與障礙物之間的距離基於由第二感測器122偵測的資訊為一預定值或更小時，控制部110可以控制第一馬達56及/或第二馬達57的操作，以便清掃機器人1的移動方向被改變或清掃機器人1遠離障礙物。

此外，基於由第一下部感測器123、第二下部感測器124或第三下部感測器125偵測的距離，控制部110可以控制第一馬達56及/或第二馬達57的操作，以便清掃機器人1停止或改變移動方向。

此外，基於由位移感測器126偵測的距離，控制部110可以控制第一馬達56及/或第二馬達57的操作，從而改變清掃機器人1的移動方向。例如，當清掃機器人1滑動並偏離輸入的移動路線或移動模式時，位移感測器126可以測量清掃機器人1偏離輸入的移動路線或移動模式的距離，並且控制部110可以控制第一馬達56及/或第二馬達57的操作以補償該偏離。

此外，基於由角度感測器127偵測的角度，控制部110可以控制第一馬達56及/或第二馬達57的操作，從而改變清掃機器人1的移動方向。例如，當清掃機器人1滑動並且清掃機器人1的方向偏離輸入的移動方向時，角度感測器127可以測量清掃機器人1的方向偏離輸入的移動方向的角度，並且控制部110可以控制第一馬達56及/或第二馬達57的操作以補償該偏離。

同時，在控制部110的控制下，電源部130從外部電源或內部電源接收電力，並提供操作各組成元件所需的電力。電源部130可以包括上述清掃機器人1的電池135。

供水部140可以包括上文所述的清掃機器人1的水容器141、供水管142和水幫浦143。供水部140可以配置以在清掃機器人1的清掃操作期間，基於控制部110的控制信號調整將要供應給第一拖把30和第二拖把40的液體（水）的供給率。控制部110可以控制操作水幫浦143的馬達的工作時間，以調整供給率。

驅動部150可以包括上文所述的清掃機器人1的第一馬達56和第二馬達57。驅動部150可以配置以允許清掃機器人1基於控制部110的控制信號進行旋轉或直線移動。

同時，通訊部160可以設置在主體50中，並可以包括至少一個模組，其能使清掃機器人1與無線通訊系統之間、清掃機器人1與預設周邊裝置之間或清掃機器人1與預設外部伺服器之間進行無線通訊。

例如，該模組可以包括用於紅外線通訊的IR（紅外線）模組、用於超音波通訊的超音波模組、以及短距離通訊模組（例如WiFi模組或藍牙模組）中的至少一個。可替換地，該模組可以包括無線網路模組，以透過各種無線技術如WLAN（無線區域網路）或Wi-Fi（無線相容認證）向/從預設裝置發送和接收資料。

同時，顯示部170顯示要提供給使用者的資訊。例如，顯示部170可以包括用於顯示螢幕的顯示器。在此情況下，顯示螢幕可以從主體50的上表面露出。

此外，顯示部170可以包括配置以輸出聲音的揚聲器。例如，揚聲器可以被嵌入到主體50中。在此情況下，主體50可以有孔，該孔形成為與揚聲器的位置相對應以允許聲音通過該孔。揚聲器輸出的聲音的來源可以是預先儲存在清掃機器人1中的聲音資料。例如，預先儲存的聲音資料可以與對應於清掃機器人1的各功能的聲音指導或指示錯誤的警報聲有關。

此外，顯示部170可以包括：發光二極體（LED）、液晶顯示器（LCD）、電漿顯示面板和有機發光二極體（OLED）中的任何一個。

記憶體180可以包括用於驅動和操作清掃機器人的各種資料。記憶體180可以包括應用程式和各種相關資料，用於讓清掃機器人1自動地移動。此外，記憶體180可以儲存由感測器部120偵測的各自資料，並包括由使用者選擇或輸入的各種設定值（例如，預約的清掃時間、清掃模式、供給率、LED亮度、以及通知聲音的音量大小等等）的設定資訊。

同時，記憶體180可以包括關於提供給目前清掃機器人1的清掃目標表面的資訊。例如，關於清掃目標表面的資訊可以是由清掃機器人1自動繪製的地圖資訊。進一步地，該地圖資訊即地圖可以包括由使用者設定之關於構成清掃目標表面的各個區域的各種資訊。

同時，圖10是說明根據本發明實施例之控制清掃機器人的方法的流程圖；圖11是用於解釋根據本發明實施例之清掃機器人依據控制清掃機器人的方法設定清掃區域的過程的視圖；以及圖12至圖16是用於示意地解釋根據本發明實施例之沿著清掃機器人依據控制清掃機器人的方法移動的路線的視圖。

以下將參照圖1至圖16描述根據本發明實施例之控制清掃機器人的方法。

根據本發明實施例之控制清掃機器人的方法包括：區域設定步驟S10、移動準備步驟S20、移動步驟S30、方向改變步驟S40、以及移動結束步驟S50。

在區域設定步驟S10中，控制部110可以在地板表面B上設定假想的清掃區域。

例如，在清掃區域設定步驟S10中，使用者可以藉由透過終端設備（圖未示出）或類似裝置輸入特定位置或特定結構的座標來設定清掃區域。此外，使用者可以透過終端設備（圖未示出）或類似裝置輸入清掃目標，該清掃目標是地板表面上要集中清掃的特定位置。此外，使用者可以輸入要清掃的目標周邊的半徑R。

另外，在區域設定步驟S10中，控制部110可以偵測地板表面B的染污程度，並設定染污程度高的特定位置作為清掃目標。控制部110可以設定要清掃的清掃目標周邊的半徑R。

在此情況下，控制部110可以藉由形成在特定位置周邊的地板表面B上的假想圓來設定清掃區域（S12）。具體而言，控制部110可以將特定位置設定為原點O，並形成圍繞原點O具有預定半徑R的假想圓（見圖11）。因此，清掃區域可以是在地板表面上具有預定半徑的圓形區域。

進一步地，在區域設定步驟S10中，控制部110可以設定初始的起始點Ps。例如，控制部110可以將清掃區域中位於離清掃機器人1的目前位置最短距離的點設定為初始的起始點Ps。

因此，初始的起始點Ps可以位於清掃區域的外周上。亦即，初始的起始點Ps可以位於圍繞原點O具有預定半徑R的假想圓的圓周上。

接著，在移動準備步驟S20中，控制部110可以將清掃機器人1設置在初始的起始點。

在清掃機器人1沒有位於初始的起始點Ps的情況下，控制部110可以控制及移動清掃機器人1到初始的起始點Ps。

同時，當清掃機器人1位於初始的起始點Ps時，控制部110可以執行控制，使得主體50的前表面51指向初始的方向改變點Pt1。

例如，控制部110可以執行控制，因此清掃機器人1的移動方向線H指向初始的方向改變點Pt1。具體而言，控制部110可以計算移動方向線H與初始的方向改變點Pt1之間的角度差，並操作第一馬達56及/或第二馬達57，以將清掃機器人1旋轉該角度差，從而移動方向線H與初始的方向改變點Pt1彼此重合。

在此情況下，控制部110可以在相同的旋轉方向上和以相同的旋轉速度操作第一馬達56和第二馬達57，以將清掃機器人1旋轉到位。亦即，第一旋轉板10和第二旋轉板20可以在於相同的旋轉方向上和以相同的旋轉速度旋轉時，將清掃機器人1旋轉到位。

同時，在本實施例中，當清掃機器人1在原地旋轉時出現滑動時，控制部110可以執行補償滑動的控制。

進一步地，當主體50的前表面51指向初始的方向改變點Pt1時，控制部110可以開始移動步驟S30。

在移動步驟S30中，控制部110可以允許清掃機器人1從位於設定在地板表面上的清掃區域的外周上的起始點Ps（Ptn-1）開始，並移動到位於清掃區域外周上的方向改變點Pt1（Ptn）（見圖12和13）。

例如，在移動準備步驟S20之後，清掃機器人1可以從初始的起始點Ps開始，並移動到初始的方向改變點Pt1。

作為另一示例，當移動步驟S30在方向改變步驟S40重複n-1次之後執行n次時，清掃機器人1可以從重設的起始點Ptn-1開始，並移動到第n個方向改變點Ptn。

在此情況下，起始點Ps（Ptn-1）和方向改變點Pt1（Ptn）都位於清掃區域的外周，但起始點Ps（Ptn-1）的位置和方向改變點Pt1（Ptn）的位置可以彼此不同。亦即，起始點Ps（Ptn-1）和方向改變點Pt1（Ptn）位於圍繞原點O具有預定半徑R的同心圓的圓周上，但起始點Ps（Ptn-1）的位置和方向改變點Pt1（Ptn）的位置可以彼此不同。在此情況下，清掃機器人1移動的區域可以至少部分地與清掃機器人1先前移動過的區域重疊。因此，清掃機器人1可以重複清掃嚴重染污的地板表面，從而提高清掃性能。

在移動步驟S30中，當清掃機器人1開始移動時，控制部110可以使第一馬達56和第二馬達57沿相反方向旋轉。例如，當從地板表面上方觀看時，在第一旋轉板10逆時針旋轉，而第二旋轉板20順時針旋轉時，清掃機器人1可以向前移動。

在移動步驟S30中，控制部110可以允許清掃機器人1從起始點Ps（Ptn-1）開始，並移動到方向改變點Pt1（Ptn）（S31）。

例如，在移動步驟S30中，控制部110可以將清掃機器人從起始點Ps（Ptn-1）直線地移動到方向改變點Pt1（Ptn）。在此情況下，第一旋轉板10和第二旋轉板20可以沿相反的方向旋轉，並且第一旋轉板10的旋轉速度ω1和第二旋轉板20的旋轉速度ω2可以彼此相等（ω1=ω2）。亦即，在移動步驟S30中，控制部110可以用相同的輸出操作第一馬達56和第二馬達57。此外，在移動步驟S30中，第一拖把30對地板表面B的相對移動速度v1可以等於第二拖把40對地板表面B的相對移動速度v2（v1=v2）。

作為另一示例，控制部110可以沿著具有預定曲率的路線將清掃機器人1從起始點Ps（Ptn-1）移動到方向改變點Pt1（Ptn）。在此情況下，第一旋轉板10和第二旋轉板20可以在相反方向上旋轉，以如此的方式，第一旋轉板10和第二旋轉板20的旋轉速度是彼此不同。在此情況下，第一旋轉板10與第二旋轉板20之間的旋轉速度之差（ω1-ω2=△ω）可以是常數。

在移動步驟S30中，控制部110可以根據由位移感測器126偵測之離清掃區域的原點O的距離來停止清掃機器人1的移動。例如，在移動步驟S30中，當由位移感測器126偵測之從原點O到清掃機器人1的距離等於清掃區域的半徑R時，控制部110可以停止清掃機器人1的移動（S32）。

同時，在方向改變步驟S40中，控制部110可以在移動步驟S30之後，在方向改變點處旋轉清掃機器人朝向清掃區域的內部（見圖14）。

在方向改變步驟S40中，控制部110可以使清掃機器人1旋轉。亦即，清掃機器人1可以在移動步驟S30中移動到方向改變點Pt1（Ptn），然後在方向改變步驟S40中旋轉。

具體而言，在方向改變步驟S40中，清掃機器人1可以在地板表面上靜止的狀態下旋轉。亦即，在方向改變步驟S40中，控制部110可以在同一方向上控制及操作第一馬達56和第二馬達57。在此情況下，該對旋轉板10和20可以在同一方向上旋轉。因此，第一拖把30和第二拖把40可以在同一方向上旋轉。

例如，為了在從垂直於地面（地板表面）的上側觀看時使清掃機器人1逆時針旋轉，控制部110可以操作第一馬達56和第二馬達57，以使第一旋轉板10和第二旋轉板20順時針旋轉。因此，第一拖把30和第二拖把40與第一旋轉板10和第二旋轉板20一起順時針旋轉，並在與地板表面B產生摩擦時相對旋轉，從而使清掃機器人1逆時針旋轉。

作為另一示例，為了在從垂直於地面（地板表面）的上側觀看時使清掃機器人1順時針旋轉，控制部110可以操作第一馬達56和第二馬達57，以使第一旋轉板10和第二旋轉板20逆時針旋轉。因此，第一拖把30和第二拖把40與第一旋轉板10和第二旋轉板20一起逆時針旋轉，並在與地板表面B產生摩擦時相對旋轉，從而使清掃機器人1順時針旋轉。

在方向改變步驟S40中，控制部110可以在啟動旋轉時以相同的速度（ω1=ω2）旋轉該對旋轉板10和20。亦即，在方向改變步驟S40中，控制部110可以用相同的輸出操作第一馬達56和第二馬達57。進一步地，在方向改變步驟S40中，第一拖把30對地板表面B的相對移動速度v1的大小（絕對值）可以等於第二拖把40對地板表面B的相對移動速度v2。

相反地，在方向改變步驟S40中，清掃機器人1可以在地板表面上移動時旋轉。亦即，在方向改變步驟S40中，控制部110可以控制第一馬達56和第二馬達57以使該對旋轉板10和20以相反的方向或相同的方向旋轉，以如此的方式，該對旋轉板10和20的旋轉速度彼此不同。在此情況下，清掃機器人1可以旋轉，同時在地板表面上形成圓弧。

在方向改變步驟S40中，控制部110可以旋轉清掃機器人1朝向清掃區域的內部（S41）。

具體來說，在移動步驟S30之後，清掃機器人1位於清掃區域外圍上的方向改變點Pt1（Ptn）。此時，清掃機器人1的主體50的前表面51指向清掃區域的外部。亦即，在移動步驟S30結束的時間點上，主體50的前表面51指向遠離清掃區域的原點O的部分。

在此情況下，當改變方向步驟S40開始時，控制部110可以將主體50的前表面51往靠近原點O的方向上旋轉。例如，在原點O基於移動方向線H位於右側的情況下，控制部110可以將主體50順時針旋轉。此外，在基於移動方向線H，原點O呈現於左側的情況下，控制部110可以逆時針旋轉主體50。透過上述配置，可以減少清掃機器人110旋轉所需的時間。

進一步地，在第一方向改變步驟S40中，控制部110可以基於清掃機器人1的主體50的前表面51所指向的方向，將清掃機器人1的主體50旋轉預設的方向改變角度α。

在此情況下，只要該角度是讓主體50的前表面51旋轉到接近原點O的角度，則所有的角度都可以用作為方向改變角度α。然而，方向改變角度α可以大於90度和小於180度。如果方向改變角度α為90度或更小，則清掃機器人1不能在清掃區域的原點O周邊的區域中移動，而只能在清掃區域的外周區域中移動，因此，存在著清掃機器人不能清掃原點O周邊具有高度染污的區域的問題。此外，如果方向改變角度α為180度，則清掃機器人就會返回到起始點Ps（Ptn-1），因此，存在著清掃機器人不能清掃大面積區域的問題。

因此，在移動步驟S30結束的狀態下，在圓形清掃區域中徑向向外之主體50的前表面51可以在方向改變步驟S40中旋轉以指向清掃區域的內部。

同時，在方向改變步驟S40中，控制部110可以將清掃機器人1旋轉方向改變角度α，然後將移動方向線H與清掃區域的外周邊界相交的一點設定為下一個方向改變點（S42）。

具體而言，在清掃機器人1在方向改變步驟S40中旋轉之後，移動方向線H在兩點處相交於圓形清掃區域的外周邊界。在此情況下，由於清掃機器人1放置在一個相交點上，可以將另一個相交點設定為下一個方向改變點（Ptn+1）。

亦即，清掃機器人1在方向改變步驟S40中於目前方向改變點Pt1（Ptn）處旋轉之後，控制部110可以將移動方向線H與清掃區域的外周邊界之間的相交點設定為下一個方向改變點Pt2（Ptn+1）。在此情況下，下一個方向改變點Pt2（Ptn+1）可以不同於移動步驟S30中的起始點Ps（Ptn-1）。

此外，當目前的方向改變點Pt1（Ptn）設定為頂點時，在移動步驟S30中界定連接起始點Ps（Ptn-1）與下一個方向改變點Pt2（Ptn+1）的兩側之間的角度θ可以是180°-α（見圖14）。在此情況下，角度θ可以大於0度，並小於90度。如果角度θ為0度，則在移動步驟S30中下一個方向改變點Pt2（Ptn+1）與起始點Ps（Ptn-1）相同，因此，清掃機器人1僅在兩點之間往復移動，且圓形清掃區域的廣大面積不能被清掃。此外，如果角度θ為90度或更大，則清掃機器人1不能在清掃區域的原點O周邊的區域中移動，而僅能在清掃區域的外圍區域中移動，因此，存在著原點O周邊具有高染污程度的區域不能被清掃的問題。

進一步地，清掃機器人1在方向改變步驟S40中於目前方向改變點Ptn處旋轉之後，控制部110可以重設目前方向改變點Ps（Ptn）作為下一個起始點。

例如，在控制部110於方向改變步驟S40中在初始的方向改變點Pt1處將清掃機器人1旋轉方向改變角度α之後，控制部110可以將移動方向線H與清掃區域的外圍邊界相交的該點設定為第二方向改變點Pt2，並將初始的方向改變點Pt1重設為第二起始點。

作為另一示例，在控制部110於重複n次的方向改變步驟S40中使清掃機器人1在第n個方向改變點Ptn處旋轉方向改變角度α之後，控制部110可以將移動方向線H與清掃區域的外圍邊界相交的該點設定為第（n+1）個方向改變點（Ptn+1），並將第n個方向改變點Ptn重設為第（n+1）個起始點。

同時，根據本發明實施例之控制清掃機器人的方法可以在方向改變步驟S40之後再次執行移動步驟S30。

進一步地，根據本發明實施例之控制清掃機器人1的方法可以重複移動步驟S30和改變方向步驟S40，直到滿足以下要描述的移動結束步驟S50的條件（見圖15和圖16）。

亦即，清掃機器人1的主體50在地板表面上預定的清掃區域中直線移動（移動步驟S30），當清掃機器人1的主體50到達清掃區域的外圍邊界時，清掃機器人1的主體50朝清掃區域的內部旋轉（方向改變步驟S40），然後清掃機器人1的主體50可以再次重複直線移動（移動步驟S30）。

同時，在重複移動步驟S30和改變方向步驟S40的過程期間，在清掃機器人1已移動的地板表面上的區域可以至少部分地彼此重疊。因此，清掃區域可以被重複清掃，從而清掃區域可以被精確地清掃。

同時，當在移動結束步驟S50中滿足預定條件時，控制部110可以結束清掃機器人1的移動及/或旋轉。

例如，在移動結束步驟S50中，控制部110可以在重複移動步驟S30的預定次數之後結束清掃機器人1的移動及/或旋轉。

在此情況下，重複移動步驟S30的次數可以由使用者透過終端設備（圖未示出）等事先輸入。

另外，重複移動步驟S30的次數可以基於偵測到的地板表面B的染污程度由控制部110在區域設定步驟S10中設定。

作為另一示例，在移動結束步驟S50中，當在清掃機器人1從初始的起始點Ps開始之後經過預定的清掃時間t時，控制部110可以結束清掃機器人1的移動及/或旋轉。

作為另一示例，在移動結束步驟S50中，當清掃機器人1返回到初始的起始點Ps時，控制部110可以結束清掃機器人1的移動及/或旋轉。

作為又一示例，控制部110可以在移動步驟S30或改變方向步驟S40中偵測地板表面B的染污程度。當偵測到的染污程度是一預定參考值或更小時，控制部110判定地板表面B已被充分清掃，並且控制部110在移動結束步驟S50中結束清掃機器人1的移動及/或旋轉。

同時，在移動結束步驟S50中，控制部110可以結束清掃區域中的移動及/或清掃區域的清掃操作，並將清掃機器人1移動到預設位置。例如，當控制部110結束在清掃區域中的移動及/或清掃區域的清掃操作時，控制110可以控制清掃機器人1並將其移動到清掃機器人的充電支架（圖未示出）。

以下將描述根據本發明實施例之控制清掃機器人的方法的效果。

根據本發明實施例之控制清掃機器人的方法，清掃機器人1的主體50可以在地板表面上預定的清掃區域中直線移動，當清掃機器人1的主體50到達清掃區域的外圍邊界時，清掃機器人1的主體50可以向清掃區域的內部旋轉，然後清掃機器人1的主體50可以再次重複地直線移動。

因此，由於清掃機器人1從地板表面B上的原點O穿過清掃區域，同時在以預定的距離設置的複數個方向改變點Pt之間移動，所以清掃機器人1可以在圓形清掃區域中重複移動時，清掃圓形清掃區域。

進一步地，在本發明中，由於方向改變步驟S40允許清掃機器人1在旋轉預定角度或任意角度之後移動，清掃機器人1可以在清掃區域中向不同方向移動時，清掃清掃區域，從而清掃廣大的區域。

此外，由於移動步驟S30和方向改變步驟S40允許清掃機器人1在各種方向上移動橫越圓形清掃區域，所以清掃機器人1移動的區域至少部分地重疊。因此，嚴重染污的地板表面可以被精確地清掃。

此外，清掃機器人1於方向改變步驟S40中在接近原點O的方向上順時針或逆時針旋轉，從而減少清掃操作所需的時間。

此外，由於清掃機器人1重複從原點O朝設定在預定半徑R上的複數個方向改變點Pt移動，包含原點O的清掃區域的中心部分可以被重複地清掃。因此，即使在包含原點O的清掃區域的中心部分被廣泛染污時，清掃區域的中心部分也可以被精確地清掃。

同時，圖17是用於解釋根據本發明另一實施例之沿著清掃機器人1依據控制清掃機器人的方法移動的路線的視圖。

以下將參照圖10和圖17描述根據本發明另一實施例之控制清掃機器人的方法。

根據本發明另一實施例之控制清掃機器人的方法包括：區域設定步驟S10、移動準備步驟S20、移動步驟S30、改變方向步驟S40、以及移動結束步驟S50。

同時，由於根據本實施例之清掃機器人的控制方法的內容與根據本發明之上述實施例之控制清掃機器人的方法的內容相同，除本實施例中特別描述的內容外，根據上述實施例之清掃機器人的控制方法的內容的描述可以替換為根據本實施例之控制清掃機器人的方法的描述。

在本實施例中的方向改變步驟S40中，控制部110可以基於清掃機器人1的主體50的前表面51的方向，將清掃機器人1旋轉任意角度。

該任意角度可以是從任意數字表中所選擇的隨機角度。然而，在本實施例中任意角度的範圍可以被限制，因此主體50的前表面51旋轉到接近原點O。

例如，該任意角度可以在大於90度和小於180度的範圍內隨機設定。如果任意角度為90度或更小，則清掃機器人1不能在清掃區域的原點O的周邊的區域中移動，而僅能在清掃區域的外圍區域中移動，因此，存在著清掃機器人不能清掃原點O周邊高染污程度的區域的問題。此外，如果任意角度為180度，則清掃機器人返回到起始點Ps，因此，存在著清掃機器人不能清掃大面積區域的問題。

因此，在移動步驟S30結束的狀態下，在圓形清掃區域中徑向向外的主體50的前表面51可以在方向改變步驟S40中旋轉以指向清掃區域的內部。

同時，根據本實施例之控制清掃機器人的方法可以在方向改變步驟S40之後重複執行移動步驟S30和方向改變步驟S40。進一步地，在重複方向改變步驟S40的期間，控制部110可以將清掃機器人1旋轉新的任意角度。

因此，根據本實施例，由於清掃機器人可以在方向改變步驟S40中旋轉任意角度之後在清掃區域中移動，因此清掃機器人可以清掃所有的清掃區域。

亦即，由於根據本發明實施例之清掃機器人1在方向改變步驟S40中旋轉預定的方向改變角度α，即使重複移動步驟S30和方向改變步驟S40，在清掃區域中可能存在清掃機器人1無法移動移動的區域。相反地，由於根據本實施例之清掃機器人1的旋轉角度在方向改變步驟S40中被持續地改變，所以隨著重複移動步驟S30和方向改變步驟S40，可以移除清掃機器人1不能移動的區域。

儘管已經參考特定實施例描述本發明，但是特定實施例僅用於具體地解釋本發明，並且本發明不限於特定實施例。顯然，所屬技術領域具有通常知識者可以對本發明進行修改或改變，而不背離本發明的技術精神。

對本發明的所有簡單修改或變更都落入本發明的範圍內，並且本發明的具體保護範圍將由所附申請專利範圍來界定。

1:清掃機器人 10:第一旋轉板 15,25:旋轉軸 20:第二旋轉板 30:第一拖把 40:第二拖把 50:主體 50a:下主體 50b:上主體 51:前表面 56:第一馬達 57:第二馬達 58:緩衝器 110:控制部 120:感測器部 121:第一感測器 122:第二感測器 123:第一下部感測器 124:第二下部感測器 125:第三下部感測器 126:位移感測器 127:角度感測器 130:電源部 135:電池 140:供水部 141:水容器 142:供水管 143:水幫浦 150:驅動部 160:通訊部 170:顯示部 180:記憶體 B:地板表面 C:連接線的中間點 H:移動方向線 Hb:向後移動方向線 Hf:向前移動方向線 L1:連接線 O:原點 Ps:起始點 Pt:方向改變點 Pt1:初始的方向改變點 Pt2:第二方向改變點 R:半徑 S10〜S50:步驟 α:方向改變角度 θ:角度

圖1是說明根據本發明實施例之清掃機器人的立體圖。 圖2是說明從圖1中所示之清掃機器人分離的一些組件的視圖。 圖3是說明圖1中所示之清掃機器人的後視圖。 圖4是說明根據本發明實施例之清掃機器人的底部平面圖。 圖5是說明清掃機器人的分解立體圖。 圖6是示意性地說明根據本發明實施例之清掃機器人和清掃機器人的組件的剖面圖。 圖7是用於解釋根據本發明實施例之清掃機器人的移動方向的視圖。 圖8是用於說明從上面觀看時根據本發明實施例之清掃機器人的示意圖。 圖9是根據本發明實施例之清掃機器人的方塊圖。 圖10是說明根據本發明實施例之控制清掃機器人的方法的流程圖。 圖11是用於解釋根據本發明實施例之清掃機器人依據控制清掃機器人的方法設定清掃區域的過程的視圖。 圖12至圖16是用於示意性地解釋根據本發明實施例之沿著清掃機器人依據控制清掃機器人的方法移動的路線的視圖。 圖17是用於示意性地解釋根據本發明另一實施例之沿著清掃機器人依據控制清掃機器人的方法移動的路線的視圖。

θ:角度

O:原點

Claims (14)

1. 一種清掃機器人，包括：一主體，具有設置在其前表面上的一緩衝器，並具有用於容納一電池、一水容器和一馬達於其中的一空間；以及一對旋轉板，可旋轉地設置在該主體的一底面上，並具有耦接面向一地板表面的拖把的下側，其中，該主體在該地板表面上的一預定的清掃區域中直線移動，其中，該清掃區域是在該地板表面上具有一預定半徑的一圓形區域，以及其中，當該主體到達該清掃區域的一外圍邊界時，該主體朝該清掃區域的一內部旋轉，然後直線移動。
2. 如請求項1所述的清掃機器人，其中該主體在該清掃區域的外圍邊界旋轉一預設角度。
3. 一種清掃機器人，包括：一主體，具有設置在其前表面上的一緩衝器，並具有用於容納一電池、一水容器和一馬達於其中的一空間；以及一對旋轉板，可旋轉地設置在該主體的一底面上，並具有耦接面向一地板表面的拖把的下側，其中，該主體在該地板表面上具有一預定半徑的一圓形的清掃區域中移動，以及其中該主體從該清掃區域的一圓周上的一預定的起始點開始，而移動到該清掃區域的該圓周上的一預定的方向改變點。
4. 如請求項3所述的清掃機器人，其中在該主體到達該方向改變點之後，該主體移動到該清掃區域的該圓周上的任一點，該點與該方向改變點和該起始點不同。
5. 一種控制清掃機器人的方法，該清掃機器人包括一對旋轉板，該對旋轉板具有耦接面向一地板表面的拖把的下側，該清掃機器人配置以藉由旋轉該對旋轉板移動，該方法包括：一移動步驟，允許該清掃機器人從位於設定在該地板表面的一清掃區域的一外周上的一起始點開始，而移動到在該清掃區域的該外周上的一方向改變點；以及一方向改變步驟，在該方向改變點將該清掃機器人朝該清掃區域的一內部旋轉。
6. 如請求項5所述之控制清掃機器人的方法，其中該清掃機器人在該移動步驟中直線移動到預定的該方向改變點。
7. 如請求項5所述之控制清掃機器人的方法，進一步包括：一區域設定步驟，在該移動步驟之前將該清掃區域設定在該地板表面上。
8. 如請求項7所述之控制清掃機器人的方法，其中該區域設定步驟藉由圍繞一預定的原點形成具有一預定半徑的一假想的圓來設定該清掃區域。
9. 如請求項5所述之控制清掃機器人的方法，還包括：一移動準備步驟，在該區域移動步驟之前將該清掃機器人設置在一初始的起始點處。
10. 如請求項5所述之控制清掃機器人的方法，其中該方向改變步驟旋轉該清掃機器人一預定的方向改變角度。
11. 如請求項5所述之控制清掃機器人的方法，其中該方向改變步驟將該清掃機器人旋轉一任意角度。
12. 如請求項5所述之控制清掃機器人的方法，其中該方向改變步驟將該清掃區域的該外周上的任一點重設為該方向改變點，並使該清掃機器人朝該方向改變點旋轉。
13. 如請求項5所述之控制清掃機器人之控制清掃機器人的方法，其中在該方向改變步驟之後再次執行該移動步驟，並在該移動步驟重複預定的次數之後結束該清掃機器人的移動。
14. 如請求項5所述之控制清掃機器人的方法，其中在該方向改變步驟之後再次執行該移動步驟，並且當在該清掃機器人從一初始的起始點開始之後經過一預定的清掃時間時，結束該清掃機器人的移動。

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