TWI663031B - 適應性夾持的控制方法及電動夾爪 - Google Patents

Abstract

一種適應性夾持的控制方法由一電動夾爪執行，該電動夾爪包含一取物模組及一控制模組，該方法為該控制模組儲存N個不同的設定速度值，N≧2，並以第i個設定速度值作為目前目標速度值，i=1~N，該控制模組於該取物模組執行一第一動作的一穩態區間內，於可令該取物模組作動的電壓範圍進行取樣得到多個取樣電壓值，並根據該多個取樣電壓值進行平均，以得到多個對應於每一第i個設定速度值的平均電壓值，再將多個平均電壓值與其所對應的偏移值進行運算，得到多個分別對應該第i個設定速度值的電壓閥值。

Description

適應性夾持的控制方法及電動夾爪

本發明是有關於一種夾持控制方法及裝置，特別是指一種適應性夾持的控制方法及電動夾爪。

現有的電動夾爪的作動方式是由一控制模組發送驅動信號控制一取物模組以所需的速度執行所需的動作，然而該驅動信號是預先寫入於該控制模組內部，並未考量取物模組在實際運作過程中可能會由於各種環境因素(例如：溫度、待取物件尺寸誤差、機台震動…)而造成在以某些設定的夾持速度下執行夾取動作時，會偶發性的發生夾持動作異常，造成機台停擺進而降低生產線產能。

因此，本發明的一目的，即在提供一種可避免因夾持動作異常而造成機台停擺，並可提升生產線產能的適應性夾持的控制方法。

於是，本發明一種適應性夾持的控制方法，由一電動夾 爪執行，該電動夾爪包含一取物模組，及一產生多個改變該取物模組作動狀態的驅動電壓的控制模組，該方法包含一步驟(A)、一步驟(B)、一步驟(C)、一步驟(D)、一步驟(E)、一步驟(F)，及一步驟(G)。

該步驟(A)為該控制模組儲存N個不同的設定速度值，N≧2。

該步驟(B)為該控制模組以第i個設定速度值作為目前目標速度值，i=1,2,3...N。

該步驟(C)為該控制模組於該取物模組執行一第一動作的一穩態區間內，於可令該取物模組作動的電壓範圍進行取樣得到多個取樣電壓值，其中，該穩態區間的定義為該取物模組的一實際運行速度等於第i設定速度值的時間區間，該步驟(C)進一步地包括一步驟(C-1)、一步驟(C-2)、一步驟(C-3)，及一步驟(C-4)。

該步驟(C-1)為該控制模組產生相關於該第i個設定速度值的該驅動電壓以控制該取物模組執行該第一動作。

該步驟(C-2)為該控制模組判斷該取物模組的該實際運行速度是否等於該第i個設定速度值，當該控制模組判斷該取物模組的該實際運行速度不等於該第i個設定速度值時，回到該步驟 (C-1)。

該步驟(C-3)為當該控制模組判斷該取物模組的該實際運行速度等於該第i個設定速度值時，則該控制模組在該穩態區間內儲存多個取樣電壓值。

該步驟(C-4)為該控制模組判斷該取物模組以該實際運行速度運作所達到的一實際位置是否等於一設定位置，該設定位置相關於該取物模組被驅動地以該第i個設定速度值執行該第一動作時所達到的位置，當該控制模組判斷該取物模組的該實際位置不等於該設定位置時，則回到該步驟(C-1)。

該步驟(D)為該控制模組根據多個取樣電壓值進行平均，以得到一對應該第一動作及該第i個設定速度值的平均電壓值。

該步驟(E)為該控制模組於該取物模組執行一第二動作的該穩態區間內，對該穩態區間範圍內的驅動電壓進行取樣以得到多個取樣電壓值。

該步驟(F)為該控制模組對該等取樣電壓值進行平均，以得到一對應該第二動作及該第i個設定速度值的平均電壓值。

該步驟(G)為該控制模組將多個平均電壓值與其所對應的偏移值進行運算，得到多個分別對應於第i個設定速度值的電壓閥值。

又，本發明的另一目的，即在提供一種可避免因夾持動作異常而造成機台停擺，並可提升生產線產能的電動夾爪。

於是，本發明電動夾爪包含一取物模組，及一控制模組。

該控制模組用以產生多個改變該取物模組作動狀態的驅動電壓。

該控制模組儲存N個不同的設定速度值，N≧2，並以第i個設定速度值作為目前目標速度值，i=1~N，該控制模組產生相關於該第i個設定速度值的該驅動電壓以控制該取物模組執行一第一動作，該控制模組在該取物模組執行該第一動作時，判斷該取物模組的一實際運行速度是否等於該第i個設定速度值，當該控制模組判斷該取物模組的該實際運行速度不等於該第i個設定速度值時，該控制模組繼續產生相關於該第i個設定速度值的該驅動電壓以控制該取物模組執行該第一動作，當該控制模組判斷該取物模組的該實際運行速度等於該第i個設定速度值時，該控制模組在一穩態區間內儲存多個取樣電壓值，該穩態區間的定義為該取物模組的一實際運行速度等於第i個設定速度值的時間區間，該控制模組並判斷該取物模組以該實際運行速度運作所達到的一實際位置是否等於一設定位置，該設定位置相關於該取物模組被驅動地以該第i個設定速度值執行該第一動作時所達到的位置，當該控制模組判斷該取 物模組的該實際位置不等於該設定位置時，則該控制模組繼續產生相關於該第i個設定速度值的該驅動電壓以控制該取物模組執行該第一動作，當該控制模組判斷該取物模組的該實際位置等於該設定位置時，該控制模組根據該多個取樣電壓值進行平均，以得到一對應該第一動作及該第i個設定速度值的平均電壓值，該控制模組於該取物模組執行一第二動作的該穩態區間內，對該穩態區間範圍內的驅動電壓進行取樣以得到多個取樣電壓值，該控制模組對該等取樣電壓值進行平均，以得到一對應該第二動作及該第i個設定速度值的平均電壓值，該控制模組再將多個平均電壓值與其所對應的偏移值進行運算，得到多個分別對應於第i個設定速度值的電壓閥值。

本發明的功效在於：藉由該控制模組在該取物模組執行該第一動作的穩態區間時，對該穩態區間內對應的多個驅動電壓進行取樣而得到多個取樣電壓值，並對多個取樣電壓值進行平均而得到對應於該第一動作及該第i個設定速度值的平均電壓值，並再將每一平均電壓值與相對應的偏移值進行運算所得的該相對應的電壓閥值，可正確的用以驅動該取物模組執行所需的速度及取物動作。

2‧‧‧控制模組

21‧‧‧控制器

22‧‧‧驅動器

23‧‧‧儲存器

C‧‧‧量測數值的步驟

D‧‧‧運算數值的步驟

E‧‧‧量測數值的步驟

F‧‧‧運算數值的步驟

3‧‧‧取物模組

31‧‧‧馬達

32‧‧‧夾持器

33‧‧‧編碼器

T‧‧‧穩態區間

SGV‧‧‧平均電壓值

SGT_H‧‧‧電壓閥上限

SGT_L‧‧‧電壓閥下限

A‧‧‧儲存數值的步驟

B‧‧‧讀取數值的步驟

G‧‧‧產生數值的步驟

H‧‧‧載入數值的步驟

I‧‧‧執行動作的步驟

J~K‧‧‧判斷數值的步驟

L‧‧‧運算數值的步驟

M‧‧‧產生數值的步驟

C-1~C-4‧‧‧判斷數值的子步驟

E-1~E-4‧‧‧判斷數值的子步驟

G-1~G-2‧‧‧產生數值的子步驟

I-1~I-3‧‧‧數值取樣的子步驟

本發明的其他的特徵及功效，將於參照圖式的實施方式 中清楚地呈現，其中：圖1是一方塊圖，說明執行本發明適應性夾持的控制方法之一實施例的一電動夾爪；圖2A是一流程圖，說明該實施例之一初始程序；圖2B是一流程圖，輔助說明該初始程序；圖2C是一流程圖，輔助說明該初始程序；圖2D是一流程圖，輔助說明該初始程序；圖3是一波形圖，說明一設定速度值與電壓對應關係；圖4是一波形圖，說明一穩態區間與一取樣電壓對應關係；圖5A是一流程圖，說明該實施例之一更新程序；圖5B是一流程圖，輔助說明該更新程序；圖6是一波形圖，輔助說明電壓閥值範圍；圖7是一波形圖，說明該設定速度值與該穩態區間對應關係；及圖8是一波形圖，說明一設定位置與該穩態區間對應關係。

在本發明被詳細描述前，應當注意在以下的說明內容中，類似的元件是以相同的編號來表示。

參閱圖1、圖2A，本發明電動夾爪的一實施例，該電動 夾爪包含一控制模組2，及一由該控制模組2產生一驅動電壓所驅動的取物模組3，該控制模組2包括一控制器21、一電連接該控制器21的驅動器22、一電連接該控制器21的儲存器23，及一電連接該控制器21的傳收器24，該取物模組3包括一電連接該驅動器22的馬達31、一連接該馬達31的夾持器32，及一電連接該馬達31的編碼器33，該馬達31受驅動地以控制該夾持器32執行一第一動作及一第二動作的二者其中之一。電動夾爪主要由該控制模組2與該取物模組3所組成，但在此不限於將兩者分開，亦可將該控制模組2整合入該取物模組3內，該傳收器24用以供使用者傳收該控制器21的操作相關訊息，該儲存器23用以記錄開發者建立資料與模型資料，該驅動器22用以驅動該馬達31與回授電壓信號，該夾持器32由該馬達31旋轉所帶動，轉換成往復開闔之直線運動，該編碼器33用以感測該馬達31位置。

該電動夾爪執行一種適應性夾持的控制方法，適應性夾持的控制方法包括一初始程序及一更新程序。該初始程序包含一步驟(A)、一步驟(B)、一步驟(C)、一步驟(D)、一步驟(E)、一步驟(F)，及一步驟(G)。

該步驟(A)中，該控制模組2的該儲存器23儲存N個不同的設定速度值，N≧2。

參閱圖3，每一設定速度值皆對應一相關的驅動電壓的電壓波形，以第I區間為例，即為速度為1(mm/s)時所對應的電壓值，以第II區間為例，即為速度為2(mm/s)時所對應的電壓值。

再參閱圖2A，該步驟(B)中，該控制模組2的該控制器21依序以第i個設定速度值作為目前目標速度值，i=1,2,3...N。

該步驟(C)中，該控制器21在控制該驅動器22驅動該馬達31運轉，進而控制該夾持器32執行該第一動作的一穩態區間T內，對該驅動電壓進行取樣以得到多個取樣電壓值。

參閱圖4，該取物模組3受電壓驅動運轉的初始瞬間，由於此時會有較大的電壓突波，造成驅動電壓不穩定，因此該控制器21是在對應於電壓達穩態時的穩態區間T內才對該驅動電壓進行取樣，該穩態區間T的定義為該取物模組3的一實際運行速度等於該第i個設定速度值，且為電壓突波消除時的時間區間。

參閱圖7，在穩態區間T內，該第i個設定速度值此時為固定值，且即為實際運行速度。

參閱圖2B、圖8，該步驟(C)還進一步地包括以下一子步驟(C-1)、一子步驟(C-2)、一子步驟(C-3)，及一子步驟(C-4)之細部流程。

該子步驟(C-1)中，該控制器21產生相關於該第i個設 定速度值的該驅動電壓，用以經由該驅動器22驅動該馬達31進而控制該夾持器32執行該第一動作。

該子步驟(C-2)中，該控制器21經由該編碼器33回饋的電壓訊號判斷該夾持器32的該實際運行速度是否等於該第i個設定速度值，當該控制器21判斷該夾持器32的該實際運行速度不等於該第i個設定速度值時，回到步驟(C-1)。

該子步驟(C-3)中，當該控制器21判斷該夾持器32的該實際運行速度等於該第i個設定速度值時，則該控制器21將在該穩態區間T內所取樣到的多個取樣電壓值儲存於該儲存器23。

該子步驟(C-4)中，該控制器21判斷該夾持器32以該實際運行速度運作所達到的一實際位置是否等於一設定位置，該設定位置相關於該馬達31被驅動地以該第i個設定速度值控制該夾持器32執行該第一動作時所達到的位置，當該控制器21判斷該夾持器32的該實際位置不等於該設定位置時，則回到步驟(C-1)，當該控制器21判斷該夾持器32的該實際位置等於該設定位置時，則進到步驟(D)。其中，該編碼器33用以感應該馬達31位置，且將位置資訊回傳給該控制器21。

再參閱圖2A，該步驟(D)中，該控制器21根據多個取樣電壓值進行平均，以得到一對應該第一動作及該第i個設定速度 值的平均電壓值SGV。

該步驟(E)中，該控制器21於該夾持器32執行該第二動作的該穩態區間T內，對該驅動電壓進行取樣以得到多個取樣電壓值。

參閱圖2C，該步驟(E)還進一步地包括以下一子步驟(E-1)、一子步驟(E-2)、一子步驟(E-3)，及一子步驟(E-4)之細部流程。

該子步驟(E-1)中，該控制器21產生相關於該第i個設定速度值的該驅動電壓，以經由該驅動器22驅動該馬達31，進而控制該夾持器32執行該第二動作。

該子步驟(E-2)中，該控制器21經由該編碼器33回饋的電壓訊號判斷該夾持器32的該實際運行速度是否等於該第i個設定速度值，當該控制器21判斷該夾持器32的該實際運行速度不等於該第i個設定速度值時，回到步驟(E-1)。

該子步驟(E-3)中，當該控制器21判斷該夾持器32的該實際運行速度等於該第i個設定速度值時，該控制器21在該穩態區間T內將多個取樣電壓值儲存。

該子步驟(E-4)中，該控制器21判斷該夾持器32以該實際運行速度運作所達到的該實際位置是否等於該設定位置，該設 定位置相關於該馬達31被驅動地以該第i個設定速度值控制該夾持器32執行該第二動作時所達到的位置，當該控制器21判斷該夾持器32的該實際位置不等於該設定位置時，則回到步驟(E-1)，當該控制器21判斷該夾持器32的該實際位置等於該設定位置時，則進到步驟(F)。

該步驟(F)中，該控制器21對根據多個取樣電壓值進行平均，以得到一對應該第二動作及該第i個設定速度值的平均電壓值SGV。

再參閱圖2A，該步驟(G)中，該控制器21將每一個平均電壓值SGV與一所對應的偏移值，進行運算以得到一電壓閥值。

參閱圖2D，該步驟(G)還進一步地包括以下一子步驟(G-1)，及一子步驟(G-2)之細部流程。

該子步驟(G-1)中，該控制器21判斷該設定速度值是否已達N，若為否，則回到該步驟(B)並執行後續步驟。

該子步驟(G-2)中，當該設定速度值已達N，該控制器21將每一個平均電壓值SGV與該對應的偏移值相加而得到該電壓閥值，並將該電壓閥值儲存於該儲存器23。

上述適應性夾持的控制方法的該初始程序藉由該控制模組的該控制器依據其儲存於儲存器的1~N種不同設定速度值產生 相關的驅動電壓，並用以經由該驅動器驅動該取物模組的該馬達進而控制該夾持器分別依序以N種不同的設定速度值執行該第一動作與該第二動作，並在該夾持器的實際運行速度等於第i個設定速度值時，該控制器在該時間區間內進行相關於該夾持器的實際運行速度的該驅動電壓進行取樣、記錄，並進行平均運算，而得到相對於以每一設定速度值執行該第一、第二動作的平均電壓值，並再依據經驗法則對於每一平均電壓值加上一相關的偏移值而得到相對應的電壓閥值，作為電動夾爪在正式運作取物時可正確執行所需速度及取物動作的作參考業參數，確實可使得機台可正常運作，並提高生產線產能。

參閱圖1、圖5A，該更新程序包含一步驟(H)、一步驟(I)、一步驟(J)、一步驟(K)、一步驟(L)，及一步驟(M)。

該步驟(H)中，該控制器21從該儲存器23載入每一電壓閥值。

該步驟(I)中，該控制器21經由該驅動器22驅動該馬達31運轉，進而控制該夾持器32以該第i個設定速度值執行該第一動作及該第二動作二者其中之一，並於該夾持器32執行該動作時的該穩態區間T內，對相關於該設定速度值的該驅動電壓進行取樣以得到多個取樣電壓值。

參閱圖5B，該步驟(I)還進一步地包括以下一子步驟(I-1)、一子步驟(I-2)，及一子步驟(I-3)之細部流程。

該子步驟(I-1)中，該控制器21經由該驅動器22驅動該馬達31運轉，進而控制該夾持器32以該第i個設定速度值執行該第一動作及該第二動作二者其中之一。

該子步驟(I-2)中，該控制器21判斷該夾持器32的該實際運行速度是否等於該第i個設定速度值，當該控制器21判斷該夾持器32的該實際運行速度不等於該第i個設定速度值時，回到步驟(I-1)。

該子步驟(I-3)中，當該控制器21判斷該夾持器32的該實際運行速度等於該第i個設定速度值時，該控制器21在該穩態區間T內將多個取樣電壓值儲存。

再圖5A，該步驟(J)中，該控制器21判斷該夾持器32以該第i個設定速度值運作後所達到的該實際位置是否等於該設定位置，該設定位置相關於該夾持器32由該被驅動的馬達31所帶動而以該第i個設定速度值運作時所達到的位置。

該步驟(K)中，當該控制器21判斷該夾持器32的該實際位置不等於該設定位置時，該控制器21再判斷該夾持器32以該第i個設定速度值運作時所對應的該平均電壓值SGV是否大於相對 應的該電壓閥值，若為否，則回到步驟(I)。

該步驟(L)中，當該控制器21判斷該夾持器32的該實際位置等於該設定位置，及該控制器21判斷該夾持器32以該第i個設定速度值運作時所對應的該平均電壓值SGV大於相對應的該電壓閥值二者其中之一成立時，該控制器21根據多個取樣電壓值進行平均，以得到對應該動作及該第i個設定速度值的平均電壓值SGV。

該步驟(M)中，該控制器21將該平均電壓值SGV與相對應的該偏移值進行運算以得到一更新電壓閥值。

參閱圖6，SGT_H及SGT_L即為該平均電壓值SGV與相對應的該偏移值進行運算後的數值可變動的上、下限，亦為該更新電壓閥值可變動的上、下限。

上述更新程序藉由該控制模組的該控制器依據由該儲存器載入的每一電壓閥值，經由該驅動器驅動該取物模組的該馬達進而控制該夾持器以第i個設定速度值執行該第一、第二動作二者其中之一，並在該夾持器的實際運行速度等於第i個設定速度值時，該控制器在該時間區間內進行相關於該夾持器的實際運行速度的該驅動電壓進行取樣、記錄，並進行平均運算，而得到相對於以該設定速度值執行該第一、第二動作二者其中之一的平均電壓值，並再依據經驗法則對於該平均電壓值加上相關的該偏移值而得到相 對應的電壓閥值，據以更新原有的電壓閥值，作為電動夾爪在下一次運作取物時可正確執行所需速度及取物動作的作業參數，確實使得機台可持續地正常運作，並提高生產線產能。

綜上所述，本發明適應性夾持的控制方法藉由控制模組的控制器對取物模組的夾持器運行時所對應的電壓訊號進行取樣、運算，而得到相對於以每一設定速度值執行該第一、第二動作的平均電壓值，並再依據經驗法則對於每一平均電壓值加上一相關的偏移值而得到相對應的電壓閥值，作為電動夾爪運作取物時可正確執行所需速度及取物動作的作參考業參數，使機台可正常運作，並提升產能，故確實能達成本發明的目的。

惟以上所述者，僅為本發明的實施例而已，當不能以此限定本發明實施的範圍，凡是依本發明申請專利範圍及專利說明書內容所作的簡單的等效變化與修飾，皆仍屬本發明專利涵蓋的範圍內。

Claims (6)

1. 一種適應性夾持的控制方法，由一電動夾爪執行，該電動夾爪包含一取物模組，及一產生多個改變該取物模組作動狀態的驅動電壓的控制模組，該方法包含以下步驟：(A)該控制模組儲存N個不同的設定速度值，N≧2；(B)該控制模組以第i個設定速度值作為目前目標速度值，i=1,2,3...N；(C)該控制模組於該取物模組執行一第一動作的一穩態區間內，於可令該取物模組作動的電壓範圍進行取樣得到多個取樣電壓值，該穩態區間的定義為該取物模組的一實際運行速度等於第i個設定速度值的時間區間，包括(C-1)該控制模組產生相關於該第i個設定速度值的該驅動電壓以控制該取物模組執行該第一動作，(C-2)該控制模組判斷該取物模組的該實際運行速度是否等於該第i個設定速度值，當該控制模組判斷該取物模組的該實際運行速度不等於該第i個設定速度值時，回到該步驟(C-1)，(C-3)當該控制模組判斷該取物模組的該實際運行速度等於該第i個設定速度值時，則該控制模組在該穩態區間內儲存多個取樣電壓值，及(C-4)該控制模組判斷該取物模組以該實際運行速度運作所達到的一實際位置是否等於一設定位置，該設定位置相關於該取物模組被驅動地以該第i個設定速度值執行該第一動作時所達到的位置，當該控制模組判斷該取物模組的該實際位置不等於該設定位置時，則回到該步驟(C-1)；(D)當該控制模組判斷該取物模組的該實際位置等於該設定位置時，該控制模組根據該多個取樣電壓值進行平均，以得到一對應該第一動作及該第i個設定速度值的平均電壓值；(E)該控制模組於該取物模組執行一第二動作的該穩態區間內，對該穩態區間範圍內的驅動電壓進行取樣以得到多個取樣電壓值；(F)該控制模組對該等取樣電壓值進行平均，以得到一對應該第二動作及該第i個設定速度值的平均電壓值；及(G)該控制模組將多個平均電壓值與其所對應的偏移值進行運算，得到多個分別對應於第i個設定速度值的電壓閥值。
2. 如請求項1所述的適應性夾持的控制方法，其中，該步驟(E)包括以下子步驟：(E-1)該控制模組產生相關於該第i個設定速度值的該驅動電壓以控制該取物模組執行該第二動作，(E-2)該控制模組判斷該取物模組的該實際運行速度是否等於該第i個設定速度值，若判斷結果為否，回到步驟(E-1)，(E-3)當該控制模組判斷該取物模組的該實際運行速度等於該第i個設定速度值時，該控制模組在該穩態區間內將多個取樣電壓值儲存，及(E-4)該控制模組判斷該取物模組以該實際運行速度運作所達到的該實際位置是否等於該設定位置，該設定位置相關於該取物模組被驅動地以該第i個設定速度值執行該第二動作時所達到的位置，當該控制模組判斷該取物模組的該實際位置不等於該設定位置時，則回到步驟(E-1)，當該控制模組判斷該取物模組的該實際位置等於該設定位置時，則進到步驟(F)。
3. 如請求項2所述的適應性夾持的控制方法，其中，該步驟(G)包括以下子步驟：(G-1)該控制模組判斷該第i個設定速度值是否等於第N個設定速度值，若為否，則回到該步驟(B)，及(G-2)當該第i個設定速度值等於第N個設定速度值，該控制模組將每一個平均電壓值與該對應的偏移值相加而得到該電壓閥值，並將每一電壓閥值儲存。
4. 如請求項2所述的適應性夾持的控制方法，還包含以下步驟：(H)該控制模組載入每一電壓閥值，(I)該控制模組控制該取物模組以該第i個設定速度值執行該第一動作及該第二動作二者其中之一，並於該取物模組執行該動作時的該穩態區間內，對相關於該設定速度值的該驅動電壓進行取樣以得到多個取樣電壓值，(J)該控制模組判斷該取物模組以該第i個設定速度值運作後所達到的該實際位置是否等於該設定位置，該設定位置相關於該取物模組被驅動地以該第i個設定速度值運作時所達到的位置，(K)當該控制模組判斷該取物模組的該實際位置不等於該設定位置時，該控制模組再判斷該取物模組以該第i個設定速度值運作時所對應的該平均電壓值是否大於相對應的該電壓閥值，若為否，則回到步驟(I)，(L)當該控制模組判斷該取物模組的該實際位置等於該設定位置，及該控制模組判斷該取物模組以該第i個設定速度值運作時所對應的該平均電壓值大於相對應的該電壓閥值二者其中之一成立時，該控制模組根據多個取樣電壓值進行平均，以得到對應該動作及該第i個設定速度值的平均電壓值，及(M)該控制模組將該平均電壓值與相對應的該偏移值進行運算以得到一更新電壓閥值。
5. 如請求項4所述的適應性夾持的控制方法，其中，該步驟(I)包含以下步驟：(I-1)該控制模組控制該取物模組以該第i個設定速度值執行該第一動作及該第二動作二者其中之一，(I-2)該控制模組判斷該取物模組的該實際運行速度是否等於該第i個設定速度值，當該控制模組判斷該取物模組的該實際運行速度不等於該第i個設定速度值時，回到步驟(I-1)，及(I-3)當該控制模組判斷該取物模組的該實際運行速度等於該第i個設定速度值時，該控制模組在該穩態區間內將多個取樣電壓值儲存。
6. 一種電動夾爪，包含：一取物模組；及一控制模組，用以產生多個改變該取物模組作動狀態的驅動電壓，該控制模組儲存N個不同的設定速度值，N≧2，並以第i個設定速度值作為目前目標速度值，i=1~N，該控制模組產生相關於該第i個設定速度值的該驅動電壓以控制該取物模組執行一第一動作，該控制模組在該取物模組執行該第一動作時，判斷該取物模組的一實際運行速度是否等於該第i個設定速度值，當該控制模組判斷該取物模組的該實際運行速度不等於該第i個設定速度值時，該控制模組繼續產生相關於該第i個設定速度值的該驅動電壓以控制該取物模組執行該第一動作，當該控制模組判斷該取物模組的該實際運行速度等於該第i個設定速度值時，該控制模組在一穩態區間內儲存多個取樣電壓值，該穩態區間的定義為該取物模組的一實際運行速度等於第i個設定速度值的時間區間，該控制模組並判斷該取物模組以該實際運行速度運作所達到的一實際位置是否等於一設定位置，該設定位置相關於該取物模組被驅動地以該第i個設定速度值執行該第一動作時所達到的位置，當該控制模組判斷該取物模組的該實際位置不等於該設定位置時，則該控制模組繼續產生相關於該第i個設定速度值的該驅動電壓以控制該取物模組執行該第一動作，當該控制模組判斷該取物模組的該實際位置等於該設定位置時，該控制模組根據該多個取樣電壓值進行平均，以得到一對應該第一動作及該第i個設定速度值的平均電壓值，該控制模組於該取物模組執行一第二動作的該穩態區間內，對該穩態區間範圍內的驅動電壓進行取樣以得到多個取樣電壓值，該控制模組對該等取樣電壓值進行平均，以得到一對應該第二動作及該第i個設定速度值的平均電壓值，該控制模組再將多個平均電壓值與其所對應的偏移值進行運算，得到多個分別對應該第i個設定速度值的電壓閥值。