TWI644267B

TWI644267B - Automated warehousing method

Info

Publication number: TWI644267B
Application number: TW106129735A
Authority: TW
Inventors: 許宣揚; 歐明宗
Original assignee: 上銀科技股份有限公司
Priority date: 2017-08-31
Filing date: 2017-08-31
Publication date: 2018-12-11
Also published as: TW201913472A

Abstract

一種自動化倉儲的運作方法，包含下列步驟：(a)回到復歸位置；(b)掃描料盤位置；(c)出、入庫作業。藉此，無論是大料件或小料件皆能擺放在料盤上而由料車承載移動，且經過掃描料盤位置的步驟可以記錄各料盤位置，再進行出、入庫作業，能夠因應少量且多樣化料件的取放作業。

Description

自動化倉儲的運作方法

本發明係與自動化倉儲有關，特別是指一種自動化倉儲的運作方法，可以因應少量且多樣化料件的取放作業。

隨著工業自動化的不斷發展，廠商對於重複性高且動作單純的作業已有朝向使用機器人取代人力的趨勢，例如數值控制工具機(CNC)的上料和下料作業，其僅是將加工完成的料件取下擺放在預定位置，或是將未加工的料件架上數值控制工具機的作業型態，係相當適合採用機械手臂運作來取代人工作業。此外，若要夠有效的減少人力，機械手臂在完成料件上、下料作業後，還要搭配自動化倉儲設備完成加工的料件入庫、出庫作業，才能有效地減省人工作業。

然而，市面上各家自動化倉儲設備，多採用固定空間大小的方式設置料件的儲存空間。對於少量且多樣化的料件而言，若料件尺寸大於儲存空間將無法容納；若料件遠小於儲存空間時，則浪費儲存空間。對此，設計能夠因應料件大小且配合機械手臂取放的自動化倉儲設方法來改善前述問題，仍是市場所需要的解決方案。

本發明之主要目的乃在於提供一種自動化倉儲的運作方法，其可因應少量且多樣化料件的取放作業。

緣是，依據本發明所提供之一種自動化倉儲的運作方法，係運用在一倉儲系統，該倉儲系統包含一料倉，具有一開口；一升降模組，設置在該料倉並位於該開口旁，該升降模組具有一移動平台和一馬達，該移動平台受該馬達驅動在一上限位置和一下限位置之間移動，且在該上限位置和該下限位置之間預訂一復歸位置；一載物座固設在該移動平台；一取放模組係設置在該載物座，能夠從該開口進入該料倉內取放物體；一感測器，係設置在該載物座朝向該開口；一控制器，係電性連接該升降模組、該取放模組、該感測器；一料車，被置入該料倉內；複數料盤分別設置在該料車；該自動化倉儲的運作方法包含有下列步驟：(a)回到復歸位置：操作該控制器控制該升降模組，讓該馬達驅動該移動平台回到該復歸位置；(b)掃描料盤位置：該控制器控制該升降模組，讓該馬達驅動該移動平台移動，也帶動該載物座移動，途中，該感測器感測位在該料車上的各該料盤，該控制器記錄各該料盤位置記錄複數位置資訊；(c)出、入庫作業：當要進行出庫作業時，該控制器依據各該位置資訊控制該升降模組，讓該馬達驅動該移動平台移動到料盤位置後，再控制該取放模組取出料盤；當要進行入庫作業時，該控制器控制該取放模組拿取料盤，依據各該位置資訊控制該升降模組，讓該馬達驅動該移動平台移動到料盤位置後，再控制該取放模組放置料盤到該料車。

藉此，無論是大料件或小料件皆能擺放在料盤上而由料車承載移動，且經過掃描料盤位置的步驟可以記錄各料盤位置，再進行出、入庫作業，能夠因應少量且多樣化料件的取放作業。

值得一提的是，在步驟(b)中，該移動平台係從該復歸位置移動至該上限位置或該下限位置，進行步驟(b)掃描料盤位置。

此外，步驟(b)中，該控制器被輸入一料盤數量上限，待產生各該位置資訊後，該控制器判斷位置資訊是否超過該料盤數量上限；若是，則產生一錯誤訊息並暫停後續作業；若否則繼續進行步驟(c)。此舉可以預防料盤數量超過數量上限。

還有，在步驟(b)中，該位置資訊係以陣列格式記錄在該控制器，可以明確記錄各料盤的位置。

另外，更能夠配合一機械手臂，該機械手臂電性連接該控制器；在該上限位置和該下限位置之間還預定一取放位置；在步驟(c)中，進行出庫作業後還要再讓該控制器控制該移動平台移動到該取放位置，再通知該機械手臂取料；當要進行入庫作業前，需先讓該控制器控制該移動平台移動到該取放位置，並且讓該取放模組拿取料盤，待該機械手臂放料後通知該控制器，再進行入庫作業。藉由搭配機械手臂，形成自動化上、下料系統。

10‧‧‧倉儲系統

11‧‧‧料倉

111‧‧‧開口

12‧‧‧升降模組

122‧‧‧馬達

13‧‧‧載物座

14‧‧‧取放模組

141‧‧‧載板

15‧‧‧感測器

16‧‧‧控制器

17‧‧‧料車

171‧‧‧料盤

第1圖係本發明第一較佳實施例之立體圖，顯示倉儲系統。

第2圖係本發明第一較佳實施例之立體圖，顯示倉儲系統。

第3圖係本發明第一較佳實施例之方塊流程圖，顯示自動化倉儲運作方法。

第4圖係本發明第一較佳實施例之方塊流程圖，顯示自動化倉儲運作方法。

為了詳細說明本發明之技術特點所在，茲舉以下之較佳實施例並配合圖式說明如後，其中：如第1-2圖所示，本發明一較佳實施例所提供之一種自動化倉儲的運作方法，係運用在一倉儲系統10。該倉儲系統10包含：一料倉11，具有一開口111。

一升降模組12，設置在該料倉11並位於該開口111旁，該升降模組12具有一移動平台(圖中未顯示)和一馬達122，該移動平台受該馬達122驅動在一上限位置和一下限位置之間移動，且在該上限位置和該下限位置之間預訂一復歸位置。須說明的是本實施例中，該升降模組12的馬達122採用伺服馬達用以精確控制作動，並透過滾珠螺桿來帶動該移動平台。

一載物座13，固設在該移動平台，隨著該移動平台上下移動。

一取放模組14係設置在該載物座13，能夠從該開口111進入該料倉11內取放物體。在此，該取放模組14係使用氣壓缸驅動一載板141從該開口111伸入該料倉11後，再由該載物座13上移，讓該載板141撐起物體產生拿取效果。此外，也可以使用機械手臂，裝設夾爪型的末端效應器，直接夾取物體。不前述方式為限，能達成取放功效的裝置即可作為該取放模組14。

一感測器15，係設置在該載物座13朝向該開口111，用以感測該料倉11內物體。

一控制器16(圖中未顯示)，係電性連接該升降模組12、該取放模組14、該感測器15。

一料車17，被置入該料倉11內。

複數料盤171分別設置在料車17。

如第3圖所示，該自動化倉儲的運作方法包含有下列步驟：

(a)回到復歸位置：操作該控制器16控制該升降模組12，讓該馬達122驅動該移動平台回到該復歸位置。如此一來，該控制器16將產生歸零的效果。

(b)掃描料盤位置：該控制器16控制該升降模組12，讓該馬達122驅動該移動平台移動，也帶動該載物座13移動，途中，該感測器15感測位在該料車17上的各該料盤171，該控制器16記錄各該料盤171位置記錄複數位置資訊。

(c)出、入庫作業：當要進行出庫作業時，該控制器16依據各該位置資訊控制該升降模組12，讓該馬達122驅動該移動平台移動到料盤171位置後，再控制該取放模組14取出料盤171；當要進行入庫作業時，該控制器16控制該取放模組14拿取料盤171，依據各該位置資訊控制該升降模組12，讓該馬達122驅動該移動平台移動到料盤171位置後，再控制該取放模組14放置料盤171到該料車17。

藉此，無論是大料件或小料件皆能擺放在料盤171上而由料車17承載移動，且經過掃描料盤位置的步驟可以記錄各料盤171位置，再進行出、入庫作業，能夠因應少量且多樣化料件的取放作業。

如第4圖所示，值得一提的是，還可以在步驟(b)中，該控制器16被輸入一料盤數量上限，待產生各該位置資訊後，該控制器16判斷位置資訊是否超過該料盤數量上限；若是，則產生一錯誤訊息並暫停後續作業；若否則繼續進行步驟(c)。此外，步驟(b)中，該位置資訊係以陣列格式記錄在該控制器16，可以明確記錄各料盤的位置。

另外，本發明還可以更配合一機械手臂(圖中未顯示)，該機械手臂電性連接該控制器16。在該上限位置和該下限位置之間還預定一取放位置；在步驟(c)中，進行出庫作業後還要再讓該控制器16控制該移動平台移動到該取放位置，再通知該機械手臂取料；當要進行入庫作業前，需先讓該控制器16控制該移動平台移動到該取放位置，並且讓該取放模組14拿取料盤171，待該機械手臂放料後通知該控制器16，再進行入庫作業。藉由搭配機械手臂，形成自動化上、下料系統。

Claims

一種自動化倉儲的運作方法，係運用在一倉儲系統，該倉儲系統包含一料倉，具有一開口；一升降模組，設置在該料倉並位於該開口旁，該升降模組具有一移動平台和一馬達，該移動平台受該馬達驅動在一上限位置和一下限位置之間移動，且在該上限位置和該下限位置之間預訂一復歸位置；一載物座，固設在該移動平台；一取放模組係設置在該載物座，能夠從該開口進入該料倉內取放物體；一感測器，係設置在該載物座朝向該開口；一控制器，係電性連接該升降模組、該取放模組、該感測器；一料車，被置入該料倉內；複數料盤分別設置在該料車；該自動化倉儲的運作方法包含有下列步驟：(a)回到復歸位置：操作該控制器控制該升降模組，讓該馬達驅動該移動平台回到該復歸位置；(b)掃描料盤位置：該控制器控制該升降模組，讓該馬達驅動該移動平台移動，也帶動該載物座移動，途中，該感測器感測位在該料車上的各該料盤，該控制器記錄各該料盤位置記錄複數位置資訊；(c)出、入庫作業：當要進行出庫作業時，該控制器依據各該位置資訊控制該升降模組，讓該馬達驅動該移動平台移動到料盤位置後，再控制該取放模組取出料盤；當要進行入庫作業時，該控制器控制該取放模組拿取料盤，依據各該位置資訊控制該升降模組，讓該馬達驅動該移動平台移動到料盤位置後，再控制該取放模組放置料盤到該料車。
依據申請專利範圍第1項之自動化倉儲的運作方法，步驟(b)中，該移動平台係從該復歸位置移動至該上限位置或該下限位置。
依據申請專利範圍第1項之自動化倉儲的運作方法，步驟(b)中，該控制器被輸入一料盤數量上限，待產生各該位置資訊後，該控制器判斷位置資訊是否超過該料盤數量上限；若是，則產生一錯誤訊息並暫停後續作業；若否則繼續進行步驟(c)。
依據申請專利範圍第1項之自動化倉儲的運作方法，步驟(b)中，該位置資訊係以陣列格式記錄在該控制器。
依據申請專利範圍第1項之自動化倉儲的運作方法，更配合一機械手臂，該機械手臂電性連接該控制器；在該上限位置和該下限位置之間還預定一取放位置；在步驟(c)中，進行出庫作業後還要再讓該控制器控制該移動平台移動到該取放位置，再通知該機械手臂取料；當要進行入庫作業前，需先讓該控制器控制該移動平台移動到該取放位置，並且讓該取放模組拿取料盤，待該機械手臂放料後通知該控制器，再進行入庫作業。