TW202507452A

TW202507452A - 飛行器飛航路線規劃方法、裝置及非暫時性電腦可讀儲存媒體

Info

Publication number: TW202507452A
Application number: TW112129161A
Authority: TW
Inventors: 陳少康
Original assignee: 緯創資通股份有限公司
Priority date: 2023-08-02
Filing date: 2023-08-02
Publication date: 2025-02-16
Also published as: US12451020B2; US20250046199A1; CN119437226A

Abstract

本發明提供一種飛行器飛航路線規劃方法、裝置及非暫時性電腦可讀儲存媒體，其可根據起始位置、終點位置、總里程上限及網路涵蓋率下限而生成多個飛航路線。又分別對每一飛航路線中的總里程及網路涵蓋率賦予一特徵分數，並利用總里程特徵分數與網路涵蓋率特徵分數以一數學關係式運算後計算總評分，最高者即為最佳飛航路線。

Description

飛行器飛航路線規劃方法、裝置及非暫時性電腦可讀儲存媒體

本發明是關於一種路線規劃技術，特別是關於一種可適用於飛行器且可依據網路通訊品質狀況選擇飛行路線的飛行器飛航路線規劃方法、裝置及非暫時性電腦可讀儲存媒體。

現有飛行器例如無人機之飛航路線通常透過軟體來進行規劃，而且都以天氣良好、GPS訊號良好、網路通訊狀況良好等理想情況來規劃飛航路線，並做出最短路線的規劃，然而這樣的規劃常過於樂觀，因為最短路線並不見得會有良好的網路覆蓋率。若無人機在執行飛行期間若遇到網路通訊不良時，就容易造成數據或命令傳輸中斷，甚至造成無人機偏離航道問題。

若無人機發生偏離航道之情形，當下也沒有穩定的網路訊號可回傳即時影像與飛航資訊，操作人員或控制台就無法即時做出相對應的處理，此時恐怕容易導致無人機發生意外。

有鑑於此，本發明實施例提供一種可依據網路通訊品質狀況選擇飛行路線的飛行器飛航路線規劃方法、裝置及非暫時性電腦可讀儲存媒體。

本發明一實施例之飛行器飛航路線規劃方法包括(但不僅限於)下列步驟：接收包括起始位置和終點位置的請求；使用飛行地理資料以產生多個飛航路線；計算每一飛航路線之一總里程及一網路涵蓋率，並分別賦予一特徵分數，並利用總里程特徵分數與網路涵蓋率特徵分數以一數學關係式運算，以分別獲得每一飛航路線之一總評分；以及，輸出一最佳飛航路線作為該飛行器的一預設飛航路線，其係選自所有飛航路線之總評分中最高分者。

本發明一實施例的飛行器飛航路線規劃裝置可提供一最佳飛航路線給無人機，其包括(但不僅限於)無線通信模組、儲存模組及處理器。無線通信模組被配置為通信耦接無人機；儲存模組被配置為儲存飛行地理資料；處理器電性耦接於無線通信模組與儲存模組，並被配置為執行指令以執行前述方法所載之操作。

本發明一實施例之非暫時性電腦可讀儲存媒體，其儲存指令，該些指令在由一處理器執行時致使處理器執行前述方法。

綜上所述，依據一些實施例的無人機飛航路線規劃方法、裝置及非暫時性電腦可讀儲存媒體，能根據不同考量，例如飛行距離限制、網路涵蓋率限制、迴避網路雍塞區域、迴避禁航區域、或迴避實際網路品質不良區域等，而自動生成一最佳飛航路線。

本發明的飛行器係以無人機為範例作說明。請先參閱圖1，其係本發明一實施例之網路示意圖，其顯示了無人機D於飛行時透過基地台BS與無人機飛航路線規劃裝置2進行通訊的情況。其中，基地台BS可以是行動通訊網路基地台，而行動通訊網路可為包括第三代(3G)、第四代(4G)、長期進化(LTE)、5G NR (New Radio)、分時多工存取(TDMA)、分碼多工存取(CDMA)、CDMA 2000、寬頻CDMA(WCDMA)、行動通訊全球系統(GSM)、單載波無線電傳輸技術(1xRTT)和通用行動電信系統(UMTS)中的至少一者。

請一併參閱圖2，其係本發明一實施例中無人機飛航路線規劃裝置之系統架構圖；如圖中所示，無人機飛航路線規劃裝置2包括處理器20、無線通信模組21、儲存模組22、記憶模組23、輸出裝置24、及輸入裝置25，上述器件透過匯流排26而彼此電性耦接。在一實施例中，無人機飛航路線規劃裝置2可為無人機控制用專用機、桌上電腦、膝上型電腦、筆記型電腦、平板電話、手持式運算裝置、大型電腦、超大型電腦、工作站或伺服器。

處理器20可包括(但不限於)一或多個通用處理器、一或多個專用處理器(諸如數位信號處理晶片、圖形加速處理器、特殊應用積體電路(ASIC)或其他等效晶片或組件)，或可經組態以執行本文中所描述之方法中之一或多者的其他處理結構或構件。

無線通信模組21可直接與無人機D形成通信連接，亦可透過基地台BS與無人機D形成通信連接。無線通信模組21可包括(但不限於)數據機、網路卡、紅外通信器件、無線通信器件及/或晶片組(諸如藍芽器件、IEEE 802.11器件、IEEE 802.15.4器件、WiFi器件、WiMax器件、蜂巢式通信設施等)或其他等效組件；而且，無線通信模組21還可經由發送及接收無線信號之一或多個無線通信天線211進行通信。

儲存模組22被配置為儲存飛行地理資料、程式碼、指令、作業系統、及相關軟體，前述軟體可包含如本文中所描述之實施例提供的方法、或組態由其他實施例提供之系統；該飛行地理資料包括經緯度座標、地形圖資、及網路涵蓋圖資。其中，地形圖資包括了天然地形、人造地形、建築物等結合座標和高度之資訊；網路涵蓋圖資為各電信業者所提供之行動寬頻系統(例如5G NR或4G LTE)在地理上不同區域的連線品質狀況的網路品質分布資訊。儲存模組22可為可由電腦存取之任何可用媒體，例如(但不限於)緊密光碟唯讀記憶體(CD-ROM)或其他光碟儲存器、磁碟儲存器、半導體儲存器或其他儲存器件，或其他可用於儲存呈指令或資料結構形式之程式碼且可由電腦存取之其他媒體。

記憶模組23可包括(但不限於)隨機存取記憶體(RAM)、動態RAM(DRAM)、靜態RAM(SRAM)、唯讀記憶體(ROM)、電子可抹除可程式設計ROM(EEPROM)、或者其他類型的非臨時性電腦可讀取儲存媒體。輸出裝置24可包括(但不限於)顯示器、印表機、LED、揚聲器或其類似者；輸入裝置25可包括(但不限於)攝影機、觸控式螢幕、觸控板、麥克風、鍵盤、滑鼠、按鈕、撥號盤、開關或其類似者。

再請參閱圖3，其係本發明一實施例中無人機之系統架構圖；無人機D包括處理單元D0、無線通信單元D1、感測器D2、記憶體D3、輸出單元D4、及輸入單元D5，上述器件透過匯流排單元D6而彼此電性耦接。處理單元D0被配置為監測和控制無人機D的各種功能、子系統及其他組件，諸如與推進、導航、功率管理、感測器管理及穩定性管理等有關的模組、軟體、指令、電路、硬體等的任意組合。

無線通信單元D1可直接與無人機飛航路線規劃裝置2形成通信連接，亦可透過基地台BS與無人機飛航路線規劃裝置2形成通信連接。無線通信單元D1可包括(但不限於)無線通信器件或晶片組(諸如藍芽器件、IEEE 802.11器件、IEEE 802.15.4器件、WiFi器件、WiMax器件、蜂巢式通信設施等)或其他等效組件。而且，無線通信單元D1還可經由發送及接收無線信號之一或多個無線通信天線D11進行通信。

感測器D2可包括(但不限於)影像感測器、高度計、風速計、陀螺儀、氣壓計、加速度計、近接感測器、光感測器、電子羅盤、衛星定位系統接收器、以及網路品質偵測器。

記憶體D3可包括(但不限於)本端及網路可存取儲存器、磁碟機、驅動器陣列、光學儲存器件、固態儲存器件(諸如隨機存取記憶體(RAM)及/或唯讀記憶體(ROM))或其他類似者。此類儲存器件可經組態以實施任何適合之資料儲存，包括(但不限於)各種檔案系統、資料庫結構或其類似者。

輸出單元D4可包括(但不限於)顯示器、發光二極體(LED)、揚聲器或其他等效組件。輸入單元D5可用於接收無人機飛航路線規劃裝置2的控制指令(例如，飛航路線變更、啟動攝像等）或資料，以及收集無人機D有關的各種狀況的資料，例如透過感測器D2收集各項環境數據；而且，還可包括螢幕、觸控板、麥克風、開關或其他類似者。

請同時參閱圖2、圖4及圖5，圖4係本發明一實施例提供最佳飛航路線方法的流程圖，圖5係本發明一實施例之飛航路線規劃圖。如圖4所示之方法可由無人機D在飛行之前由無人機飛航路線規劃裝置2執行或在飛行期間即時執行。

在步驟S100中，無人機飛航路線規劃裝置2透過輸入裝置25接收包括起始位置Pi、終點位置Pd、及飛航條件的請求。起始位置Pi為無人機D所預定啟程或即時之經緯度座標，終點位置Pd為無人機D所預定抵達之經緯度座標。在一實施例中，飛航條件則包括了飛行之里程上限及網路涵蓋率下限。里程上限通常關係到無人機D所搭載之電池電量、及飛行時間，因飛行里程越短通常代表著飛行時間越短而抵達時間也會越早。而從電信公司取得的網路涵蓋圖資中可以取得在不同地理位置的網路連線品質數據，本實施例中網路涵蓋率可以指一飛航路線的總路程中有經歷過網路連線品質超過一定門檻值的總比例，例如若網路連線品質分為0~5分(0分為無訊號，5分為訊號最強)，門檻值假設為3分，則一飛航路線中經歷過3分的一或多段路線佔總長度的比例有40%，經歷過4分的一或多段路線佔總長度的比例有30%，經歷過5分的一或多段路線佔總長度的比例有20%，則我們可獲得此一飛航路線的有效網路涵蓋率為40%+30%+20%=90%(表示此飛航路線途經網路連線品質有3分以上區域的比例高達9成)。惟，一飛航路線的網路涵蓋率不以此算法為限，也可能可以不設門檻值，而分別計算除了0(無訊號)之外的1~5分(至少有訊號)的各長度比例後的加總比例作為網路涵蓋率，或是也可以採用其他合適演算法來定義與計算，但基本上都會是以在該飛航路線上網路連線品質的分布狀況為計算基礎。

在步驟S110中，無人機飛航路線規劃裝置2將起始位置Pi、終點位置Pd、及飛航條件套入儲存模組22中的飛行地理資料以產生多個飛航路線。如圖5所示，在一實施例中，共生成了包括一最短路線Rs及三候選路線R1,R2,R3等四飛航路線，其中三候選路線R1,R2,R3都是符合前述飛航條件，例如里程上限為20公里，網路涵蓋率在50%以上。

在步驟S120中，無人機飛航路線規劃裝置2計算每一飛航路線之一總里程及一網路涵蓋率，而分別賦予一特徵分數，並對該些特徵分數分別應用不同權重，以分別獲得每一飛航路線之一總評分。

進一步詳細說明，處理器20利用飛行地理資料分別計算每一候選路線R1,R2,R3之總里程及網路涵蓋率，並分別賦予一特徵分數。再者，特徵分數的採計方式在本實施例中例如為，將最短路線Rs之該總里程的該特徵分數設定為一滿分值，如100分；而三候選路線R1,R2,R3之總里程的特徵分數可根據後述方程式獲得，該方程式為Sr=Sc*((Dr-Ds)/Ds)；其中，Sr為候選路線R1,R2,R3之總里程的特徵分數，Sc為前述滿分值，Dr為候選路線R1,R2,R3之總里程，Ds為最短路線Rs之總里程。另一方面，關於網路涵蓋率的特徵分數之計算方式在本實施例中例如為，最短路線Rs及三候選路線R1,R2,R3之等網路涵蓋率分別乘上該滿分值(本實施例中滿分值為100)。

接著，對最短路線Rs及三候選路線R1,R2,R3之該些總里程的該些特徵分數應用一路線權重，每一飛航路線便分別獲得路線加權特徵分數；在一實施例中，路線權重設定為0.2。同樣地，對最短路線Rs及三候選路線R1,R2,R3之該些網路涵蓋率的該些特徵分數應用一網路權重，每一飛航路線便可分別獲得一網路加權特徵分數；在一實施例中，網路權重設定為0.8。最後，分別加總每一飛航路線各自的路線加權特徵分數與網路加權特徵分數後，可分別獲得每一飛航路線之一總評分。於本實施例中路線權重與網路權重係預設為2:8(亦即0.2及0.8)，但在本發明其他實施例中也可以是3:7或甚至是5:5，依使用者實際操作時是要重視路線長度還是網路品質穩定度誰較重要而定。惟，在本發明的一飛航路線的一總評分並不以上述使用權重後加總為限，在其他實施例中，也可以使用總里程的特徵分數與網路涵蓋率的特徵分數之間使用一特定的數學關係來計算取得總評分(例如增加其他飛航條件或是天氣因素的影響因子)。

以下表格1列出最短路線Rs及三候選路線R1,R2,R3之總里程的特徵分數、路線加權特徵分數、網路涵蓋率的特徵分數、以及網路加權特徵分數。在下列表格1的實施例中，最短路線Rs的總里程為10公里，但網路涵蓋率只有30%；候選路線R1的總里程為13公里，網路涵蓋率為75%；候選路線R2的總里程為15公里，網路涵蓋率為90%；候選路線R3的總里程為20公里，網路涵蓋率為100%。

表格1

	總里程的特徵分數	路線加權特徵分數	網路涵蓋率的特徵分數	網路加權特徵分數	總評分
最短路線Rs	100	20	30	24	44
候選路線R1	70	14	75	60	74
候選路線R2	50	10	90	72	82
候選路線R3	0	0	100	80	80

最後，在步驟S130中，無人機飛航路線規劃裝置2輸出該最佳飛航路線作為預設的飛航路線，其係選自該等飛航路線中該總評分最高分者。在表格1的實施例中，處理器20比對所有飛航路線的總評分後，將選擇總評分最高的候選路線R2作為最佳飛航路線，並輸出到輸出裝置24，例如顯示器上顯示，或透過無線通信模組21傳送到無人機D。惟，該預設的飛航路線可以也可以只是優選的建議而非最終決定，例如在本發明的其他實施例中，可以再加入或是參考其他的飛航條件(例如禁航區域)或是其他現場因素考量(例如天氣狀況)而選擇其他較高分的飛航路線。

另外，圖5中有顯示不同網路訊號品質的區域，在其他實施例中，飛航條件除了可以設定網路涵蓋率外，也可以進一步設定網路訊號品質條件，例如網路訊號品質中等以上的涵蓋率至少要60%，其可呈現如候選路線R3。

請參閱圖6，其係本發明另一實施例之飛航路線規劃圖；本實施例與前述實施例主要差異在於增加飛航條件。進一步說明，於涵蓋有網路的區域中仍有可能發生網路壅塞的情形，因此有必要將常發生網路雍塞情形之熱點區域納入考量。此外，亦有可能因為突發事件或意外導致短暫性的部分區域網路品質不佳或甚至中斷之情形，而與原有電性業者所公布的網路涵蓋資訊不符，此種情形亦有必要納入考量。

據此，在一實施例中，可將飛航避開區域納入飛航條件中，該飛航避開區域即意味在進行飛航路線規劃時應該要避開之區域，例如網路雍塞區域Za1、禁航區域Za2及實際網路品質不良區域Za3。其中，網路雍塞區域Za1為因網路使用者較多所導致網路品質下降之區域，其可透過數據搜索引擎(data-mining engine)接收與分析歷史網路品質資訊來實現，例如接收來自於電信系統業者所公布的即時網路品質資訊、以及手機軟體業者(如Google)所提供的人潮或車流資訊等。在一些區域中，網路雍塞情形可能僅發生在某些時段(例如，8AM至10AM)期間，因此網路雍塞區域Za1的相關條件亦可包括對應時間的資訊。

禁航區域Za2可為例如軍事基地、機場、政府建築物、醫療或公用工程設施(例如，發電廠)、地標及其他政府或私人財產；可藉由使用各種座標系統定義之高度限制、限界框、地理圍欄及特殊標記描述。在一些區域中，禁航限制可能僅在某些時段(例如，7PM至7AM)期間適用，且因此禁航區域Za2的相關條件亦可包括關於限制區域之對應限制時間的資訊。

實際網路品質不良區域Za3可透過分析或統計歷史航程紀錄來實現，例如根據近期無人機的飛航紀錄顯示某一特定區域的網路品質並不若電信業者所公布之涵蓋網路資訊，有可能是因天災或其他意外事件導致當地基地台故障所引起。在一實施例中，無人機可透過感測器(網路品質偵測器)而得到整個飛航路線之網路品質監測資料，而當近期的飛行歷程中發現有特定區域網路品質不佳之情形，且其與電信業者所公布之涵蓋網路資訊不符時，就可將之認定為實際網路品質不良區域Za3。是以，在一實施例中，可利用歷史飛航路線訊號品質統計而將實際網路品質不良區域Za3列入飛航避開區域中。

除此之外，在其他實施例中，飛航避開區域亦可列入其他環境或人為因素，例如強風或暴風雨之極端天氣因素、鳥擊、人為攻擊、以及飛行交通繁忙等。然而，此等因素或事件可透過分析或統計歷史飛航紀錄或其他相關飛航資訊來實現。

再請一併參閱圖4和圖6，在步驟S100中，於設定飛航條件時可列入包括網路雍塞區域Za1、禁航區域Za2、及實際網路品質不良區域Za3等飛航避開區域；在步驟S110中，系統所生成之多個飛航路線即會避開該些區域或是選擇不經過該些區域之飛航路線。

綜上所述，在一些實施例中，使用者只需輸入包括起始位置和終點位置，並根據實際需求設定飛航條件，例如里程上限、網路涵蓋率下限和飛航避開區等；而本發明之裝置或方法即會自動規劃多個飛航路線，並根據所設定的計算規則和權重自動評比，並輸出一最佳飛航路線予無人機。然而，此一最佳飛航路線不僅可在網路涵蓋率與里程之間取得了絕佳的平衡點，且可迴避包括網路擁塞區域、訊號不良區域、及禁航區域等飛航避開區，從而可提供兼具安全、可靠且快速之無人機飛航路線。

對於涉及韌體及/或軟體之實施，可藉由執行本文中所描述之功能或步驟來實施方法。任何能夠實現本文中所描述之方法的指令的機器可讀媒體，都可用於實施本文之方法。舉例而言，軟體程式碼可儲存於記憶體中，並由處理器執行。若以韌體或軟體實施，則該些功能可作為一或多個指令或程式碼而儲存於電腦可讀儲存媒體上，此電腦可讀媒體可包含RAM、ROM、電可抹除可程式化唯讀記憶體(EEPROM)、緊密光碟唯讀記憶體(CD-ROM)或其他光碟儲存器、磁碟儲存器、半導體儲存器或其他儲存器件，或可用於儲存呈指令或資料結構形式之所要程式碼且可由電腦存取之任何其他媒體。

雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明的精神和範圍內，當可作些許的更動與潤飾，故本發明的保護範圍當視後附的申請專利範圍所界定者為準。

2:無人機飛航路線規劃裝置 20:處理器 21:無線通信模組 22:儲存模組 23:記憶模組 24:輸出裝置 25:輸入裝置 26:匯流排 211:無線通信天線 BS:基地台 D:無人機 D0:處理單元 D1:無線通信單元 D2:感測器 D3:記憶體 D4:輸出單元 D5:輸入單元 D6:匯流排單元 D11:無線通信天線 Pi:起始位置 Pd:終點位置 R1,R2,R3:候選路線 Rs:最短路線 Za1:網路雍塞區域 Za2:禁航區域 Za3:實際網路品質不良區域 S100~S130:步驟

圖1係本發明一實施例之網路示意圖。圖2係本發明一實施例中飛行器飛航路線規劃裝置之系統架構圖。圖3係本發明一實施例中飛行器之系統架構圖。圖4係本發明一實施例提供最佳飛航路線方法的流程圖。圖5係本發明一實施例之飛航路線規劃圖。圖6係本發明另一實施例之飛航路線規劃圖。

S100~S130:步驟

Claims

一種飛行器飛航路線規劃方法，其包括以下步驟：接收包括一起始位置和一終點位置的一請求；使用一飛行地理資料以產生多個飛航路線；計算每一該飛航路線之一總里程及一網路涵蓋率，並分別賦予一特徵分數，並利用總里程特徵分數與網路涵蓋率特徵分數以一數學關係式運算，以分別獲得每一該飛航路線之一總評分；以及輸出一最佳飛航路線作為一飛行器的一預設飛航路線，其係選自該些飛航路線之該總評分中最高分者。
如請求項1所述之飛行器飛航路線規劃方法，其中，該請求進一步包括至少一飛航條件，其包括一里程上限及一網路涵蓋率下限中至少一者。
如請求項2所述之飛行器飛航路線規劃方法，其中，該至少一飛航條件更包括一飛航避開區域，其包括一網路雍塞區域、一禁航區域及一實際網路品質不良區域中至少一者；該實際網路品質不良區域係由至少一歷史航程紀錄中獲得。
如請求項3所述之飛行器飛航路線規劃方法，其中，該飛行地理資料包括一經緯度座標、一地形圖資、一網路涵蓋圖資及該飛航避開區域。
如請求項1所述之飛行器飛航路線規劃方法，其中，該數學關係式運算步驟係為：分別對該些飛航路線之該些總里程的該些特徵分數應用一路線權重，以獲得多個路線加權特徵分數；以及，分別對該些飛航路線之該些網路涵蓋率的該些特徵分數應用一網路權重，以獲得多個網路加權特徵分數；並分別加總該些飛航路線各自的該路線加權特徵分數與該網路加權特徵分數，以分別獲得每一該飛航路線之該總評分。
如請求項5所述之飛行器飛航路線規劃方法，其中，該網路權重大於該路線權重。
如請求項5所述之飛行器飛航路線規劃方法，其中，該些飛航路線包括一最短路線及至少一候選路線；該最短路線之該總里程的該特徵分數為一滿分值，而該至少一候選路線之該總里程的該特徵分數根據一方程式獲得，該方程式為Sr=Sc*((Dr-Ds)/Ds)；其中，Sr為該至少一候選路線之該總里程的該特徵分數，Sc為該滿分值，Dr為該至少一候選路線之該總里程，Ds為該最短路線之該總里程。
如請求項7所述之飛行器飛航路線規劃方法，其中，該最短路線及該至少一候選路線之該些網路涵蓋率的該特徵分數為該些網路涵蓋率分別乘上該滿分值。
一種飛行器飛航路線規劃裝置，用於提供一最佳飛航路線給一飛行器，其包括：一無線通信模組，被配置為通信耦接該無人機；一儲存模組，被配置為儲存一飛行地理資料；以及一處理器，電性耦接於該無線通信模組與該儲存模組，並被配置為執行指令以執行以下操作：接收包括一起始位置和一終點位置的一請求；使用該飛行地理資料以產生多個飛航路線；計算每一該飛航路線之一總里程及一網路涵蓋率，並分別賦予一特徵分數，並利用總里程特徵分數與網路涵蓋率特徵分數以一數學關係式運算，以分別獲得每一該飛航路線之一總評分；以及輸出該最佳飛航路線作為該飛行器的一預設飛航路線，其係選自該些飛航路線之該總評分中最高分者。
如請求項9所述之飛行器飛航路線規劃裝置，其中，該請求進一步包括至少一飛航條件，其包括一里程上限及一網路涵蓋率下限中至少一者。
如請求項10所述之飛行器飛航路線規劃裝置，其中，該至少一飛航條件更包括一飛航避開區域，其包括一網路雍塞區域、一禁航區域及一實際網路品質不良區域中至少一者；該實際網路品質不良區域係由至少一歷史航程紀錄中獲得。
如請求項11所述之飛行器飛航路線規劃裝置，其中，其中，該飛行地理資料包括一經緯度座標、一地形圖資、一網路涵蓋圖資以及該飛航避開區域。
如請求項9所述之飛行器飛航路線規劃裝置，其中，該數學關係式運算步驟係為：分別對該些飛航路線之該些總里程的該些特徵分數應用一路線權重，以獲得多個路線加權特徵分數；分別對該些飛航路線之該些網路涵蓋率的該些特徵分數應用一網路權重，以獲得多個網路加權特徵分數；並分別加總該些飛航路線各自的該路線加權特徵分數與該網路加權特徵分數，以分別獲得每一該飛航路線之該總評分。
如請求項13之飛行器飛航路線規劃裝置，其中，該網路權重大於該路線權重。
如請求項13所述之飛行器飛航路線規劃裝置，其中，該些飛航路線包括一最短路線及至少一候選路線；該最短路線之該總里程的該特徵分數為一滿分值，而該至少一候選路線之該總里程的該特徵分數根據一方程式獲得，該方程式為Sr=Sc*((Dr-Ds)/Ds)；其中，Sr為該至少一候選路線之該總里程的該特徵分數，Sc為該滿分值，Dr為該至少一候選路線之該總里程，Ds為該最短路線之該總里程。
如請求項15所述之飛行器飛航路線規劃裝置，其中，於該步驟(B)中，該最短路線及該至少一候選路線之該些網路涵蓋率的該特徵分數為該些網路涵蓋率分別乘上該滿分值。
一種非暫時性電腦可讀儲存媒體，其儲存指令，該些指令在由一處理器執行時致使該處理器執行操作一飛行器飛航路線規劃，該些操作包含：接收包括一起始位置和一終點位置的一請求；使用一飛行地理資料以產生多個飛航路線；計算每一該飛航路線之一總里程及一網路涵蓋率，並分別賦予一特徵分數，並利用總里程特徵分數與網路涵蓋率特徵分數以一數學關係式運算，以分別獲得每一該飛航路線之一總評分；以及輸出一最佳飛航路線作為一飛行器的一預設飛航路線，其係選自該些飛航路線之該總評分中最高分者。
如請求項17所述之非暫時性電腦可讀儲存媒體，其中，該請求進一步包括至少一飛航條件，其包括一里程上限、一網路涵蓋率下限及一飛航避開區域中至少一者；該飛航避開區域包括一網路雍塞區域、一禁航區域及一實際網路品質不良區域中至少一者；該實際網路品質不良區域係由至少一歷史航程紀錄中獲得。
如請求項17所述之非暫時性電腦可讀儲存媒體，其中，該數學關係式運算步驟係為：分別對該些飛航路線之該些總里程的該些特徵分數應用一路線權重，以獲得多個路線加權特徵分數；分別對該些飛航路線之該些網路涵蓋率的該些特徵分數應用一網路權重，以獲得多個網路加權特徵分數；並分別加總該些飛航路線各自的該路線加權特徵分數與該網路加權特徵分數，以分別獲得每一該飛航路線之該總評分；其中，該網路權重大於該路線權重。
如請求項19所述之非暫時性電腦可讀儲存媒體，其中，該些飛航路線包括一最短路線及至少一候選路線；該最短路線之該總里程的該特徵分數為一滿分值，而該至少一候選路線之該總里程的該特徵分數根據一方程式獲得，該方程式為Sr=Sc*((Dr-Ds)/Ds)；其中，Sr為該至少一候選路線之該總里程的該特徵分數，Sc為該滿分值，Dr為該至少一候選路線之該總里程，為該最短路線之該總里程；該最短路線及該至少一候選路線之該些網路涵蓋率的該特徵分數為該些網路涵蓋率分別乘上該滿分值。