TW201716195A - 產業用機器人及其運轉方法 - Google Patents

Abstract

本產業用機器人具備：具有機械臂之機器人本體(1)、控制機器人本體(1)之動作之機器人控制裝置(7)、及檢測機器人本體(1)之作業狀態之異常的異常狀態檢測裝置(8)，機器人控制裝置(7)具有：自動運轉實施手段(9)，其根據既定之動作程式控制機器人本體(1)之動作而使其實施自動運轉；及自動運轉修正手段(10)，其根據由操作者根據異常狀態檢測裝置(8)之檢測結果進行之手動操作，修正機器人本體(1)之自動運轉之動作。

Description

產業用機器人及其運轉方法

本發明係關於一種用於實施工件之搬送、組裝作業等的產業用機器人及其運轉方法。

以往，產業用機器人係作為用於搬送工件之搬送用機器人或進行工件之加工等之作業用機器人而設置於電氣設備、機械或汽車等之各種生產工廠。

於使用產業用機器人反復實施相同作業之情況下，有如下運轉方法：預先使預先機器人之動作程式化，以根據既定之動作程式進行自動運轉之方式使機器人動作。根據該運轉方法，無需由操作者對機器人進行手動操作，從而能提升作業效率。

然而，於使用產業用機器人反復實施相同作業的情況下，亦會發生如下情況：出現上次作業時不存在的障礙物，或者，作業對象物(工件之安裝對象之構造體等)之位置或形狀偏離預先設想之狀況。

當如此發生與當初設想之狀態不同的狀態(異常狀態)時，若按預先準備之動作程式使機器人動作，則機械手所保持之工件或機器人自身可能會不經意地干擾障礙物或作業對象物，或者，可能無法進行既定的作業(工件之組裝作業等)。

因此，提出當機器人之自動運轉中產生異常狀態時，由操作 者將運轉模式從自動運轉模式切換為手動運轉模式的技術。例如專利文獻1中記載之技術係利用相機拍攝機器人之作業環境，利用其影像判定有無異常狀態，當檢測到異常狀態後，將自動運轉模式切換為手動運轉模式。

根據該先前技術，即使於機器人之自動運轉中產生異常狀態，亦可藉由將機器人之運轉模式從自動運轉模式切換為手動運轉模式，而防止機械手所保持之工件等不經意地干擾障礙物，且能避開障礙物而使機器人進行既定的作業(工件之組裝作業等)。

再者，作為使機器人進行手動運轉之代表性技術，有主從式機械手。主從式機械手具備可以有線或無線方式通訊地連接之主動臂及從動臂，若操作者手動操作主動臂，則其動作作為指令值傳遞至從動臂，藉此，能使從動臂進行與主動臂相同之動作。

又，為了使產業用機器人自動地進行作業，須教示以使作業中需要之資訊指示給機器人並記憶於機器人中。作為機器人之教示方式，例如有藉由教示者直接接觸機器人而使其活動之直接教示(例如，參照專利文獻2)、使用教示盒進行遠程操控之教示(例如，參照專利文獻3)、程式化之教示、及主動式教示等。

先前技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2003-311661號公報

專利文獻2：日本特開2013-71231號公報

專利文獻3：日本特開2016-83713號公報

然而，上述先前技術(專利文獻1)中，當於機器人之自動運轉中由相機檢測到異常狀態時，停止自動運轉模式，完全切換為手動運轉模式，故而，當將機器人之運轉模式切換為手動運轉模式之後，將機器人之操作完全委託給操作者。

即，切換運轉模式後，無法完全利用預先準備之動作程式。故而，操作者之負載過大，且導致作業效率下降。

又，上述先前技術中，係利用相機之影像進行異常狀態之檢測，故而，根據作業環境，難以確保充分的檢測精度，可能無法適當地進行運轉模式之切換。

而且，當運轉模式從自動運轉切換為手動運轉之後，須如上所述藉由操作者之完全的手動操作來操作機器人，故而，利用相機之影像資訊之手動操作會令操作者之負擔進一步過大。

本發明係鑒於上述先前技術之問題點完成，其第1目的在於提供一種即使於機器人之自動運轉中產生異常狀態，亦不會令作業效率大幅下降，能適當地應對異常狀態的產業用機器人及其運轉方法。

又，有時會因各種理由而須對教示給機器人之動作進行局部變更。例如，當機器人之作業對象或作業環境等與教示中之狀況相比發生局部變化時，會產生機器人無法進行目標之作業、或作業之精度惡化等問題。

進而，當教示作業結束後，有時亦會發現於當初作成之教示資訊中作業之一部分存在不良狀況。此情況下，藉由重新進行教示作業， 變更機器人之自動運轉中使用之教示資訊。

此處，於重新執行教示作業的情況下，當進行教示之作業者為熟練者時，若與自動運轉中之指令值相比，以由作業者輸入之指令值為主，則機器人之動作之精度提高，但當作業者之熟練度低時，若以由作業者輸入之指令值為主，則機器人之動作精度反而可能會惡化。

因此，本發明之第2目的在於提供一種當修正預先設定之機器人之動作時，能變更該修正之程度的機器人系統及其控制方法。

即，本發明之目的在於解決第1問題與第2問題中之至少一個問題，第1問題係指當於機器人之自動運轉中產生異常狀態時作業效率可能大幅下降，第2問題係指於對機器人重新執行教示作業的情況下，當作業者之熟練度低時，若以由作業者輸入之指令值為主，則反而可能使機器人之動作精度惡化。

為了解決上述問題，本發明之第1態樣之產業用機器人具備：機器人本體，其具有機械臂；機器人控制裝置，其用於控制上述機器人本體之動作；及異常狀態檢測裝置，其用於檢測上述機器人本體之作業狀態之異常；上述機器人控制裝置具有：自動運轉實施手段，其用於根據既定之動作程式控制上述機器人本體之動作而實施自動運轉；自動運轉修正手段，其用於根據操作者根據上述異常狀態檢測裝置之檢測結果所進行之手動操作，而修正上述機器人本體之上述自動運轉之動作。

根據第1態樣，本發明之第2態樣之特徵在於：於上述機械臂設有用於保持工件之末端操縱裝置，上述既定之動作程式係使上述機器 人本體執行將由上述末端操縱裝置保持之上述工件自搬送起始地搬送至搬送目的地之搬送動作、及於上述搬送目的地將上述工件組裝於對象物之組裝動作。

根據第2態樣，本發明之第3態樣之特徵在於：上述異常狀態檢測裝置檢測上述組裝動作中上述機器人本體之作業狀態之異常。

根據第3態樣，本發明之第4態樣之特徵在於：上述機器人本體之作業狀態之異常包括上述組裝動作中發生設想外之組裝誤差。

根據第1至4態樣中任一態樣，本發明之第5態樣之特徵在於：上述異常狀態檢測裝置具有用於檢測自外部作用於上述機器人本體之反作用力的反作用力檢測手段，且構成為根據上述反作用力檢測手段之檢測結果向上述操作者提供力觸覺資訊。

根據第1至5態樣中任一態樣，本發明之第6態樣之特徵在於：上述異常狀態檢測裝置構成為向上述操作者提供與上述機器人本體之作業空間相關之視覺資訊。

根據第1至6態樣中任一態樣，本發明之第7態樣之特徵在於：具備複數個上述機器人本體，進一步具備修正對象選擇手段，該修正對象選擇手段用以自複數個上述機器人本體之中選擇要藉由上述自動運轉修正手段修正其動作之上述機器人本體。

根據第1至7態樣中任一態樣，本發明之第8態樣之特徵在於：上述自動運轉修正手段構成為，當將上述自動運轉中之上述機器人本體之動作指令設為△P1、將上述手動操作中上述機器人本體之動作指令設為△P2、將修正係數設為α(0α1)時，根據下式 △P0=(1-α)×△P1+α×△P2

生成賦予上述機器人本體之動作指令△P0。

根據第8態樣，本發明之第9態樣之特徵在於：上述自動運轉修正手段具有用於調整上述修正係數之修正係數調整手段。

根據第1至9態樣中任一態樣，本發明之第10態樣之特徵在於：上述機器人控制裝置進而具有用於根據上述自動運轉修正手段對於上述自動運轉之動作的修正歷程而修正上述自動運轉之動作的學習功能實現手段。

本發明之第11態樣之特徵在於具有：機器人本體，其具有機械臂；操作器，其接受來自操作者之操作指示；記憶裝置，其記憶有用於使上述機器人本體進行既定之動作的任務程式；及機器人控制裝置，其控制上述機器人本體之動作；上述機器人控制裝置具有：自動運轉實施手段，其根據上述任務程式控制上述機器人本體之動作而執行使其自動運轉；及自動運轉修正手段，其於上述自動運轉中自上述操作器輸入動作指令時，若將上述自動運轉中上述機器人本體之動作指令設為△P1、將上述手動操作中上述機器人本體之動作指令設為△P2，則將△P1乘以第1係數A後所得之值與△P2乘以第2係數B後所得之值之和賦予上述機器人本體，對上述機器人本體之上述自動運轉之動作進行修正。

根據第11態樣，本發明之第12態樣之特徵在於：上述第1係數A與上述第2係數B具有如下關係：若一方之係數增加，則另一方之係數減少。

根據第11或12態樣，本發明之第13態樣之特徵在於：上 述第1係數A與上述第2係數B係上述第1係數A與上述第2係數B相乘後所得之值成為預先設定之第1既定值的係數。

根據第11或12態樣，本發明之第14態樣之特徵在於：上述第1係數A與上述第2係數B係上述第1係數A與上述第2係數B相加後所得之值成為預先設定之第2既定值的係數。

根據第11至14態樣中任一態樣，本發明之第15態樣之特徵在於：上述第2係數B係於自上述操作器輸入動作指令後經過既定時間後成為預先設定之值的變數。

根據第11至15態樣中任一態樣，本發明之第16態樣之特徵在於：進一步具備用於調整上述第2係數B之調整手段。

本發明之第17態樣中，產業用機器人具備：機器人本體，其具有機械臂；機器人控制裝置，其用於控制上述機器人本體之動作；及異常狀態檢測裝置，其用於檢測上述機器人本體之作業狀態之異常；該產業用機器人之運轉方法之特徵在於具有：自動運轉實施步驟，其係使用上述機器人控制裝置，根據既定之動作程式控制上述機器人本體之動作而使其實施自動運轉；及自動運轉修正步驟，其係根據操作者根據上述異常狀態檢測裝置之檢測結果進行之手動操作，修正上述機器人本體之上述自動運轉之動作。

根據第17態樣，本發明之第18態樣之特徵在於：於上述機械臂設有用於保持工件之末端操縱裝置，上述既定之動作程式係使上述機器人本體執行將由上述末端操縱裝置保持之上述工件自搬送起始地搬送至搬送目的地之搬送動作、及於上述搬送目的地將上述工件組裝於對象物之 組裝動作。

根據第18態樣，本發明之第19態樣之特徵在於：使用上述異常狀態檢測裝置，檢測上述組裝動作中上述機器人本體之作業狀態之異常。

根據第19態樣，本發明之第20態樣之特徵在於：上述機器人本體之作業狀態之異常包括上述組裝動作中發生設想外之組裝誤差。

根據第17至20態樣中任一態樣，本發明之第21態樣之特徵在於：上述異常狀態檢測裝置具有用於檢測自外部作用於上述機器人本體之反作用力的反作用力檢測手段，使用上述異常狀態檢測裝置，根據上述反作用力檢測手段之檢測結果而向上述操作者提供力觸覺資訊。

根據第17至21態樣中任一態樣，本發明之第22態樣之特徵在於：使用上述異常狀態檢測裝置，將與上述機器人本體之作業空間相關之視覺資訊提供給上述操作者。

根據第17至22態樣中任一態樣，本發明之第23態樣之特徵在於：進一步具備修正對象選擇步驟，該修正對象選擇步驟用於自複數個上述機器人本體之中選擇要藉由上述自動運轉修正步驟修正其動作之上述機器人本體。

根據第17至23態樣中任一態樣，本發明之第24態樣之特徵在於：上述自動運轉修正步驟係當將上述自動運轉中上述機器人本體之動作指令設為△P1、將上述手動操作中上述機器人本體之動作指令設為△P2、將修正係數設為α(0α1)時，根據下式△P0=(1-α)×△P1+α×△P2

生成賦予上述機器人本體之動作指令△P0。

根據第24態樣，本發明之第25態樣之特徵在於：上述自動運轉修正步驟具有用於調整上述修正係數之修正係數調整步驟。

根據第17至25態樣中任一態樣，本發明之第26態樣之特徵在於：於上述自動運轉修正步驟中，根據上述自動運轉之動作之修正歷程修正上述自動運轉之動作。

本發明之第27態樣係一種產業用機器人之運轉方法，該產業用機器人具備：機器人本體；操作器，其接受來自操作者之操作指示；及記憶裝置，其記憶有用於使上述機器人本體進行既定之動作的任務程式；該產業用機器人之運轉方法之特徵在於具備：(A)，其係根據上述任務程式而執行上述機器人本體之自動運轉；及(B)，其係於執行上述(A)之過程中，當自上述操作器輸入動作指令時，若將上述自動運轉中上述機器人本體之動作指令設為△P1、將上述手動操作中上述機器人本體之動作指令設為△P2，則將△P1乘以第1係數A後所得之值與△P2乘以第2係數B後所得之值之和賦予上述機器人本體，修正上述機器人本體之上述自動運轉之動作。

根據第27態樣，本發明之第28態樣之特徵在於：上述第1係數A與上述第2係數B具有如下關係：若一方之係數增加，則另一方之係數減少。

根據第27或28態樣，本發明之第29態樣之特徵在於：上述第1係數A與上述第2係數B係上述第1係數A與上述第2係數B相乘後所得之值成為預先設定之第1既定值的係數。

根據第27或28態樣，本發明之第30態樣之特徵在於：上述第1係數A與上述第2係數B係上述第1係數A與上述第2係數B相加後所得之值成為預先設定之第2既定值的係數。

根據第27至30態樣中任一態樣，本發明之第31態樣之特徵在於：上述第2係數B係於自上述操作器輸入動作指令後經過既定時間後成為預先設定之值的變數。

根據第27至31態樣中任一態樣，本發明之第32態樣之特徵在於：上述產業用機器人進一步具備用於調整上述第2係數B之調整手段。

根據具備上述特徵之本發明，可提供一種即使於機器人之自動運轉中產生異常狀態時，亦不會使作業效率大幅下降，能適當地應對異常狀態之產業用機器人及其運轉方法。

又，根據具備上述特徵之本發明，可提供一種當修正預先設定之機器人之動作時，能變更其修正程度之產業用機器人及其運轉方法。

1‧‧‧機器人本體

2‧‧‧基台(機器人本體)

3‧‧‧下部臂(機器人本體)

4‧‧‧上部臂(機器人本體)

5‧‧‧腕部(機器人本體)

6‧‧‧旋轉體(機器人本體)

7‧‧‧機器人控制裝置

8‧‧‧異常狀態檢測裝置

9‧‧‧自動運轉實施手段

10‧‧‧自動運轉修正手段

11‧‧‧反作用力檢測手段

12‧‧‧操縱桿

13‧‧‧修正資訊輸入裝置

14‧‧‧視覺資訊獲得手段

15‧‧‧末端操縱裝置(機器人本體)

16‧‧‧修正對象選擇手段

17‧‧‧主動臂

18‧‧‧調節旋鈕(修正係數調整手段)

19‧‧‧學習功能實現手段

20‧‧‧記憶裝置

20a‧‧‧任務程式

20b‧‧‧動作順序資訊

21‧‧‧第1關節部

22‧‧‧第2關節部

23‧‧‧第3關節部

24‧‧‧第4關節部

5‧‧‧第5關節部

31a‧‧‧加法器

31b‧‧‧減法器

31c‧‧‧位置控制器

31d‧‧‧微分器

31e‧‧‧減法器

31f‧‧‧速度控制器

31g‧‧‧減法器

J1‧‧‧第1軸線

J2‧‧‧第2軸線

J3‧‧‧第3軸線

J4‧‧‧第4軸線

J5‧‧‧第5軸線

J6‧‧‧第6軸線

O‧‧‧對象物

W‧‧‧工件

圖1係表示本發明之一實施形態之產業用機器人之概略構成的示意圖。

圖2係表示關於圖1所示之產業用機器人之運轉方法之流程圖的圖。

圖3係表示關於圖1所示之產業用機器人之位置之經時變化的曲線圖之圖。

圖4A係表示圖1所示之產業用機器人之工件搬送、組裝動作之示意圖。

圖4B係表示圖1所示之產業用機器人之工件搬送、組裝動作之另一示意圖。

圖4C係表示圖1所示之產業用機器人之工件搬送、組裝動作之另一示意圖。

圖4D係表示圖1所示之產業用機器人之工件搬送、組裝動作之另一示意圖。

圖4E係表示圖1所示之產業用機器人之工件搬送、組裝動作之另一示意圖。

圖5係表示圖1所示之自動運轉修正手段之控制系統之一例的方塊圖。

圖6係表示圖1所示之實施形態之一變形例中的產業用機器人之概略構成之示意圖。

圖7係表示圖1所示之實施形態之另一變形例中的產業用機器人之概略構成之示意圖。

圖8係表示本實施形態2之產業用機器人之概略構成之方塊圖。

圖9係表示圖8所示之自動運轉修正手段之控制系統之一例的方塊圖。

圖10係表示本實施形態2中之變形例1之產業用機器人之自動運轉修正手段之控制系統之一例的方塊圖。

圖11係表示本實施形態2中之變形例2之產業用機器人之自動運轉修正手段之控制系統之一例的方塊圖。

(實施形態1)

以下，參照圖式說明本實施形態1之產業用機器人及其運轉 方法。

[產業用機器人之構成]

如圖1所示，本實施形態之產業用機器人之機器人本體1具有可經由第1關節部21而繞第1軸線(迴旋軸線)J1旋轉之基台2，於該基台2，經由第2關節部22而連接有可繞第2軸線J2旋轉之下部臂3之基端。於下部臂3之前端，經由第3關節部23而連接有可繞第3軸線J3旋轉之上部臂4之基端。

上部臂4可經由第4關節部24繞其長度軸線(第4軸線)J4旋轉。於上部臂4之前端，經由第5關節部25連接有可繞第5軸線(擺動軸線)J5擺動之腕部5。第5軸線J5與上部臂4之長度軸線(第4軸線)J4正交。

於腕部5之前端面，設有可繞腕部5之中心軸線(第6軸線)J6旋轉之旋轉體6。於旋轉體6，裝設有可保持工件之末端操縱裝置(省略圖式)。

於第1關節部21~第5關節部25、及旋轉體6，作為使連結之2個構件相對旋轉之作為致動器之一例，分別設有驅動馬達M(參照圖5)。驅動馬達M亦可為例如藉由機器人控制裝置7伺服控制之伺服馬達。又，於第1關節部21~第5關節部25、及旋轉體6，分別設有用於檢測驅動馬達M之旋轉位置之旋轉感測器E(參照圖5)、及用於檢測控制驅動馬達M之旋轉之電流的電流感測器C(參照圖5)。旋轉感測器E亦可為例如編碼器。

基台2、下部臂3、上部臂4、腕部5、旋轉體6、及末端操 縱裝置構成產業用機器人之機器人本體1。

本實施形態之產業用機器人具備用於控制機器人本體1之動作的機器人控制裝置7。進而，產業用機器人具備用於檢測機器人本體1之作業狀態之異常的異常狀態檢測裝置8。

機器人控制裝置7具有用於根據預先準備之既定之動作程式控制機器人本體1之動作而使其實施自動運轉的自動運轉實施手段9。該既定之動作程式係使機器人本體1執行如下動作：將由末端操縱裝置保持之工件自搬送起始地搬送至搬送目的地之搬送動作、及於搬送目的地將工件組裝於對象物之組裝動作。

再者，機器人控制裝置7可由例如由微控制器、MPU、PLC(Programmable Logic Controller，可程式邏輯控制器)、邏輯電路等構成之運算部(未圖示)、及由ROM或RAM等構成之記憶體部(未圖示)構成。又，機器人控制裝置7不僅可為由單獨之控制裝置構成之形態，亦可為由複數個控制裝置協動地執行機器人本體1(產業用機器人)之控制的控制裝置群構成的形態。

機器人控制裝置7進而具有自動運轉修正手段10，該自動運轉修正手段10用於根據操作者根據異常狀態檢測裝置8之檢測結果所進行之手動操作，而修正機器人本體1之自動運轉之動作。上述異常狀態檢測裝置8係檢測工件向對象物之組裝動作中機器人本體1之作業狀態之異常。

由異常狀態檢測裝置8檢測出之機器人本體1之作業狀態之異常係導致工件向對象物之組裝動作中發生設想外之組裝誤差。異常狀態 檢測裝置8具有用於檢測自外部作用於機器人本體1之反作用力的反作用力檢測手段11，且構成為，根據反作用力檢測手段11之檢測結果向操作者提供力觸覺資訊(haptics information)。

例如，於工件對於對象物之組裝動作中，若對象物之設置位置偏離標準之位置，則工件與對象物之相對位置關係與以既定之動作程式為前提之位置關係不同。故而，若欲根據既定之動作程式使工件移動而組裝於對象物，則工件之組裝部位與對象物之組裝部位未能較佳地位置對準，發生設想外之組裝誤差。

若如此發生設想外之組裝誤差，則對於工件作用有並非來自對象物而是設想外之反作用力，故而，利用反作用力檢測手段11檢測該反作用力。更詳細而言，對於經由工件傳遞至機械臂之反作用力，利用反作用力檢測手段11進行檢測。

作為反作用力檢測手段11，可採用例如應用於主動式操作器之雙向控制中之力反送型系統、或力反饋型系統。

本實施形態之產業用機器人進一步具備具有手動操作輸入裝置、例如為操縱桿12之修正資訊輸入裝置13。作為手動操作輸入裝置，除操縱桿以外，可使用例如具有與機械臂(從動臂)相似之構造的主動臂。修正資訊輸入裝置13與機器人控制裝置7係可以有線或無線方式通訊地連接。

根據反作用力檢測手段11之檢測結果，使修正資訊輸入裝置13之操縱桿12作出傾動動作，經由該傾動動作向操作者提供力觸覺。例如，若工件之組裝部位與對象物之組裝部位未能較佳地位置對準，產生設 想外之組裝誤差，則藉此會由反作用力檢測手段11檢測出作用於工件及機械臂之反作用力，且該檢測結果會經由操縱桿12之傾動動作作為力觸覺而傳遞至操作者。

又，異常狀態檢測裝置8中，可代替上述反作用力檢測手段11、或者除此之外還具備視覺資訊獲得手段14，該視覺資訊獲得手段14係用於將關於機器人本體1之作業空間之視覺資訊提供給操作者。具體而言，可藉由對機器人本體1之作業空間進行拍攝之攝像手段(相機等)構成視覺資訊獲得手段14。攝像手段可設於機械臂或末端操縱裝置。

[產業用機器人之動作及作用效果]

其次，參照圖2至圖5對本實施形態1之產業用機器人之運轉方法進行說明。再者，以下之動作係藉由利用機器人控制裝置7之運算部讀出機器人控制裝置7之記憶體部或記憶裝置(參照圖8)中存儲之程式而執行。

又，本說明書中，將機器人本體1根據預先設定之任務程式進行動作的控制模式稱為「自動運轉模式」。自動運轉模式中，與先前之教示再現機器人同樣地，無需操作者對操縱桿12之操作，而由機器人本體1自動進行既定的作業。

又，本說明書中，將機器人本體1根據操縱桿12所接受之操作者之操作進行動作的控制模式稱為「手動運轉模式」。再者，手動運轉模式中，亦可即使完全按照自操縱桿12接受之操作指示而使機器人本體1動作，亦一面對自操縱桿12接受之操作指示，根據預先設定之程式進行修正(例如，手抖修正)，一面使機器人本體1動作。

進而，本說明書中，將利用操縱桿12接受之操作者之操作對根據預先設定之任務程式進行動作之機器人本體1進行修正的控制模式稱為「修正運轉模式」。

當使用圖1所示之產業用機器人搬送工件且安裝於對象物時，首先，使用機器人控制裝置7，根據既定之動作程式控制機器人本體1之動作，實施自動運轉(自動運轉實施步驟)。即，如圖2所示，以自動運轉模式開始進行工件搬送、組裝作業(步驟S1)。

工件搬送、組裝作業開始後，若異常狀態檢測裝置8未檢查到作業狀態之異常(步驟S2)，則仍繼續維持自動運轉模式(步驟S3)，將工件自搬送起始地搬送至搬送目的地，於搬送目的地將工件組裝於對象物，結束作業(步驟S5)。此時，自工件搬送、組裝作業之開始至結束為止，操作者並不進行手動操作，自動運轉修正手段10不對自動運轉進行修正。

另一方面，當異常狀態檢測裝置8檢測到作業狀態之異常時(步驟S2)，將該檢測結果傳遞至操作者。例如，於工件對於對象物之組裝動作中，當工件與對象物未能較佳地位置對準，兩者產生設想外之反作用力時，根據該反作用力，藉由反作用力檢測手段11使操縱桿12產生傾動動作，向握持操縱桿12之操作者提供力觸覺。

感覺到力觸覺之操作者根據力觸覺操作操縱桿12，利用該手動操作來修正機器人本體1之自動運轉之動作(自動運轉修正步驟)。將該自動運轉修正步驟中之運轉模式稱為修正運轉模式S4。

又，當使用由相機等攝像手段構成之視覺資訊獲得手段14提供與機器人本體1之作業空間相關的視覺資訊時，操作者根據所提供之 視覺資訊判斷有無異常發生。並且，當確認異常發生後，操作者操作操縱桿12而修正機器人本體1之自動運轉之動作(修正運轉模式S4)。

例如，於工件對於對象物之組裝動作中，當根據視覺資訊判斷為工件之組裝部位相對於對象物之組裝部位未能較佳地位置對準時，操作者操作操縱桿12而修正機器人本體之自動運轉之動作(修正運轉模式S4)。

以修正運轉模式S4維持工件之搬送、組裝作業，且判定有無異常狀態之檢測(步驟S2)，當異常狀態解除時，自修正運轉模式S4切換為自動運轉模式S3。

圖3係表示工件搬送、組裝作業中機器人位置之經時變化之曲線圖之一例的圖。圖4A至圖4E係表示各時刻下、保持於末端操縱裝置15之工件W、與供工件W安裝之對象物O的位置關係之圖。

如圖3所示，若於時刻t0開始以自動運轉模式進行工件搬送、組裝作業(步驟S1)，則根據既定的程式驅動機器人本體1，機器人位置沿預先登錄之既定軌道(預定軌道)而變化。此時之狀態示於圖4A。

此處，於自搬送起始地將工件W搬送至搬送目的地之搬送動作中，其途中產生異常狀態之可能性較低，僅以自動運轉方式完成搬送動作之可能性較高。另一方面，於在搬送目的地將工件W安裝於對象物O之安裝動作中，可能因對象物O之配置之位置偏移等而產生異常狀態。

於圖3所示之例中，在時刻t1之時間點，因某些原因(例如，圖4B中所示之工件W與對象物O之干擾)導致機器人本體1未如預定般活動(產生異常狀態)。即，機器人位置之實際軌道偏離自動運轉中之 既定軌道。此時，根據作用於工件W及/或機器人本體1之反作用力的力觸覺係藉由反作用力檢測手段11且經由操縱桿12而傳遞至操作者。

對此，操作者自時刻t2之時間點起，操作操縱桿12，使機器人本體1之末端操縱裝置15暫時後退。將此時之狀態示於圖4C。並且，一面根據自操縱桿12傳遞之力觸覺修正機器人本體1之自動運轉，一面進行機器人本體1之動作處理。

如圖3所示，使用操縱桿12之手動操作之修正量逐漸變小，機器人位置之變化(實際軌道)接近自動運轉中之既定軌道(時間延遲之預定軌道)。將此時之狀態示於圖4D。若機器人位置之變化恢復為自動運轉中之既定軌道(時間延遲之預定軌道)，則不會對工件W及/或機器人本體1作用有設想外之反作用力，或經由操縱桿12傳遞至操作者之力觸覺會消失。

於此狀態下，無需利用操作者之手動操作對自動運轉進行修正，機器人本體1僅根據未經修正之既定的自動運轉而受驅動，時間延遲地執行既定的工件組裝動作。將此時之狀態示於圖4E。

以下，對上述修正運轉模式進行補充說明。

若概念性地說明修正運轉模式之內容，則對於自動運轉之動作指令(例如+5)疊加手動操作之動作指令(例如-10)而對機器人進行修正後之動作(-5)的操作亦可為修正運轉模式。

又，修正運轉模式亦可執行圖5所示之動作。此處，圖5係表示圖1所示之自動運轉修正手段之控制系統之一例的方塊圖。再者，圖5所示之例中，若將自動運轉中機器人之動作指令設為△P1、將手動操 作中機器人之動作指令設為△P2，則△P1及△P2為包含時間序列資料在內之軌道指令值(位置指令值)。又，圖5所示之例中，例如，賦予機器人之動作指令△P0亦可以下述方式修正。

△P0=(1-α)×△P1+α×△P2 式(1)

此處，α為修正係數。再者，當α=0時，發送通常之自動運轉之指令，當α=1時，成為完全的遠程操控動作之指令，當0<α<1時，為其中間狀態之動作、即修正運轉模式中機器人本體1之動作。

以下，參照圖5對修正運轉模式之一例進行詳細說明。

如圖5所示，自動運轉修正手段10具備加法器31a、減法器31b、31e、31g、位置控制器31c、微分器31d、速度控制器31f，藉由自動運轉中機器人之動作指令(△P1)及手動操作中機器人之動作指令(△P2)控制機器人本體1之驅動馬達M之旋轉位置。

加法器31a將△P1與△P2相加而生成經修正之位置指令值。此時，加法器31a根據上述式(1)生成位置指令值。即，加法器31a生成(算出)自動運轉中機器人之動作指令(△P1)乘以1-α後所得之值與手動操作中機器人之動作指令(△P2)乘以α後所得之值的和作為經修正之位置指令值。並且，加法器31a將經修正之位置指令值發送至減法器31b。

再者，亦可於操縱桿12或修正資訊輸入裝置13設置調節旋鈕(修正係數調整手段)，從而藉由操控者手動調整調節旋鈕而將修正係數α輸入至自動運轉修正手段10。又，作為修正係數調整手段，亦可預先將如下程式記憶於記憶裝置(未圖示)，該程式例如使得當與作業對象物(工 件之安裝對象之構造體等)距離較遠時α為0、隨著靠近作業對象物而使α逐漸接近1。又，作為修正係數調整手段，亦可預先將如下程式記憶於記憶裝置，該程式例如使得通常α=0，而若安裝於機器人本體1之前端之力觸覺部感測到工件之接觸，則將此情況通知給操控者，切換為α=1。

減法器31b自經修正之位置指令值減去由旋轉感測器E檢測出之位置當前值，生成角度偏差。減法器31b將所生成之角度偏差輸出至位置控制器31c。

位置控制器31c根據預先確定之傳遞函數或比例係數進行運算處理，藉此，根據自減法器31b輸入之角度偏差生成速度指令值。位置控制器31c將所生成之速度指令值輸出至減法器31e。

微分器31d對由旋轉感測器E檢測出之位置當前值資訊進行微分，生成驅動馬達M之旋轉角度於單位時間內之變化量、即速度當前值。微分器31d將所生成之速度當前值輸出至減法器31e。

減法器31e從自位置控制器31c輸入之速度指令值減去自微分器31d輸入之速度當前值，生成速度偏差。減法器31e將所生成之速度偏差輸出至速度控制器31f。

速度控制器31f根據預先確定之傳遞函數或比例係數進行運算處理，藉此，根據自減法器31e輸入之速度偏差生成扭矩指令值(電流指令值)。速度控制器31f將所生成之扭矩指令值輸出至減法器31g。

減法器31g從自速度控制器31f輸入之扭矩指令值減去由電流感測器C檢測出之電流當前值，生成電流偏差。減法器31g將所生成之電流偏差輸出至驅動馬達M，對驅動馬達M進行驅動。

如此，自動運轉修正手段10係控制驅動馬達M而以進行已自與自動動作資訊相關之動作進行修正後之動作的方式控制機器人本體1。

再者，本實施形態1中，採用手動操作中機器人之動作指令(△P2)為包含時間序列資料在內之軌道指令值(位置指令值)的形態，但並不限於此。例如，亦可採用△P2為速度指令值之形態，還可採用△P2為扭矩指令值之形態。

當△P2為速度指令值時，向減法器31e輸入將作為△P2之速度指令值乘以α後所得的值(手動速度指令值)。又，向減法器31e輸入由位置控制器31c根據自動運轉中機器人之動作指令(△P1；位置指令值)及位置當前值所生成之速度指令值乘以1-α後所得的值(修正速度指令值)。進而，自微分器31d向減法器31e輸入該微分器31d所生成之速度當前值。

並且，減法器31e中係根據將所輸入之手動速度指令值加上修正速度指令值且減去速度當前值後所得的值而生成速度偏差。再者，減法器31e生成速度偏差後之動作係與上述同樣地執行。

同樣，當△P2為扭矩指令值時，向減法器31g輸入由作為△P2之扭矩指令值乘以α後所得的值(手動扭矩指令值)。又，向減法器31g輸入由速度控制器31f根據從自動運轉中機器人之動作指令(△P1；位置指令值)經由位置控制器31c及減法器31e而輸入至該速度控制器31f的速度偏差所生成之扭矩指令值乘以1-α後所得的值(修正扭矩指令值)。進而，向減法器31g輸入由電流感測器C檢測出之電流當前值。

並且，減法器31g中，將所輸入之手動扭矩指令值加上修正 扭矩指令值且減去電流當前值，生成電流偏差。減法器31g將所生成之電流偏差發送至驅動馬達M，對驅動馬達M進行驅動。

再者，作為修正運轉模式之其他例，例如，本次之工件中，當對於自動運轉指令值△P1，實際上藉由△P0成功嵌合時，下次，當裝配相同工件時，既可將△P0置換為△P1，亦可並不完全置換而是修正為與其接近。

又，能對機器人控制裝置7設置獲取△P2與機器人本體1之力觸覺資訊之日誌並學習於何時進行哪種程度之修正的功能(學習功能實現手段)，而自動地修正自動運轉動作指令△P1，遠程操控者介入之機會逐漸減少，最終，能僅以自動運轉之方式實現裝配作業。

如上所述，根據本實施形態1之產業用機器人及其運轉方法，即使於機器人之自動運轉中產生異常狀態，亦能以自動運轉中之機器人動作為基準，藉由操作者之手動操作對自動運轉進行修正，故而，不會令作業效率大幅下降，而能適當地應對異常狀態。

又，當藉由操作者之手動操作已將機器人動作(實際軌道)恢復為自動運轉中之既定動作時，若中止對於自動運轉之修正，則之後亦維持自動運轉，故而，無需特殊之切換機構等來使手動運轉恢復為自動運轉。

[變形例1]

其次，參照圖6對上述實施形態之一變形例進行說明。

本例之產業用機器人具備複數個上述機器人本體1，對於各機器人本體1，設有上述機器人控制裝置7及異常狀態檢測裝置8。

並且，修正資訊輸入裝置13具備修正對象選擇手段16，該修正對象選擇手段16係用於自複數個機器人本體1中選擇已藉由上述自動運轉修正手段10修正其之動作的機器人本體1。

本例之產業用機器人中，複數個機器人本體1中之任意一台為修正對象，根據需要以修正運轉模式運轉。另一方面，其餘之機器人本體1僅以自動運轉模式運轉。再者，機器人控制裝置7亦可係由1個控制裝置控制複數個機器人本體1。

例如，進行工件W自搬送起始地至搬送目的地之搬送動作的機器人本體1係僅以自動運轉模式運轉，且進行於搬送目的地進行工件W向對象物O之組裝動作的機器人本體1係根據需要而以修正運轉模式運轉。

本例中，能使用修正對象選擇手段16選擇修正對象之機器人本體1，故而，針對複數個機器人本體1僅設一台修正資訊輸入裝置13便足夠，從而能抑制構成之複雜化。

例如，當進行自搬送起始地將工件W搬送至搬送目的地的搬送動作、與於搬送目的地將工件組裝於對象物的組裝動作時，主要於組裝動作時進行自動運轉之修正，故而，僅將實施組裝動作之機器人本體1作為修正對象即可。

[變形例2]

其次，參照圖7對上述實施形態之其他變形例進行說明。

本例中，修正資訊輸入裝置13具備構造與機械臂(從動臂)相似之主動臂17來代替操縱桿。

於主動臂17，設有作為上述修正係數調整手段之調節旋鈕18，操作者能藉由操作該調節旋鈕18而調整上述修正係數α。

又，本例中，機器人控制裝置7具備上述學習功能實現手段19。能使用學習功能實現手段19自動地修正上述自動運轉動作指令△P1，從而，遠程操控者介入之機會逐漸減少，最終，能僅以自動運轉之方式實現裝配作業。

(實施形態2)

[產業用機器人之構成]

圖8係表示實施形態2之產業用機器人之概略構成之方塊圖。

如圖8所示，本實施形態2之產業用機器人係與實施形態1之產業用機器人之構成基本相同，不同之處在於操縱桿12具備調節旋鈕(調整器)18。調節旋鈕18構成為能藉由操作者之操作而調整第2係數B。

又，本實施形態2之產業用機器人中，記憶裝置20係可讀寫之記錄媒體，記憶有任務程式20a與產業用機器人之動作順序資訊20b。再者，於本實施形態2之產業用機器人中，記憶裝置20係與機器人控制裝置7分開設置，但亦可與機器人控制裝置7一體地設置。

任務程式20a例如藉由教示而作成，且與機器人本體1之識別資訊及任務相對應地存儲於記憶裝置20。再者，任務程式20a亦可作成為針對每個作業之動作流程。

作為動作順序資訊20b，係與對於作業空間內藉由機器人本體1實施之一系列作業步驟進行既定之動作順序相關的資訊。動作順序資訊20b中，作業步驟之動作順序與機器人本體1之控制模式相對應。又，動 作順序資訊20b中，令用於使機器人本體1自動執行其作業之任務程式對應於各作業步驟。再者，動作順序資訊20b亦可針對各作業步驟而包含用於使機器人本體1自動執行其作業的程式。

再者，本實施形態2之產業用機器人中，採用具備操縱桿12之形態，但並不限於此，亦可採用具備主動臂17來代替操縱桿12之形態，亦可採用具備平板式操作器來代替操縱桿12之形態。

[產業用機器人之動作及作用效果]

其次，參照圖8及圖9對於本實施形態2之產業用機器人之動作及作用效果進行說明。

圖9係表示圖8所示之自動運轉修正手段之控制系統之一例的方塊圖。

如圖9所示，本實施形態2之產業用機器人之自動運轉修正手段10執行之修正運轉模式係與實施形態1之產業用機器人之自動運轉修正手段10執行之修正運轉模式基本相同地執行，但有以下不同。

即，本實施形態2之產業用機器人中，自動運轉修正手段10之加法器31a係根據下式(2)生成位置指令值。再者，生成位置指令值後之動作係與實施形態1同樣地執行，故省略其詳細說明。

△P0=A×△P1+B×△P2 式(2)

此處，第1係數A與第2係數B為變數，且具有若一方係數增加則另一方係數減少之關係。更詳細而言，第1係數A與第2係數B既可為第1係數A與第2係數B相乘後所得之值成為預先設定之第1既定值的係數，亦可為第1係數A與第2係數B相加後所得之值成為預先設定之第2既定 值的係數。再者，第1既定值或第2既定值既可為1，亦可為10，還可為100。

再者，如上所述，第2係數B亦可藉由操控者手動調整設於操縱桿12之調節旋鈕(調整器)18，而自修正資訊輸入裝置13輸入至自動運轉修正手段10。又，作為調整器，亦可將如下程式預先記憶於記憶裝置20，該程式例如使得當與作業對象物(工件之安裝對象之構造體等)距離較大時，第2係數B為0，隨著靠近作業對象物，而使第2係數B逐漸變大。

又，第2係數B係自調節旋鈕18經由修正資訊輸入裝置13而向自動運轉修正手段10輸入其值後經過既定時間後成為所輸入之值的變數，亦可為自操縱桿12向自動運轉修正手段10輸入修正指令值△P2後經過既定時間後成為預先設定之值的變數。作為既定時間，自抑制機器人本體1之急遽之動作之修正的觀點出發，例如，既可為0.5秒以上，亦可為1秒以上。又，作為既定時間，自操作者可認識到反映有機器人本體1之修正動作的觀點出發，既可為2秒以內，亦可為3秒以內，還可為5秒以內。

具體而言，例如，第2係數B亦可為，自調節旋鈕18向自動運轉修正手段10輸入其值後、或自調節旋鈕18向自動運轉修正手段10輸入修正指令值△P2後所經過之時間、與單位時間內之變化量△B的關係為一次函數的變數。又，第2係數B亦可為，所經過之時間與單位時間內之變化量△B之關係為二次函數、或三次函數等高次函數的變數，還可為上述關係成為對數函數的變數。進而，第2係數B還可為，所經過之時間與單位時間內之變化量△B之關係階梯狀地增加的變數。

藉此，當自操縱桿12向自動運轉修正手段10輸入修正指令值△P2時，能急遽地修正機器人本體1之動作，抑制機器人本體1向預料外之方向動作。

如此構成之本實施形態2之產業用機器人亦可發揮與實施形態1之產業用機器人相同的作用效果。又，本實施形態2之產業用機器人中，當第2係數B為自調節旋鈕18向自動運轉修正手段10輸入其值後經過既定時間後成為所輸入之值的變數時、或為自操縱桿12向自動運轉修正手段10輸入修正指令值△P2後經過既定時間後成為預先設定之值的變數時，能急遽地修正機器人本體1之動作，抑制機器人本體1向預料外之方向動作。

其次，對本實施形態2之產業用機器人之變形例進行說明。

[變形例1]

圖10係表示本實施形態2中變形例1之產業用機器人之自動運轉修正手段之控制系統之一例的方塊圖。

如圖10所示，本變形例1中表示當自操縱桿12輸入至自動運轉修正手段10之修正指令值△P2為速度指令值時、自動運轉修正手段10執行的動作。以下，進行具體說明。

當△P2為速度指令值時，向減法器31e輸入作為△P2之速度指令值乘以第2係數B後所得之值(手動速度指令值)。又，向減法器31e輸入由位置控制器31c根據自動運轉中機器人之動作指令(△P1；位置指令值)及位置當前值所生成之速度指令值乘以第1係數A後所得的值(修正速度指令值)。進而，自微分器31d向減法器31e輸入由該微分器31d生成 之速度當前值。

並且，減法器31e中，根據將所輸入之手動速度指令值加上修正速度指令值且減去速度當前值後所得之值，生成速度偏差。再者，減法器31e生成速度偏差後之動作係與實施形態1之產業用機器人相同地執行。

如此構成之本變形例1之產業用機器人亦可發揮與實施形態2之產業用機器人相同的作用效果。

[變形例2]

圖11係表示本實施形態2中變形例2之產業用機器人之自動運轉修正手段之控制系統之一例的方塊圖。

如圖11所示，本變形例2中表示當自操縱桿12輸入至自動運轉修正手段10之修正指令值△P2為扭矩指令值時、自動運轉修正手段10執行之動作。以下，進行具體說明。

當△P2為扭矩指令值時，向減法器31g輸入作為△P2之扭矩指令值乘以第2係數B後所得之值(手動扭矩指令值)。又，向減法器31g輸入由速度控制器31f根據從自動運轉中機器人之動作指令(△P1；位置指令值)經由位置控制器31c及減法器31e而輸入至速度控制器31f之速度偏差所生成的扭矩指令值乘以第1係數A後所得的值(修正扭矩指令值)。進而，向減法器31g輸入由電流感測器C檢測出之電流當前值。

並且，減法器31g中，將所輸入之手動扭矩指令值加上修正扭矩指令值，且減去電流當前值，生成電流偏差。減法器31g將所生成之電流偏差發送至驅動馬達M，對驅動馬達M進行驅動。

如此構成之本變形例2之產業用機器人亦可發揮與實施形態2之產業用機器人相同的作用效果。

再者，上述實施形態及其變形例中的產業用機器人及其運轉方法尤其適合人與機器人共存地進行作業、或人與機器人協調作業的情況。例如，即使於工件之組裝作業中需要進行細微之位置對準時，亦可根據需要而使操作者介入且以修正運轉模式進行作業，故而，可無障礙地實施工件之組裝作業。

根據上述說明，業者可知本發明之多種改良或其他實施形態。因此，上述說明應僅解釋為例示，提供上述說明之目的在於將執行本發明之最佳形態教示給業者。可於不脫離本發明之宗旨之範圍內對其構造及/或功能之細節進行實質性變更。又，可藉由將上述實施形態中揭示之複數個構成要素進行適當組合而形成各種發明。

1‧‧‧機器人本體

2‧‧‧基台(機器人本體)

3‧‧‧下部臂(機器人本體)

4‧‧‧上部臂(機器人本體)

5‧‧‧腕部(機器人本體)

6‧‧‧旋轉體(機器人本體)

7‧‧‧機器人控制裝置

8‧‧‧異常狀態檢測裝置

9‧‧‧自動運轉實施手段

10‧‧‧自動運轉修正手段

11‧‧‧反作用力檢測手段

12‧‧‧操縱桿

13‧‧‧修正資訊輸入裝置

14‧‧‧視覺資訊獲得手段

21‧‧‧第1關節部

22‧‧‧第2關節部

23‧‧‧第3關節部

24‧‧‧第4關節部

25‧‧‧第5關節部

J1‧‧‧第1軸線

J2‧‧‧第2軸線

J3‧‧‧第3軸線

J4‧‧‧第4軸線

J5‧‧‧第5軸線

J6‧‧‧第6軸線

Claims (32)

1. 一種產業用機器人，其具備：機器人本體，其具有機械臂；機器人控制裝置，其用於控制上述機器人本體之動作；及異常狀態檢測裝置，其用於檢測上述機器人本體之作業狀態之異常；上述機器人控制裝置具有：自動運轉實施手段，其用於根據既定之動作程式控制上述機器人本體之動作而使其實施自動運轉；及自動運轉修正手段，其用於根據操作者根據上述異常狀態檢測裝置之檢測結果所進行之手動操作，而修正上述機器人本體之上述自動運轉之動作。
2. 如申請專利範圍第1項之產業用機器人，其中，於上述機械臂設有用於保持工件之末端操縱裝置，上述既定之動作程式係使上述機器人本體執行將由上述末端操縱裝置保持之上述工件自搬送起始地搬送至搬送目的地之搬送動作、及於上述搬送目的地將上述工件組裝於對象物之組裝動作。
3. 如申請專利範圍第2項之產業用機器人，其中，上述異常狀態檢測裝置檢測上述組裝動作中上述機器人本體之作業狀態之異常。
4. 如申請專利範圍第3項之產業用機器人，其中，上述機器人本體之作業狀態之異常包括上述組裝動作中發生設想外之組裝誤差。
5. 如申請專利範圍第1項之產業用機器人，其中，上述異常狀態檢測裝置具有用於檢測自外部作用於上述機器人本體之反作用力的反作用力檢測 手段，且構成為根據上述反作用力檢測手段之檢測結果向上述操作者提供力觸覺資訊。
6. 如申請專利範圍第1項之產業用機器人，其中，上述異常狀態檢測裝置構成為向上述操作者提供與上述機器人本體之作業空間相關之視覺資訊。
7. 如申請專利範圍第1項之產業用機器人，其中，具備複數個上述機器人本體，進一步具備修正對象選擇手段，用於自複數個上述機器人本體之中選擇要藉由上述自動運轉修正手段修正其動作之上述機器人本體。
8. 如申請專利範圍第1至7項中任一項之產業用機器人，其中，上述自動運轉修正手段構成為，當將上述自動運轉中之上述機器人本體之動作指令設為△P1、將上述手動操作中上述機器人本體之動作指令設為△P2、將修正係數設為α(0α1)時，根據下式△P0=(1-α)×△P1+α×△P2生成賦予上述機器人本體之動作指令△P0。
9. 如申請專利範圍第8項之產業用機器人，其中，上述自動運轉修正手段具有用於調整上述修正係數之修正係數調整手段。
10. 如申請專利範圍第1項之產業用機器人，其中，上述機器人控制裝置進而具有用於根據上述自動運轉修正手段對於上述自動運轉之動作的修正歷程而修正上述自動運轉之動作的學習功能實現手段。
11. 一種產業用機器人，其具有：機器人本體，其具有機械臂； 操作器，其接受來自操作者之操作指示；記憶裝置，其記憶有用於使上述機器人本體進行既定之動作的任務程式；及機器人控制裝置，其控制上述機器人本體之動作；上述機器人控制裝置具有：自動運轉實施手段，其根據上述任務程式控制上述機器人本體之動作而執行使其自動運轉；及自動運轉修正手段，其於上述自動運轉中自上述操作器輸入動作指令時，若將上述自動運轉中上述機器人本體之動作指令設為△P1、將上述手動操作中上述機器人本體之動作指令設為△P2，則將△P1乘以第1係數A後所得之值與△P2乘以第2係數B後所得之值之和賦予上述機器人本體，對上述機器人本體之上述自動運轉之動作進行修正。
12. 如申請專利範圍第11項之產業用機器人，其中，上述第1係數A與上述第2係數B具有如下關係：若一方之係數增加，則另一方之係數減少。
13. 如申請專利範圍第11項之產業用機器人，其中，上述第1係數A與上述第2係數B係上述第1係數A與上述第2係數B相乘後所得之值成為預先設定之第1既定值的係數。
14. 如申請專利範圍第11項之產業用機器人，其中，上述第1係數A與上述第2係數B係上述第1係數A與上述第2係數B相加後所得之值成為預先設定之第2既定值的係數。
15. 如申請專利範圍第11至14項中任一項之產業用機器人，其中，上述第2係數B係自上述操作器輸入動作指令後經過既定時間後成為預先設 定之值的變數。
16. 如申請專利範圍第11項之產業用機器人，其進一步具備用於調整上述第2係數B之調整手段。
17. 一種產業用機器人之運轉方法，該產業用機器人具備：機器人本體，其具有機械臂；機器人控制裝置，其用於控制上述機器人本體之動作；及異常狀態檢測裝置，其用於檢測上述機器人本體之作業狀態之異常；該產業用機器人之運轉方法具有：自動運轉實施步驟，其係使用上述機器人控制裝置，根據既定之動作程式控制上述機器人本體之動作而使其實施自動運轉；及自動運轉修正步驟，其係根據操作者根據上述異常狀態檢測裝置之檢測結果進行的手動操作，修正上述機器人本體之上述自動運轉之動作。
18. 如申請專利範圍第17項之產業用機器人之運轉方法，其中，於上述機械臂設有用於保持工件之末端操縱裝置，上述既定之動作程式係使上述機器人本體執行將由上述末端操縱裝置保持之上述工件自搬送起始地搬送至搬送目的地之搬送動作、及於上述搬送目的地將上述工件組裝於對象物之組裝動作。
19. 如申請專利範圍第18項之產業用機器人之運轉方法，其中，使用上述異常狀態檢測裝置，檢測上述組裝動作中上述機器人本體之作業狀態之異常。
20. 如申請專利範圍第19項之產業用機器人之運轉方法，其中，上述機器人本體之作業狀態之異常包括上述組裝動作中發生設想外之組裝誤差。
21. 如申請專利範圍第17項之產業用機器人之運轉方法，其中，上述異 常狀態檢測裝置具有用於檢測自外部作用於上述機器人本體之反作用力的反作用力檢測手段，使用上述異常狀態檢測裝置，根據上述反作用力檢測手段之檢測結果而向上述操作者提供力觸覺資訊。
22. 如申請專利範圍第17項之產業用機器人之運轉方法，其中，使用上述異常狀態檢測裝置，將與上述機器人本體之作業空間相關之視覺資訊提供給上述操作者。
23. 如申請專利範圍第17項之產業用機器人之運轉方法，其進一步具備修正對象選擇步驟，該修正對象選擇步驟用於自複數個上述機器人本體之中選擇要藉由上述自動運轉修正步驟修正其動作之上述機器人本體。
24. 如申請專利範圍第17至23項中任一項之產業用機器人之運轉方法，其中，上述自動運轉修正步驟係當將上述自動運轉中上述機器人本體之動作指令設為△P1、將上述手動操作中上述機器人本體之動作指令設為△P2、將修正係數設為α(0α1)時，根據下式△P0=(1-α)×△P1+α×△P2生成賦予上述機器人本體之動作指令△P0。
25. 如申請專利範圍第24項之產業用機器人之運轉方法，其中，上述自動運轉修正步驟具有用於調整上述修正係數之修正係數調整步驟。
26. 如申請專利範圍第17項之產業用機器人之運轉方法，其中，於上述自動運轉修正步驟中，根據上述自動運轉之動作之修正歷程修正上述自動運轉之動作。
27. 一種產業用機器人之運轉方法，該產業用機器人具備：機器人本體；操作器，其接受來自操作者之操作指示；及記憶裝置，其記憶有用於使上述機器人本體進行既定之動作的任務程式；該產業用機器人之運轉方法具備：(A)，其係根據上述任務程式而執行上述機器人本體之自動運轉；及(B)，其係於執行上述(A)之過程中，當自上述操作器輸入動作指令時，若將上述自動運轉中上述機器人本體之動作指令設為△P1、將上述手動操作中上述機器人本體之動作指令設為△P2，則將△P1乘以第1係數A後所得之值與△P2乘以第2係數B後所得之值之和賦予上述機器人本體，修正上述機器人本體之上述自動運轉之動作。
28. 如申請專利範圍第27項之產業用機器人之運轉方法，其中，上述第1係數A與上述第2係數B具有如下關係：若一方之係數增加，則另一方之係數減少。
29. 如申請專利範圍第27項之產業用機器人之運轉方法，其中，上述第1係數A與上述第2係數B係上述第1係數A與上述第2係數B相乘後所得之值成為預先設定之第1既定值的係數。
30. 如申請專利範圍第27項之產業用機器人之運轉方法，其中，上述第1係數A與上述第2係數B係上述第1係數A與上述第2係數B相加後所得之值成為預先設定之第2既定值的係數。
31. 如申請專利範圍第27至30項中任一項之產業用機器人之運轉方法，其中，上述第2係數B係於自上述操作器輸入動作指令後經過既定時間後成 為預先設定之值的變數。
32. 如申請專利範圍第27項之產業用機器人之運轉方法，其中，上述產業用機器人進一步具備用於調整上述第2係數B之調整手段。