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TW201703721A - 蛋型大腸鏡及行進控制方法 - Google Patents

蛋型大腸鏡及行進控制方法 Download PDF

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TW201703721A
TW201703721A TW104131879A TW104131879A TW201703721A TW 201703721 A TW201703721 A TW 201703721A TW 104131879 A TW104131879 A TW 104131879A TW 104131879 A TW104131879 A TW 104131879A TW 201703721 A TW201703721 A TW 201703721A
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Abstract

一種蛋型大腸鏡及行進控制方法，包含：一蛋型殼體，具有一第一端及一第二端，第一端由一透明材料製作而成；第一攝影模組，裝置於第一端，用以進行照明與攝影；振動馬達，裝置於該蛋型殼體中，用以使蛋型殼體產生振動；控制模組，接收控制指令以控制第一攝影模組進行影片拍攝與傳輸，並控制振動馬達之振動；導線組，包含一氣道開口。導線組固定於蛋型殼體之第二端側，由一導線外皮包覆至少兩導線與一軟管氣道構成，該至少兩導線用以傳輸電力至控制模組，軟管氣道用以將外部產生的一氣體經由氣道開口送至大腸中。

Description

蛋型大腸鏡及行進控制方法
本發明係關於一種大腸鏡，特別關於一種蛋型大腸鏡及行進控制方法。
在台灣，癌症已連續位居十大死因之首達33年，其中，結腸直腸癌持續排名前三名，2014年，確診為大腸癌的患者達1萬5千人，死亡人數約5千人。在日本，大腸癌的每年發生人數約4萬5千人，死亡人數約1萬八千人。在美國，大腸癌的每年發生人數約15萬人，死亡人數約5萬人。其中，大腸瘜肉與癌症的相關性極高，在台灣，20-49歲成人中，約有71萬人有大腸瘜肉。大腸瘜肉在5-10年間可能會轉變為大腸癌，因此，若能先確認有大腸瘜肉並加以處置，就可預防大部分的大腸癌。
目前，可用於檢查大腸瘜肉的醫療器材，即為大腸鏡。現有的大腸鏡設備的主流由奧林帕斯醫療(股)公司(Olympus Medical Systems Corp.)佔據了主要的市場。Olympus所提供的大腸鏡檢查設備，其由光纖構成的系統使得鏡頭不易彎曲。由於大腸鏡為粗長的180公分，如果要完整檢查大腸，必須要進行全身麻醉。由於麻醉本身具有風險性，因此，大部分患者多不願進行全身麻醉。檢查過程又必須進行充氣而導致腹脹，加上粗 長的大腸鏡塞入腸道中，導致大部分患者極度不舒服而無法進行全大腸道的檢查。更甚者，國內的多個研究數據表明，大腸鏡的檢查，約有千分之二點五-千分之五的比率，會於大腸鏡的檢查過程中，因為大腸鏡的使用不當，或者因為病患的特殊病情，或者，因為瘜肉的燒除過程等等，導致腸穿孔的情形。此一情形，往往以醫療訴訟的方式收場。所以，大腸鏡的檢查也充滿了風險，對病人來說有大腸穿孔的風險，對醫師來說，腸穿孔後的醫療訴訟則為醫師所不願。以上種種原因，導致大腸鏡的檢查無法普及，也無法進一步藉由檢查出大腸瘜肉來達到預防大腸癌的目的。
為了解決大腸鏡的無法轉彎問題，有些針對輔助腸道彎曲的方向所設計的輔具，例如，歐洲專利第EP0792130B1號，External straightener for colonoscopy，其揭露了凸塊狀的輔具，設法透過輔具壓迫大腸使其由彎變直，讓大腸鏡可深入。同樣的概念，也可見於美國公開號US2014/0350341A1專利。不過。這些輔助器材，仍然無法解決由降結腸進入橫結腸，以及由橫結腸進入升結腸的大幅度轉彎處的問題。
除了用輔具來設法解決轉彎的問題外，也有人嘗試開發可轉彎的大腸鏡技術(改變大腸鏡本身)，以解決傳統大腸鏡不易轉彎的問題。例如，連吉時等於中華民國專利I468140所研發的「大腸鏡磁控系統」，運用了磁性從動件裝置於大腸鏡的條狀支持件上，透過外部控制裝置上的磁性主動件導引磁性從動件轉動，即可控制大腸鏡於轉彎處順利轉彎。進而解決了以往大腸鏡不易轉彎的問題。然而，這種技術仍是基於傳統的粗長的管徑概念。雖可轉彎，但稍有不慎(例如，技術不佳或疏忽)，仍然容易造成腸壁的硬碰觸而讓病患不舒服的問題。
此外，傳統的大腸鏡，或者連吉時所開發的大腸鏡，仍然無法解決大腸皺褶處的不可視死角問題。換言之，傳統的大腸鏡由於其單向度的視角，無法看到大腸皺褶的另一面，造成檢查的死角。
因此，無痛的大腸鏡設備勢必成為預防大腸癌的利器。所以，如何開發出無痛、無死角、操作簡單，而符合醫師檢查用的各方面需求的大腸鏡設備，成為醫療器材廠商極為專注的研發方向。
為達上述目的，本發明提供一種蛋型大腸鏡，可解決先前技術無法解決的轉彎、無痛、操作簡單等問題。
本發明提供一種蛋型大腸鏡，包含：一蛋型殼體，具有一第一端及一第二端，該第一端由一透明材料製作而成；一第一攝影模組，裝置於該第一端，用以進行照明與攝影；一振動馬達，裝置於該蛋型殼體中，用以使該蛋型殼體產生振動；一控制模組，裝置於該蛋型殼體中，連接該第一攝影模組、該振動馬達，接收一控制指令以控制該第一攝影模組進行影片拍攝與影像傳輸，並控制該振動馬達之振動；及一導線組，包含一氣道開口，該導線組固定於該蛋型殼體之該第二端側，由一導線外皮包覆至少兩導線與一軟管氣道構成，該至少兩導線用以傳輸電力至該控制模組，該軟管氣道用以將外部產生的一氣體經由該氣道開口送至大腸中。
本發明更提供一種蛋型大腸鏡，包含：一蛋型殼體，具有一第一端及一第二端，該第一端由一透明材料製作而成；一第一攝影模組，裝置於該第一端，用以進行照明與攝影；一振動馬達，裝置於該蛋型殼體中，用以使該蛋型殼體產生振動；一控制模組，裝置於該蛋型殼體中，連 接該第一攝影模組、該振動馬達，接收一控制指令以控制該第一攝影模組進行影片拍攝與影像傳輸，並控制該振動馬達之振動；一氣道開口，設置於該蛋型殼體上；及一導線組，固定於該蛋型殼體之該第二端側，由一導線外皮包覆至少兩導線與一軟管氣道構成，該至少兩導線用以傳輸電力至該控制模組，該軟管氣道連結至該氣道開口，用以將外部產生的一氣體經由該氣道開口送至大腸中。
本發明另提供一種蛋型大腸鏡之行進控制方法，該蛋型大腸鏡包含一振動模組以使該蛋型大腸鏡可振動，該蛋型大腸鏡更包含一導線組，用以傳輸電力，該行進控制方法包含：使該蛋型大腸鏡振動；於該蛋型大腸鏡振動時，讓該蛋型大腸鏡所位之腸道呈與地平線傾斜，並使蛋型大腸鏡之前進方向朝下；提供一拉力以控制該蛋型大腸鏡之前進速度。
本發明另提供一種蛋型大腸鏡之行進控制方法，該蛋型大腸鏡包含一振動模組以使該蛋型大腸鏡可振動，該蛋型大腸鏡更包含一導線組，用以傳輸電力，該行進控制方法包含：提供蛋型大腸鏡一磁性被動套件；使該蛋型大腸鏡振動；於該蛋型大腸鏡振動時，提供一外部主動磁性裝置牽引該磁性被動套件，以輔助該蛋型大腸鏡於振動時前進；提供一拉力以控制該蛋型大腸鏡之前進速度。
為讓本發明之上述和其他目的、特徵、和優點能更明顯易懂，下文特舉數個較佳實施例，並配合所附圖式，作詳細說明如下(實施方式)。
10、10a、10b‧‧‧蛋型殼體
11a‧‧‧第一攝影模組
11b‧‧‧第二攝影模組
12a‧‧‧第一取像模組
12b‧‧‧第二取像模組
13a‧‧‧第一發光模組
13b‧‧‧第二發光模組
14a‧‧‧第一電路板
14b‧‧‧第二電路板
15‧‧‧振動馬達
16a、16b‧‧‧腹足
17a‧‧‧磁性元件N極
17b‧‧‧磁性元件S極
18‧‧‧中心電路板
19‧‧‧殼體側壁
20、20a、20b‧‧‧導線組
21‧‧‧導線
22‧‧‧軟管氣道
23‧‧‧導線外皮
24‧‧‧軟管氣道開口
25‧‧‧氣道開口
26‧‧‧器械通道
27‧‧‧管內填充物
30‧‧‧大腸
31‧‧‧升結腸
32‧‧‧橫結腸
33‧‧‧降結腸
34‧‧‧乙狀結腸
35‧‧‧直腸
40‧‧‧大腸瘜肉
50‧‧‧無線傳輸模組
60‧‧‧控制模組
70‧‧‧角度偵測單元
90‧‧‧瘜肉切除器械
91‧‧‧瘜肉切除刀
L1‧‧‧長度
W1‧‧‧寬度
步驟101‧‧‧偵測蛋型大腸鏡的傾斜角度
步驟103‧‧‧使蛋型大腸鏡進行振動之動作
步驟105‧‧‧於蛋型大腸鏡振動時，讓蛋型大腸鏡所位之腸道呈與地平線傾斜，並使蛋型大腸鏡之前進方向朝下
步驟107‧‧‧提供拉力以控制蛋型大腸鏡之前進速度。其中提供此拉力係藉由拉伸導線組20而產生
步驟111‧‧‧提供蛋型大腸鏡一磁性被動套件
步驟113‧‧‧偵測蛋型大腸鏡的傾斜角度
步驟115‧‧‧使該蛋型大腸鏡振動
步驟117‧‧‧於該蛋型大腸鏡振動時，提供一外部主動磁性裝置牽引磁性被動套件，以輔助蛋型大腸鏡於振動時前進
步驟119‧‧‧提供一拉力以控制該蛋型大腸鏡之前進速度
第1A圖係本發明之蛋型大腸鏡之一具體實施例之剖面示意圖。
第1B圖係本發明之蛋型大腸鏡之另一具體實施例之剖面示意圖。
第2圖係本發明之蛋型大腸鏡之又一具體實施例之剖面示意圖。
第3A圖係本發明之蛋型大腸鏡之再一具體實施例之剖面示意圖。
第3B圖係第3A圖本發明之蛋型大腸鏡之實施例之立體示意圖之一實施例。
第3C圖係第3A圖本發明之蛋型大腸鏡之實施例之立體示意圖之又一實施例。
第4A圖係本發明之蛋型大腸鏡之又一具體實施例之垂直剖面示意圖。
第4B圖係本發明之蛋型大腸鏡之一具體實施例之水平剖面示意圖。
第5圖係本發明之蛋型大腸鏡之又一具體實施例之剖面示意圖。
第6圖係本發明之蛋型大腸鏡之使用狀態示意圖。
第7A、7B圖係本發明之蛋型大腸鏡另一使用狀態之示意圖，藉由第二攝影模組可觀察到腸壁皺褶的死角。
第8A圖係本發明之蛋型大腸鏡之行進控制方法流程圖第一實施例。
第8B圖係本發明之蛋型大腸鏡之行進控制方法流程圖第二實施例。
第9A圖係本發明之蛋型大腸鏡之另一具體實施例的剖面示意圖。
第9B圖係本發明之蛋型大腸鏡之第9A圖實施例中，導線組(外露的部分)的剖面示意圖。
第9C圖係本發明之蛋型大腸鏡之第9A圖實施例中，蛋頭的橫切面示意圖。
第10圖為本發明之蛋型大腸鏡之第9A圖實施例中，運用瘜肉切除器械 進行手術的操作示意圖。
第11A圖係本發明之蛋型大腸鏡之另一具體實施例的剖面示意圖。
第11B圖係本發明之蛋型大腸鏡之第11A圖實施例中，導線組(外露的部分)的剖面示意圖。
第11C圖係本發明之蛋型大腸鏡之第11A圖實施例中，蛋頭的橫切面示意圖。
第12圖為本發明之蛋型大腸鏡之第11A圖實施例中，運用瘜肉切除器械進行手術的操作示意圖。
根據本發明的一個實施例，本發明提供了一個蛋型大腸鏡與行進控制方法，藉由控制蛋型大腸鏡的蛋型形狀可容納於大腸腸壁，再藉由振動的方式，讓蛋型大腸鏡可於腸道中前進，即便在轉彎處也能順利前進而不會造成腸道的不舒適。此外，本發明的蛋型大腸鏡還連接了軟質的導線組，可提供電源以便進行即時的攝影，並且，導線組也可適時依據醫師的控制進行氣體的供應，讓腸壁適度擴張，以便醫師進行檢查。以下，將詳細說明本發明的蛋型大腸鏡具體結構與功能。
請參考第1A圖，本發明所提供的蛋型大腸鏡的第一具體實施例之剖面示意圖，包含：蛋型殼體10與導線組20。其中，蛋型殼體10當中包含有第一攝影模組、第二攝影模組、振動馬達15、控制模組60。蛋型殼體10在結構上，具有第一端11a及第二端11b以及中心圓柱部分，其中，第一端11a、第二端11b由一透明材料製作而成。第一端11a配置有第一攝影模組(包括第一取像模組12a與第一發光模組13a與第一電路板14a)，第二端11b 配置有第二攝影模組(包括第二取像模組12b與第二發光模組13b與第二電路板14b)，第一攝影模組與第二攝影模組用以進行照明與攝影，其中，第二攝影模組用以拍攝相反於第一攝影模組之拍攝方向的影像，主要用於拍攝腸壁皺褶的死角。振動馬達15裝置於蛋型殼體10中，用以使蛋型殼體10產生振動。控制模組60裝置於蛋型殼體10中，在此實施例中，控制模組60安裝於中心電路板18上，中心電路板18與第一電路板14a、第二電路板14b連接而讓整體線路導接，同時，也噢，但實際上不限於此。控制模組60連接第一攝影模組、第二攝影模組、振動馬達15，控制模組60可接收由外部傳來的控制指令以控制攝影模組進行影片拍攝與影像傳輸，並控制振動馬達15振動或不振動。導線組20固定於蛋型殼體10之第二端11b側，由一導線外皮23(包含軟管氣道開口24)包覆至少兩導線21(本實施例所繪示者為3導線，分別為訊號線、正極線、負極線)與軟管氣道22構成，至少兩導線用以傳輸電力至控制模組60，軟管氣道22用以將外部產生的氣體經由軟管氣道開口24送至大腸中。
在此實施例中，振動馬達15安裝於殼體側壁19，也就是蛋型殼體的中心柱體的側壁上。就另一個實施例而言，也可安裝於中心電路板18上。此外，振動馬達15裝置於蛋型殼體10的中心柱體的中央處，如第1A圖所示；或者，裝置於偏第二端處，如第1B圖的實施例；或裝置於第一端處；較佳者為裝置於第一端處。
第一取像模組12a、第二取像模組12b可以採用高畫素的CMOS感測器，或採用CCD感測器。第一發光模組13a、第二發光模組13b可採用LED(發光二極體)所構成的發光模組。
此外，蛋型大腸鏡10的長L1介於2.5-5.2公分，寬W1介於1.5-2.5公分。
將氣體灌入腸道屬於外部控制動作，卻為蛋型大腸鏡所必須提供的主要功能。除了第1A圖的從導線組20的靠近蛋型殼體10的第二端11b的位置處形成軟管氣道開口24外，亦可於蛋型殼體10上產生一氣道開口25，如第2圖的實施例所示。
其中，氣道開口25除了進行氣體的供應外，亦可供應水或藥水等，端視輸入端的供應而定。
為了輔助蛋型大腸鏡前進，本發明更可於蛋型大腸鏡的蛋型殼體10上裝設腹足16，請參考第3A、3B、3C圖，藉由腹足16a、16b的輔助功能，可讓蛋型殼體10於大腸中更穩定地前進。腹足16a、16b可採用一個以上，可採用單環構造(如第3B圖，腹足16a)或螺旋構造(如第3C圖，腹足16b)，或者蛇鱗片構造。
除了腹足16的輔助性外，本發明另採用了磁型被動套件安裝於蛋型殼體10中。請參考第4A、4B圖，其係本發明之蛋型大腸鏡之又一具體實施例之垂直剖面與水平剖面示意圖。本發明於蛋型殼體10的中心柱體部分，靠近第一端11a的部分安裝了三組磁性被動套件，每組磁性被動套件包括了磁性元件N極17a與磁性元件S極17b。藉由外部外部主動磁性裝置來輔助牽引蛋型殼體10的前進與定位。在一應用場景中，可運用外部主動磁性裝置牽引磁性被動套件，進而讓蛋型殼體10做局部旋轉，讓第二端11b的第二攝影模組可以看到因導線組20所造成的死角。在另一應用場景中，可運用外部主動磁性裝置牽引磁性被動套件，進而讓蛋型殼體10產生向前 的行進輔助動力。
此外，在影像訊號的傳輸上，由於有導線組20的設計，因此，有足夠的電源供應，而可採用有線傳輸或無線傳輸。其中，有線傳輸可採用訊號傳輸線的方式，或者採用電源訊號傳輸(Power line transmission)的方式。因此，導線組20可包含一訊號傳輸線；或者，蛋型殼體10另外安裝一組電源線訊號傳輸模組，控制模組60均可將兩者的即時影像訊號傳送出去。另外，亦可採用無線傳輸的方式，請參考第5圖，本發明的另一實施例，增設了無線傳輸模組50，連接控制模組60，用以將第一攝影模組、第二攝影模組所拍攝的影像傳輸出去。
在第5圖中，本發明又提供了一個角度偵測單元70的元件，其連接控制模組60，用以偵測蛋型殼體10的角度變化值，並藉由控制模組60將角度變化值傳送出去。配置角度偵測單元70的目的在於輔助本發明的蛋型大腸鏡在大腸腸道中航行的時候，可掌握到目前蛋型大腸鏡的傾斜角度，是否處於頭向下的傾斜角度。如果是頭向下的傾斜角度，就可以藉由振動的方式，讓蛋型大腸鏡繼續前進。如果不是頭向下的狀況，醫師就可以藉由如第4圖的外部主動磁性裝置來輔助牽引蛋型大腸鏡的前進；或者，藉由調整病人姿勢來調整腸道的角度來讓蛋型大腸鏡可形成頭朝下的狀態。因此，藉由角度偵測單元70的配置，本發明的蛋型大腸鏡更容易達成本發明想達到的前進控制的目的。
其中，角度偵測單元70可選自：一微機電角度偵測晶片、微機電陀螺儀晶片、微機電雙軸加速度感測晶片、微機電三軸加速度感測晶片、滾動開關、磁感測器其中之一。以上的眾多元件，盡可能 以微小化且具備耐震條件的元件為選擇考量。
接著請參考第6圖，其係本發明之蛋型大腸鏡之使用狀態示意圖。從圖中可清楚的看到，由於本發明運用了蛋型的結構，也就是蛋型殼體10的設計，其蛋型的設計，符合腸道本來可容納的消化物結構特性。此外，由於導線組20採用了軟質的軟管氣道的設計，其可撓的特性加上直徑控制在0.5公分以下，所以，不會造成腸道的壓迫感。在醫師操作本發明的蛋型大腸鏡時，不會造成病患的不舒服感覺，而可順利的讓蛋型大腸鏡進入大腸30的腸道，由直腸35到乙狀腸34到降結腸33到橫結腸32到升結腸31，完整的160公分腸道，本發明的蛋型大腸鏡都可輕易以無痛的方式達到。
更重要的，本發明的蛋型大腸鏡藉由前後雙鏡的設計，讓蛋型大腸鏡無死角，可看到大腸皺褶的另一面。請參考第7A、7B圖，其係本發明之蛋型大腸鏡另一使用狀態之示意圖，在第7A圖中，當蛋型大腸鏡型進的過程，無法看到大腸30皺褶處反面的大腸瘜肉40。但行進到第7B圖的位置時，即可藉由第二攝影模組觀察到大腸30腸壁皺褶的死角的大腸瘜肉40。
基本上，本發明的蛋型大腸鏡藉由振動的方式來輔助前進，其主要目的是希望能減低病患於檢查時的不適。而適當的行進控制方法，對本發明就起了很重要的作用。本發明可藉由兩種方式來讓蛋型大腸鏡可順利地輔助前進。第一種方法是重力加振動法，第二種方法示磁力加振動法，第三種方法是重力加振動加磁力法。
接著請參考第8A圖，其係本發明之蛋型大腸鏡之行進控制方法流程圖第一實施例，包含了以下步驟：
步驟101：偵測蛋型大腸鏡的傾斜角度。
步驟103：使蛋型大腸鏡進行振動之動作。
步驟105：於蛋型大腸鏡振動時，讓蛋型大腸鏡所位之腸道呈與地平線傾斜，並使蛋型大腸鏡之前進方向朝下。由於已經掌握了蛋型大腸鏡的傾斜角度，也透過了第一攝影模組看到了腸道的狀況，因此，當蛋型大腸鏡的頭部未朝下時，可藉由許多方式來調整腸道的狀況，設法讓蛋型大腸鏡的頭部朝下，讓蛋型大腸鏡可以振動的方式前進。例如，可以讓病人躺的位置改變，或者，藉由病床的輔助，即可達到讓腸道相對位置改變的目的。例如，蛋型大腸鏡進入降結腸後，可控制病床使病人的頭部朝下而腳朝上，即可形成行進方向朝下(頭部朝下)的狀態，再搭配蛋型大腸鏡的角度變化資訊，即可局部調整腸道位置，讓蛋型大腸鏡的頭朝下，容易於降結腸行進。又例如，於降結腸轉橫結腸的轉彎處，可使病人身體往右側躺，形成蛋型大腸鏡容易往橫結腸行進的狀態。或者，局部推擠腸道，以此類推。
步驟107：提供拉力以控制蛋型大腸鏡之前進速度。其中提供此拉力係藉由拉伸導線組20而產生。
接著，請參考第8B圖，其係本發明之蛋型大腸鏡之行進控制方法流程圖第二實施例，也就是運用磁力的方式，此即第4A圖的行進控制方法的說明，為包含了以下的步驟：
步驟111：提供蛋型大腸鏡一磁性被動套件。
步驟113：偵測蛋型大腸鏡的傾斜角度。
步驟115：使該蛋型大腸鏡振動。
步驟117：於該蛋型大腸鏡振動時，提供一外部主動磁性裝置牽引磁性被動套件，以輔助蛋型大腸鏡於振動時前進。由於已經掌握了蛋型大腸鏡的傾斜角度，所以蛋型大腸鏡於前進時，藉由外部的主動磁性裝置，可吸引到蛋型大腸鏡而使其前進，這點，我們可直接透過第一攝影模組所傳來的影像看到。因此，我們可輕易的藉由主動磁性裝置於振動時提供一輕微的輔助牽引力量，而讓蛋型大腸鏡行進。
步驟119：提供一拉力以控制該蛋型大腸鏡之前進速度。
接著，請參考第9A圖係本發明之蛋型大腸鏡之另一具體實施例的剖面示意圖，第9B圖係本發明之蛋型大腸鏡之第9A圖實施例中，導線組(外露的部分)的剖面示意圖，第9C圖係本發明之蛋型大腸鏡之第9A圖實施例中，蛋頭的橫切面示意圖。在此實施例中，導線組20a除了原先的軟管氣道22外，增加了一個器械通道26(Instrument channel)，而軟管氣道22與器械通道26皆於蛋型大腸鏡的第一端11a處開口(outlet)。本實施例將軟管氣道22與器械通道26的開口，配置於第一取像模組12a旁，以讓醫師可以透過器械通道26穿入瘜肉切除器械90(請參考第10圖)、止血針、切片鉗、異物鉗等等後，施行必要的手術。
此外，在第9B圖中可以觀察到，導線組20a位於蛋型大腸鏡外的剖面結構中，除了原先的軟管氣道22、導線21(由三條導線組成，分別為正極、負極、訊號線，以及包覆體)外，還包括了器械通道26，以及管內填充物27，管內填充物27可讓整個導線組20a的結構穩固。而在第9A圖中，第一端11a的開口並不包含導線21的部分，其由第二端11b的位置穿出，而焊接於第二電路板14b上。此處形成特殊的導線組20a之結構。當然，就另一 實施例而言，導線21也可從第一端11a的位置穿出，並焊接於第一電路板14a上(未繪出)。
在第9C圖中可以觀察到，器械通道26與軟管通道22置於第一取像模組12a旁，當器械由器械通道26穿出時，可讓醫師清楚看到器械的狀態，進而進行準確的手術，如第10圖所示者。
請參考第10圖，其為本發明之蛋型大腸鏡之第9A圖實施例中，運用瘜肉切除器械90進行手術的操作示意圖。軟管通道22可噴出需要的氣體與水等，讓腸道膨脹與潤滑。而第一發光模組13a可受控產生不同顏色的光源，例如，白光、紅光、藍光等不同頻譜的光源，以達到傳統光源內視鏡以及挾帶域光檢查(NBI,narrow band imaging)的效果，再由第一取像模組12a進行不同光源照射結果下的取像。或者，當第一取像模組12a更換為倍率可調的攝像頭，即可進行低倍率、高倍率的取像，以高倍的放大效果直接觀察細胞，讓醫師可進行更詳細的診斷。
第9A圖的實施例增加了器械通道26，可讓不同的器械經由此通道進入蛋型大腸鏡的第一端11a。以第10圖為例，其運用了瘜肉切除器械90穿入器械通道26，瘜肉切除刀91也可伸出，協助醫師進一步進行大腸瘜肉切入手術。
接著，請參考第11A圖係本發明之蛋型大腸鏡之另一具體實施例的剖面示意圖，第11B圖係本發明之蛋型大腸鏡之第11A圖實施例中，導線組(外露的部分)的剖面示意圖，第11C圖係本發明之蛋型大腸鏡之第11A圖實施例中，蛋頭的橫切面示意圖。在此實施例中，導線組20b的軟管氣道22可當作器械通道(Instrument channel)用，而實現了氣體、水與器械通 到三合一的效果，並且軟管氣道22於蛋型大腸鏡的第一端11a處開口(outlet)。本實施例將軟管氣道22配置於第一取像模組12a旁，以讓醫師可以透過軟管氣道22穿入瘜肉切除器械90(請參考第12圖)、止血針、切片鉗、異物鉗等等後，施行必要的手術。
此外，在第11B圖中可以觀察到，導線組20b位於蛋型大腸鏡外的剖面結構中，除了軟管氣道22、導線21(由三條導線組成，分別為正極、負極、訊號線，以及包覆體)外，還包括了管內填充物27，管內填充物27可讓整個導線組20a的結構穩固。而在第11A圖中，第一端11a的開口並不包含導線21的部分，其由第二端11b的位置穿出，而焊接於第二電路板14b上。此處形成特殊的導線組20b之結構。當然，就另一實施例而言，導線21也可從第一端11a的位置穿出，並焊接於第一電路板14a上(未繪出)。
在第11C圖中可以觀察到，軟管通道22置於第一取像模組12a旁，當軟管通道22穿出時，可讓醫師清楚看到器械的狀態，進而進行準確的手術，如第12圖所示者。
請參考第12圖，其為本發明之蛋型大腸鏡之第11A圖實施例中，運用瘜肉切除器械90進行手術的操作示意圖。軟管通道22可噴出需要的氣體與水等，讓腸道膨脹與潤滑。而第一發光模組13a可受控產生不同顏色的光源，例如，白光、紅光、藍光等不同頻譜的光源，以達到傳統光源內視鏡以及挾帶域光檢查(NBI,narrow band imaging)的效果，再由第一取像模組12a進行不同光源照射結果下的取像。或者，當第一取像模組12a更換為倍率可調的攝像頭，即可進行低倍率、高倍率的取像，以高倍的放大效果直接觀察細胞，讓醫師可進行更詳細的診斷。
第11A圖的軟管通道22可讓不同的器械經由此通道進入蛋型大腸鏡的第一端11a。以第12圖為例，其運用了瘜肉切除器械90穿入軟管通道22，瘜肉切除刀91也可伸出，協助醫師進一步進行大腸瘜肉切入手術。
運用本發明，可達到無痛、無死角、不易造成腸穿孔等的特殊技術效果，達到了人類醫學史上的一大進步。
雖然本發明的技術內容已經以較佳實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何熟習此技藝者，在不脫離本發明之精神所作些許之更動與潤飾，皆應涵蓋於本發明的範疇內，因此本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。
10‧‧‧蛋型殼體
11a‧‧‧第一攝影模組
11b‧‧‧第二攝影模組
12a‧‧‧第一取像模組
12b‧‧‧第二取像模組
13a‧‧‧第一發光模組
13b‧‧‧第二發光模組
14a‧‧‧第一電路板
14b‧‧‧第二電路板
15‧‧‧振動馬達
17a‧‧‧磁性元件N極
17b‧‧‧磁性元件S極
18‧‧‧中心電路板
19‧‧‧殼體側壁
20‧‧‧導線組
21‧‧‧導線
22‧‧‧軟管氣道
23‧‧‧導線外皮
24‧‧‧軟管氣道開口
60‧‧‧控制模組
70‧‧‧角度偵測單元
L1‧‧‧長度
W1‧‧‧寬度

Claims (52)

  1. 一種蛋型大腸鏡，包含：一蛋型殼體，具有一第一端及一第二端，該第一端由一透明材料製作而成；一第一攝影模組，裝置於該第一端，用以進行照明與攝影；一振動馬達，裝置於該蛋型殼體中，用以使該蛋型殼體產生振動；一控制模組，裝置於該蛋型殼體中，連接該第一攝影模組、該振動馬達，接收一控制指令以控制該第一攝影模組進行影片拍攝與影像傳輸，並控制該振動馬達之振動；及一導線組，包含一氣道開口，該導線組固定於該蛋型殼體之該第二端側，由一導線外皮包覆至少兩導線與一軟管氣道構成，該至少兩導線用以傳輸電力至該控制模組，該軟管氣道用以將外部產生的一氣體經由該氣道開口送至大腸中。
  2. 如請求項1的蛋型大腸鏡，更包含：一第二攝影模組，裝置於該第二端，用以拍攝相反於該第一攝影模組之拍攝方向的影像。
  3. 如請求項1的蛋型大腸鏡，更包含：一角度偵測單元，連接該控制模組，用以偵測該蛋型殼體的一角度變化值，並藉由該控制模組將該角度變化值傳送出去。
  4. 如請求項3的蛋型大腸鏡，其中該角度偵測單元係選自：一微機電角度偵測晶片、微機電陀螺儀晶片、微機電雙軸加速度感測晶片、微機電三軸加速度感測晶片、滾動開關、磁感測器其中之一。
  5. 如請求項2的蛋型大腸鏡，更包含：一角度偵測單元，連接該控制模組，用以偵測該蛋型殼體的一角度變化值，並藉由該控制模組將該角度變化值傳送出去。
  6. 如請求項5的蛋型大腸鏡，其中該角度偵測單元係選自：一微機電角度偵測晶片、微機電陀螺儀晶片、微機電雙軸加速度感測晶片、微機電三軸加速度感測晶片、滾動開關、磁感測器其中之一。
  7. 如請求項1、2、3或5的蛋型大腸鏡，更包含：至少一腹足，裝置於該蛋型殼體的外周，用以輔助該蛋型大腸鏡之前進。
  8. 如請求項7的蛋型大腸鏡，其中該振動馬達裝置於該蛋型殼體的中央處、該中央偏第二端處或該中央偏第一端處。
  9. 如請求項1、2、3或5的蛋型大腸鏡，更包含：至少一組磁性被動套件，裝置於該蛋型殼體的內周，用以藉由一外部主動磁性裝置輔助該蛋型大腸鏡之前進與定位。
  10. 如請求項9的蛋型大腸鏡，其中該振動馬達裝置於該蛋型殼體的中央處、該中央偏第二端處或該中央偏第一端處。
  11. 如請求項1、2、3或5的蛋型大腸鏡，更包含：至少一腹足，裝置於該蛋型殼體的外周，用以輔助該蛋型大腸鏡之前進；及至少一組磁性被動套件，裝置於該蛋型殼體的內周，用以藉由一外部主動磁性裝置輔助該蛋型大腸鏡之前進與定位。
  12. 如請求項11的蛋型大腸鏡，其中該振動馬達裝置於該蛋型殼體的中央 處、該中央偏第二端處或該中央偏第一端處。
  13. 如請求項1、2、3或5的蛋型大腸鏡，更包含：一無線傳輸模組，連接該控制模組，用以將該第一攝影模組所拍攝的影像傳輸出去。
  14. 如請求項13的蛋型大腸鏡，其中該振動馬達裝置於該蛋型殼體的中央處、該中央偏第二端處或該中央偏第一端處。
  15. 如請求項1、2、3或5的蛋型大腸鏡，更包含：至少一腹足，裝置於該蛋型殼體的外周，用以輔助該蛋型大腸鏡之前進；至少一組磁性被動套件，裝置於該蛋型殼體的內周，用以藉由一外部主動磁性裝置輔助該蛋型大腸鏡之前進與定位；及一無線傳輸模組，連接該控制模組，用以將該第一攝影模組所拍攝的影像傳輸出去。
  16. 如請求項15的蛋型大腸鏡，其中該振動馬達裝置於該蛋型殼體的中央處、該中央偏第二端處或該中央偏第一端處。
  17. 如請求項1、2、3或5的蛋型大腸鏡，其中該導線組更包含一訊號傳輸線，用以將該第一攝影模組所拍攝的影像傳輸出去。
  18. 如請求項1、2、3或5的蛋型大腸鏡，其中更包含一電源線訊號傳輸模組，連接該控制模組，用以將該第一攝影模組所拍攝的影像傳輸出去。
  19. 如請求項1、2、3或5的蛋型大腸鏡，其中該振動馬達裝置於該蛋型殼體的中央處、該中央偏第二端處或該中央偏第一端處。
  20. 如請求項1的蛋型大腸鏡，其中該蛋型大腸鏡的長介於2.5-5.2公分， 寬介於1.5-2.5公分。
  21. 如請求項1、2、3或5的蛋型大腸鏡，其中該導線組更包含：一器械通道，該器械通道之開口與該軟管氣道之開口皆配置於該第一端，用以容置一醫療器械穿至該第一端處，以進行醫療手術。
  22. 如請求項21的蛋型大腸鏡，其中該導線組之該至少兩導線於該蛋型殼體內穿出而形成一凸出結構。
  23. 如請求項1的蛋型大腸鏡，其中該軟管氣道更作為一器械通道，且該氣道開口配置於該第一端，用以容置一醫療器械穿至該第一端處，以進行醫療手術。
  24. 一種蛋型大腸鏡，包含：一蛋型殼體，具有一第一端及一第二端，該第一端由一透明材料製作而成；一第一攝影模組，裝置於該第一端，用以進行照明與攝影；一振動馬達，裝置於該蛋型殼體中，用以使該蛋型殼體產生振動；一控制模組，裝置於該蛋型殼體中，連接該第一攝影模組、該振動馬達，接收一控制指令以控制該第一攝影模組進行影片拍攝與影像傳輸，並控制該振動馬達之振動；一氣道開口，設置於該蛋型殼體上；及一導線組，固定於該蛋型殼體之該第二端側，由一導線外皮包覆至少兩導線與一軟管氣道構成，該至少兩導線用以傳輸電力至該控制模組，該軟管氣道連結至該氣道開口，用以將外部產生的一氣體經由該氣道開口送至大腸中。
  25. 如請求項24的蛋型大腸鏡，更包含：一第二攝影模組，裝置於該第二端，用以拍攝相反於該第一攝影模組之拍攝方向的影像。
  26. 如請求項24的蛋型大腸鏡，更包含：一角度偵測單元，連接該控制模組，用以偵測該蛋型殼體的一角度變化值，並藉由該控制模組將該角度變化值傳送出去。
  27. 如請求項26的蛋型大腸鏡，其中該角度偵測單元係選自：一微機電角度偵測晶片、微機電陀螺儀晶片、微機電雙軸加速度感測晶片、微機電三軸加速度感測晶片、滾動開關、磁感測器其中之一。
  28. 如請求項25的蛋型大腸鏡，更包含：一角度偵測單元，連接該控制模組，用以偵測該蛋型殼體的一角度變化值，並藉由該控制模組將該角度變化值傳送出去。
  29. 如請求項28的蛋型大腸鏡，其中該角度偵測單元係選自：一微機電角度偵測晶片、微機電陀螺儀晶片、微機電雙軸加速度感測晶片、微機電三軸加速度感測晶片、滾動開關、磁感測器其中之一。
  30. 如請求項24、25、26或28的蛋型大腸鏡，更包含：至少一腹足，裝置於該蛋型殼體的外周，用以輔助該蛋型大腸鏡之前進。
  31. 如請求項30的蛋型大腸鏡，其中該振動馬達裝置於該蛋型殼體的中央處、該中央偏第二端處或該中央偏第一端處。
  32. 如請求項24、25、26或28的蛋型大腸鏡，更包含：至少一組磁性被動套件，裝置於該蛋型殼體的內周，用以藉由一外部 主動磁性裝置輔助該蛋型大腸鏡之前進與定位。
  33. 如請求項32的蛋型大腸鏡，其中該振動馬達裝置於該蛋型殼體的中央處、該中央偏第二端處或該中央偏第一端處。
  34. 如請求項24、25、26或28的蛋型大腸鏡，更包含：至少一腹足，裝置於該蛋型殼體的外周，用以輔助該蛋型大腸鏡之前進；及至少一組磁性被動套件，裝置於該蛋型殼體的內周，用以藉由一外部主動磁性裝置輔助該蛋型大腸鏡之前進與定位。
  35. 如請求項34的蛋型大腸鏡，其中該振動馬達裝置於該蛋型殼體的中央處、該中央偏第二端處或該中央偏第一端處。
  36. 如請求項24、25、26或28的蛋型大腸鏡，更包含：一無線傳輸模組，連接該控制模組，用以將該第一攝影模組所拍攝的影像傳輸出去。
  37. 如請求項36的蛋型大腸鏡，其中該振動馬達裝置於該蛋型殼體的中央處、該中央偏第二端處或該中央偏第一端處。
  38. 如請求項24、25、26或28的蛋型大腸鏡，更包含：至少一腹足，裝置於該蛋型殼體的外周，用以輔助該蛋型大腸鏡之前進；至少一組磁性被動套件，裝置於該蛋型殼體的內周，用以藉由一外部主動磁性裝置輔助該蛋型大腸鏡之前進與定位；及一無線傳輸模組，連接該控制模組，用以將該第一攝影模組所拍攝的影像傳輸出去。
  39. 如請求項38的蛋型大腸鏡，其中該振動馬達裝置於該蛋型殼體的中央處、該中央偏第二端處或該中央偏第一端處。
  40. 如請求項24、25、26或28的蛋型大腸鏡，其中該導線組更包含一訊號傳輸線，用以將該第一攝影模組所拍攝的影像傳輸出去。
  41. 如請求項24、25、26或28的蛋型大腸鏡，其中更包含一電源線訊號傳輸模組，連接該控制模組，用以將該第一攝影模組所拍攝的影像傳輸出去。
  42. 如請求項24、25、26或28的蛋型大腸鏡，其中該振動馬達裝置於該蛋型殼體的中央處、該中央偏第二端處或該中央偏第一端處。
  43. 如請求項24的蛋型大腸鏡，其中該蛋型大腸鏡的長介於2.5-5.2公分，寬介於1.5-2.5公分。
  44. 如請求項24、25、26或28的蛋型大腸鏡，其中該導線組更包含：一器械通道，該器械通道之開口與該軟管氣道之開口皆配置於該第一端，用以容置一醫療器械穿至該第一端處，以進行醫療手術。
  45. 如請求項44的蛋型大腸鏡，其中該導線組之該至少兩導線於該蛋型殼體內穿出而形成一凸出結構。
  46. 如請求項24的蛋型大腸鏡，其中該軟管氣道更作為一器械通道，且該氣道開口配置於該第一端，用以容置一醫療器械穿至該第一端處，以進行醫療手術。
  47. 一種蛋型大腸鏡之行進控制方法，該蛋型大腸鏡包含一振動模組以使該蛋型大腸鏡可振動，該蛋型大腸鏡更包含一導線組，用以傳輸電力，該行進控制方法包含： 使該蛋型大腸鏡振動；於該蛋型大腸鏡振動時，讓該蛋型大腸鏡所位之腸道呈與地平線傾斜，並使蛋型大腸鏡之前進方向朝下；提供一拉力以控制該蛋型大腸鏡之前進速度。
  48. 如請求項47的蛋型大腸鏡之行進控制方法，更包含：偵測該蛋型大腸鏡的角度變化並將一角度變化值傳送出去之步驟。
  49. 如請求項47的蛋型大腸鏡之行進控制方法，其中提供該拉力係藉由拉伸該導線組而產生。
  50. 一種蛋型大腸鏡之行進控制方法，該蛋型大腸鏡包含一振動模組以使該蛋型大腸鏡可振動，該蛋型大腸鏡更包含一導線組，用以傳輸電力，該行進控制方法包含：提供蛋型大腸鏡一磁性被動套件；使該蛋型大腸鏡振動；於該蛋型大腸鏡振動時，提供一外部主動磁性裝置牽引該磁性被動套件，以輔助該蛋型大腸鏡於振動時前進；提供一拉力以控制該蛋型大腸鏡之前進速度。
  51. 如請求項50的蛋型大腸鏡之行進控制方法，更包含：偵測該蛋型大腸鏡的角度變化並將一角度變化值傳送出去之步驟。
  52. 如請求項50的蛋型大腸鏡之行進控制方法，其中提供該拉力係藉由拉伸該導線組而產生。
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