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TW201634203A - 機械夾爪驅動裝置 - Google Patents

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TW201634203A TW104109527A TW104109527A TW201634203A TW 201634203 A TW201634203 A TW 201634203A TW 104109527 A TW104109527 A TW 104109527A TW 104109527 A TW104109527 A TW 104109527A TW 201634203 A TW201634203 A TW 201634203A
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Abstract

一種機械夾爪驅動裝置，包含第一板體。螺桿連接第一板體。第二板體連接螺桿，其具有貫穿槽。驅動板體，具有螺帽部，螺帽部套設在螺桿。連桿組具有第一連桿，定義第一軸線和第二軸線，第一軸線樞接第二板體。第二連桿定義第三軸線、第四軸線和第五軸線，第三軸線樞接驅動板體，第四軸線樞接第二軸線。連接板分別樞接第五軸線，並對應地穿過貫穿槽。以及線性移動組具有滑軌和滑塊，各滑軌係沿著螺桿之徑向分佈設置在第二板體，滑塊設置於滑軌上被限制沿著滑軌移動且連接連接板。藉此，可以精準地控制夾爪位置，減少抓取失誤情況。

Description

機械夾爪驅動裝置
本發明與機械手臂之末端效應器(End Effector)有關，特別是一種機械夾爪驅動裝置，可以用來驅動夾爪夾取物品。
隨著科技進步，機械手臂越來越廣泛地運用在各種類型的工作場合以代替人工作業。特別是在工作環境較為惡劣的場合，採用機械手臂不但可以減少工作人員的工安意外的產生機會，也可以減少惡劣環境對於工作人員的健康所造成的威脅。例如，焊接工作過程中所產生的氣體、高溫和強光對於工作人員所產生對於呼吸系統、燒燙傷和眼睛加速老化等問題和危害。
機械手臂在實際應用上，須配合針對不同物理功能所設計的末端效應器(End Effector)的使用以產生物理效果，舉例來說，若末端效應器採用夾爪裝置用來抓取物品，則在抓起物品後移動到他處後即產生移動物品的物理功效。
習知的夾爪裝置中，多採用齒輪齒條等零件來驅動夾爪，此外夾爪的路徑並無導引裝置，其僅藉由複數夾爪彼此靠近或遠離達成夾取或放開物體的功能，然而藉由齒輪和齒條傳動會有夾爪位置控制精度不足的問題，且夾爪無導引的情況下受力容易移動，在夾取物體時恐有失誤掉落的情況產生。
此外，習知夾爪裝置係有採用擺臂式連桿設計，然而此種夾爪會有夾持點的高度會隨著各夾爪距離不同而有變化，造成進行夾持作業的難度增加且不容易夾持薄型工件的狀況。還有夾爪裝置係採用平行擺臂式連桿設計，其與擺臂式連桿設計同樣會產生夾持點的高度會隨著各夾爪距離不同而有變化的特徵。對於前述問題，係有習知的夾爪裝置採用楔形勾塊(wedge hook)的設計，可以由軸向運動的外力驅動而讓各夾爪於徑向移動。因為夾爪藉由斜面之間的推擠在徑向運動，所以避免產生夾爪的夾持點高度隨著各夾爪距離不同產生變化的問題。然而，此種設計係由軸向運動的分力帶動徑向運動，故須在軸向運動的施力必定要大於徑向運動的施力才能運動，而夾爪的夾持力量也必定小於軸向施力造成軸向施力的能量浪費。
對於習知技術所存在的問題，本發明提供一種機械夾爪驅動裝置，其主要目的在於較習知技術精準地控制夾爪位置，減少抓取物品失誤掉落的機會。
為了達成主要目的，本發明提供一種機械夾爪驅動裝置，其包含：一第一板體。一螺桿，具有一第一段和一第二段，該第一段連接該第一板體。一第二板體，係連接該第二段，該第二板體具有複數貫穿槽。一驅動板體，係具有一螺帽部，該螺帽部係套設在該螺桿，而受該螺桿旋轉驅動該螺帽部移動。複數連桿組，各該連桿組具有一第一連桿，其兩端分別定義一第一軸線和一第二軸線，該第一連桿於該第一軸線樞接該第二板體；一第二連桿，其依序定義一第三軸線、一第四軸線和一第五軸線，該第二連桿於該第三軸線樞接該驅動板體，該第二連桿於該第四軸線樞接該第一連桿之第二軸線。複數連接板，各該連接板分別樞接該第二連桿於該第五軸線，並對應地穿過該貫穿槽。以及複數線性滑軌組，各該線性移動組具有一滑軌和一滑塊，各該滑軌係沿著該螺桿之徑向分佈設置在該第二板體，該滑塊設置於該滑軌上被限制沿著該滑軌移動且連接該連接板。藉此，由螺桿驅動螺帽部，再經連桿組驅動該滑塊沿著滑軌移動，能精準地控制夾爪位置抓取物品，減少失物掉落的機會。
此外，該第一軸線、該第二軸線該第三軸線構成一第一夾角。該第一軸線、該第二軸線和該第五軸線構成一第二夾角；該第一夾角和該第二夾角互補。
此外，該第一軸線和該第二軸線相隔一第一距離。該第三軸線和該第四軸線相隔一第二距離；該第四軸線和該第五軸線相隔一第三距離。該第一距離、第二距離和第三距離彼此相等。藉此，可以驅動連結該第五軸之滑塊及其上的夾爪依照滑軌沿著該螺桿的徑向移動，避免夾持點的高度會隨著各夾爪距離不同而有變化。
再者，當該第一夾角小於該第二夾角，該第三軸線沿著該螺桿軸向平均移動速率小於該第五軸線沿著該螺桿徑向平均移動速率，且該第五軸線的施力將大於該第三軸線的受力，可以達成解決施力減小的問題。
最後，當該第一夾角大於該第二夾角，該第三軸線沿著該螺桿軸向平均移動速率大於該第五軸線沿著該螺桿徑向平均移動速率，如此一來，可以收到該第五軸線沿著該螺桿徑向平均移動速率小於該第三軸線沿著該螺桿軸向平均移動速率的效果。
在此先說明，以下定義的軸線係指一虛擬軸，其讓各連桿分別繞著彼此樞接處的軸線旋轉。另外，以下實質平行是指包括可以稍偏離精確定義的平行關係，其成因來自製作加工的誤差，而誤差小到讓整體結構的運動，仍顯現其平行關係之特徵。
請參閱第1圖~第7圖，本發明實施例所供之一種機械夾爪驅動裝置，其包含：一第一板體10、一螺桿20、一第二板體30、一驅動板體40、複數連桿組50、複數連接板70和複數線性滑軌組80。
該螺桿20，具有相對設置的一第一段21和一第二段22，該第一段21連接該第一板體10。須說明的是，在本實施例中，該螺桿藉由設置在該第一板體10上的一驅動組60驅動旋轉，該驅動組60包含有一馬達61、一大皮帶輪62、一小皮帶輪63和一皮帶64，該馬達61轉動該小皮帶輪63透過該皮帶64驅動該大皮帶輪62，達成被放大馬達61扭矩的效果後再驅動與該大皮帶輪62固接之螺桿20，驅動該螺桿20旋轉。
該第二板體30，係連接該螺桿20之第二段22，該第二板體30具有複數貫穿槽31，各該貫穿槽31沿著該螺桿20之徑向配置。
該驅動板體40，係可受外力移動地設置在該第一板體10和該第二板體30之間，在本實施例中該驅動板體40具有一螺帽部41，該螺帽部41係套設在該螺桿20，而受該螺桿20旋轉驅動該螺帽部41移動。
各該連桿組50分別具有一第一連桿51和一第二連桿52。
該第一連桿51兩端分別定義一第一軸線511和一第二軸線512，該第一連桿51於該第一軸線511處樞接該第二板體30。以及該第二連桿52，其依序定義一第三軸線521、一第四軸線522和一第五軸線523。該第二連桿52於該第三軸線521處樞接該驅動板體40，該第二連桿51於該第四軸線522處樞接該第一連桿51之第二軸線512，該第五軸線523供外物連結。
各該連接板70分別樞接該第二連桿52於該第五軸線523，並在對應地穿過各該貫穿槽31。
各該線性移動模組80具有一滑軌81和一82滑塊，各該滑軌81係沿著該螺桿20之徑向分佈設置在該第二板體30，該滑塊82設置於該滑軌81上被限制沿著該滑軌81移動且連接該連接板70。在實施例中，夾爪90係裝設在滑塊82上隨著滑塊82移動。其當夾爪90受到外力時，因由線性移動模組80受力，故避免外力透過該連接板70施力於連桿組50，防止該連桿組50受力損壞，更讓裝設於滑塊82的夾爪90精準地於該螺桿20之徑向移動。
藉此，本發明所提供的機械夾爪驅動裝置，在運用螺桿20驅動驅動板體之螺帽部41的方式下已較習知技術採用齒輪與齒條傳動傳動方式精準，再加上運用線性滑軌80之滑軌81與滑塊82的配合，減少夾爪90受力偏移的機會，可以精準地控制夾爪90的位置，減少抓取物品失誤掉落的機會
須特別說明的是，在實施例中，該第一軸線511~該第五軸線523實質互相平行，該第一軸線511、該第二軸線512、該第三軸線521構成一第一夾角A1。該第一軸線511、該第二軸線512和該第五軸線523構成一第二夾角A2。該第一夾角A1和該第二夾角A2互補，如此可以確認該第二連桿52的第三軸線521、第四軸線522和第五軸線523在同一平面上。
再者，若要讓該第五軸線523作沿著該螺桿20的徑向運動，則須讓該第一軸線511和該第二軸線512相隔一第一距離D1；該第三軸線521和該第四軸線522相隔一第二距離D2；該第四軸線522和該第五軸線523相隔一第三距離D3；該第一距離D1、第二距離D2和第三距離D3彼此相等。
此外，當該第一夾角A1小於該第二夾角A2，該第三軸線521沿著該螺桿20軸向平均移動速率小於該第五軸線523沿著該螺桿20徑向平均移動速率，如此將可以獲得快速移動第五軸線523平均移動速率的效果，還可以將第二連桿52於第三軸線521所受之施力被放大施加在該第五軸線523處。
最後，當該第一夾角A1大於該第二夾角A2，該第三軸線521沿著該螺桿20軸向平均移動速率大於該第五軸線523沿著該螺桿20徑向平均移動速率。
上述特別說明的運作情況如下：
1、當該驅動板體40朝該第一板體10移動時，該第一連桿51會以該第一軸線511為轉動中心而朝向該第三軸線521移動，而讓該第一夾角A1將增加角度，該第二夾角A2將減少角度，而當該第一夾角A1大於該第二夾角A2，該第三軸線521沿著該螺桿20軸向平均移動速率大於該第五軸線523沿著該螺桿20徑向平均移動速率。
2、該驅動板體40朝該第二板體30移動，該第一連桿51會以該第一軸線511為轉動中心而朝向該第五軸線523移動，而讓該第一夾角A1將減少角度，該第二夾角A2將增加角度，當該第一夾角A1小於該第二夾角A2，該第三軸線521沿著該螺桿20軸向平均移動速率小於該第五軸線523沿著該螺桿20徑向平均移動速率，如此將可以獲得快速移動第五軸線523的效果，也產生將第二連桿52於第三軸線521所受之施力被放大施加在該第五軸線523的效果。另外，還須說明的是，在前述實施例中，該第二連桿的第五軸線係在該螺桿和該第一軸線之間移動。還可以配置如第6圖所示，讓該第一軸線位於該第二連桿的第五軸線和該螺桿之間。
10‧‧‧第一板
20‧‧‧螺桿
21‧‧‧第一段
22‧‧‧第二段
30‧‧‧第二板體
31‧‧‧貫穿槽
40‧‧‧驅動板體
41‧‧‧螺帽部
50‧‧‧連桿組
51‧‧‧第一連桿
511‧‧‧第一軸線
512‧‧‧第二軸線
52‧‧‧第二連桿
521‧‧‧第三軸線
522‧‧‧第四軸線
523‧‧‧第五軸線
60‧‧‧驅動組
61‧‧‧馬達
62‧‧‧大皮帶輪
63‧‧‧小皮帶輪
64‧‧‧皮帶
70‧‧‧連接板
80‧‧‧線性移動模組
81‧‧‧滑軌
82‧‧‧滑塊
90‧‧‧夾爪
A1‧‧‧第一夾角
A2‧‧‧第二夾角
D1‧‧‧第一距離
D2‧‧‧第二距離
D3‧‧‧第三距離
第1圖為本發明實施例之立體圖。
第2圖為本發明實施例之左視圖。
第3圖為本發明實施例之立體圖。
第4圖為沿著第3圖中4-4剖面線之剖視圖。
第5圖為本發明實施例之結構示意圖，顯示第一夾角大於第二夾角。
第6圖為本發明實施例之結構示意圖，顯示第一夾角小於第二夾角。
第7圖為本發明實施例之結構示意圖，顯示連桿組配置。
第8圖為本發明實施例之實驗數據，其在第一距離、第二距離和第三距離為100公厘的條件下測試。
10‧‧‧第一板體
20‧‧‧螺桿
30‧‧‧第二板體
40‧‧‧驅動板體
50‧‧‧連桿組
60‧‧‧驅動組
70‧‧‧連接板
80‧‧‧線性滑軌
90‧‧‧夾爪

Claims (6)

  1. 一種機械夾爪驅動裝置，其包含： 一第一板體； 一螺桿，具有一第一段和一第二段，該第一段連接該第一板體； 一第二板體，係連接該第二段，該第二板體具有複數貫穿槽； 一驅動板體，係具有一螺帽部，該螺帽部係套設在該螺桿，而受該螺桿旋轉驅動該螺帽部移動； 複數連桿組，各該連桿組具有一第一連桿，其兩端分別定義一第一軸線和一第二軸線，該第一連桿於該第一軸線樞接該第二板體；一第二連桿，其依序定義一第三軸線、一第四軸線和一第五軸線，該第二連桿於該第三軸線樞接該驅動板體，該第二連桿於該第四軸線樞接該第一連桿之第二軸線； 複數連接板，各該連接板分別樞接該第二連桿於該第五軸線，並對應地穿過該貫穿槽；以及 複數線性滑軌組，各該線性移動模組具有一滑軌和一滑塊，各該滑軌係沿著該螺桿之徑向分佈設置在該第二板體，該滑塊設置於該滑軌上被限制沿著該滑軌移動且連接該連接板。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之機械夾爪驅動裝置，其中：該第一軸線、該第二軸線該第三軸線構成一第一夾角；該第一軸線、該第二軸線和該第五軸線構成一第二夾角；該第一夾角和該第二夾角互補。
  3. 如申請專利範圍第2項所述之機械夾爪驅動裝置，其中：該第一軸線和該第二軸線相隔一第一距離；該第三軸線和該第四軸線相隔一第二距離；該第四軸線和該第五軸線相隔一第三距離；該第一距離、第二距離和第三距離彼此相等。
  4. 如申請專利範圍第3項所述之機械夾爪驅動裝置，其中：當該第一夾角小於該第二夾角，該第三軸線沿著該螺桿軸向平均移動速率小於該第五軸線沿著該螺桿徑向平均移動速率。
  5. 如申請專利範圍第3項所述之機械夾爪驅動裝置，其中：當該第一夾角大於該第二夾角，該第三軸線沿著該螺桿軸向平均移動速率大於該第五軸線沿著該螺桿徑向平均移動速率。
  6. 如申請專利範圍第1項所述之機械夾爪驅動裝置，其中：該第一軸線位於該第二連桿的第五軸線和該螺桿之間。
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