SU814363A1

SU814363A1 - Device for controlling self-propelled fire-extinguishing set

Info

Publication number: SU814363A1
Application number: SU792745476A
Authority: SU
Inventors: Анатолий Кириллович Алекса; Станислав Алексеевич Доценко; Евгений Борисович Крючков
Original assignee: Донецкое Отделение Института"Гипроуглеавтоматизация"
Priority date: 1979-04-04
Filing date: 1979-04-04
Publication date: 1981-03-23

Description

Изобретение относитс к системам программного управлени движущимс объек том и может быть использовано преимущест венно дл транспортировки и приведени в действие пожаротушащих средств в зоне подземного пожара. Известно устройство управлени самоходным пожаротушащим комплексом, содержащее блок программного управлени ко входам которого подключены датчики встречи с преп тствием ,при движении к очагу пожара и к месту , датчики температуры, давлени , пройденного пути, скорости движени , скорости вра- щени маховика, пусковое устройство. Нули дистанционного управлени и пульт задани программ, а к выходам бло ка программного управлени подключены через усилители пневмоприводы муфты реверса, передних и задних пе сочниц, пневмоприводы установки пожа , ротушени , фрикпиона скорости и тор моза Г1. Недостатки данного устройства ухфавлени св заны, прежде всего, с ухфавлением движени комплекса,. Применение отдельных цепей управлени приво ,дами TC JMoea и фрикциона скорости может 1Ц)ивести к аварийной ситуации при остановке или начале движени комплекса в случае отказа одной из цепей управлени . Кроме того, в устройстве не предусмотрены контроль и вьщача команды логической схеме управлени при окончании перевода муфты реверса в то или иное положение с последующей автоматической подачей сигнала на приводы отключени тормоза и включени фрикциона скорости. В устройстве отсутствует информационный блок, позвол ющий при возвращении комплекса из зоны пожара осуществл ть контроль программ включени комплекса в этой зоне. Поскольку схема программного управлени построена на элементах релейной электро автоматики , она имеет низкую надежность работы в экстремальных услови х эксплу381 атации (высок 1 температура, повышенна запыленность и влажность, взрывоопасна среда). Цель изобретени - повышение надежности и безопасности устройства управлени самоходным пожаротушащим комплексом . Указанна цель достигаетс теМз что устройство имеет подключенные ко входам блока Программного управлени датчики положени муфты реверса и подключенные к выходам блока программно1ч управлени блок контрол программ и пневмораспределитель с дополнительным усилителем и двум регул1фуемыми дрЬссел ми , при этом вход пневмораспределител соединен с выходом блока программного управлени через дополнительный усилите . Инверсный выход пневмораспределител соединен со штоковой полостью пневмопривода фрикциона скорости и через один из регулируемых дросселей - с поршневой полостью пневмопривода тормоза, а- пр мой выход пневмораспределител соединен со штоковой полостью пневмопривода тормоза и через другой регул фуемый г; дроссель - с поршневой полостью фрикциона скорости, На чертеже представлена блок-схема устройства управлени самоходным пожаротушашим комплексом. Устройство управлени содержит датч 1 встречи с преп тствием при двшкении комплекса к пожара, датчик 2 встречи с преп тствием при движении комплекса к месту старта, датчик 3 темп ратуры, выполненный в виде струйного измерител температуры, датчик 4 тройденного пути, датчик 5 скорости движени комплекса, датчик 6 давлени питани системы управлени , датчик 7 скорости вращени маховика, пусковое устройство 8, пульт 9 дистанционного управлени , состо щий, например, из пневмо- кнопок Движе ше вперед, Стоп, Дви жение назад, пульт 1О задани програм блок 11 программного управлени , выполненный ,-например, на логических эле ментах струйной техники, соответствующие входы которого соединены с выходами блоков l-l6, пневмсусилители 12 . 18, входы которых соединены с соответ ствующими выходами блока 11 управлени , пневмопривод- 19, муфты реверса, штокова и поршнева полости которого соединены соответственно с выходами дневмоусилителей 12 и 13, пневмоприво ды 2О и 21 передних и задних песочниц штоковые и поршневые полости которых оединены соответственно с выходами невмоусилителей 14-17, пневмопривод 2 установки пожаротушени , поршнева полость которого соединена с выходом невмоусилител 18, пневмоприводы 23 и 24 фрикциона скорости и тормоза, блок 25 контрол программ, соединенный с соответствующими выходами блока 11 программного управлени и предназначенный дл получени информации о программе включени пожаротушашей установки. стройство содержит также датчики 26, 27 положени муфты реверса, каждый из которых соединен с соответствующими входами блока 11 программного управлени , пневмораспределитель 28 с односторонним управлением , вход которого соединен через пневмоусилитель 29с одним из выходов блока 11 программного управлени , причем его инверсный выход соединен со штоковой полостью пневмопривода 23 фрикциона скорости, а пр мой выход - со штоковой полостью пневмопривода 24 тормоза, регулируемые дроссели 30, 31 с обратными клапанами. Вход первого дроссел 30соединен с инверсным выходом пневмораспределител 28, а его выход - с поршневой полостью пневмопривода тормоза 24. Вход второго дроссел 31 соединен с пр мым выходом пневмораспределител 28, а его выход - с цоршневой полостью пневмопривода 23 фрикциона скорости. Устройство работает следующим образом . В исходном состо нии самоходный комплекс находитс в состо нии поко , давление питани поступает во все блоки и узлы устройства управлени , тфи этом силовое, давление поступает ; с инверсного выхода хщевмораспределител 28 в штоковую полость привода 23 фрикциона скорости и через регулиpyeiv ый дроссель с обратным клапаном ЗО - в поршневую полость тормоза 24, что приводит к механическому зацеплению тормозных колодок с колесами самоходного комплекса и отключению фрикциона скорости .. Пр мой выход пневмораспределител 28 при этом соедин ет штоковую полость привода 24 тормоза и через обратный клапан регулируемого дроссел 31 поршневую полость привода 2 3 фрикциона скорости с атмосферой. При воздействии на пусковое устройство 8 его выходной сигнал запоминает с в блоке 11 программного управлени и через пневмоусилитель 13 поступает в поршневую полость привода 19 муфты .реверса. После перевода муфты реверса в крайнее положение, соответствующее движению самоходного комплекса Ъперед , срабатывает один из датчиков 26, 27 положени муфты реверса, сигнал с которого разрешает прохождение сигнала с блока 11 программного управлени через пневмоусилитель 29 на вход пневмораспределител 28, что приводит к его переключению. При этом поршнева полость щзивода 24 тормоза через обрат -ный клапан регулирующего дроссел ЗО штокова полость привода 23 фрикциона скорости через инверсный выход хшевмораспредёлител 28 соедин етс с атмосферой . Воздух под давлением с пр мого выхода пневмораспределител 28 поступает в штоковую полость хфивода 24 и с временным запаздыванием )через переменный дроссель 31 - в поршневую полость привода 23 фрикциона скорости, Это дает возможность в первую очередь растормозить колеса комплекса и плавно включить фрикцион скорости,-, после чего происходит движение комплекс Остановку самоходного комплекса можно осуществить, например, воздейству на датчик 2 :встречи с преп тствием при движении к месту старта. Сигнал с датчика 2 поступает в блок 11 програм много управлени , что приводит х исчез новению сигнала на выходе пневмоусилител 29 и переключению хшевморасиределител 28,. В результате этого происходит сое- динение пр мого выхода пневмораспреде лител 28, и, следовательно, штоковс потостипривода 24 тормоза И черезобратны клалан регулируемого дроссел 31 поршн вой полости привода 23 фрикциона скоро ти с атмосферой. Одновременно давление питани поступает через инверсный выход пневморасщ)еделител 28 в штоковую полость привода 23 фршошона сксрости и через регулируемый дроссель ЗО в псршневую полость привода 24 тс моза. При этом, в первую очередь, отключаетс фрикциой скорости, а затем происходит наложение тормозных колодок на колеса самоходного комплекса, что приводит к его остановке. Дистанционное управление самоходным комплексом осуществл етс с помощью .пульта 9i При нажатии кнопки Движение вперед сигнал поступает в блок 11 программного управлени ,в результате чего на одно «из выходов по вл етс сигнал, которыйчерез пневмоусилитель 13 поступает в поршневую полость привода 19 муфтыреверса . После перевода муфты реверса в крайнее положение, соответствующее движению комплекса вперед, срабатывает один из датчиков 26. 27 . положени муфты реверса сигнал от которого поступает в блок 11 программного управлени и разрешает прохолщение сигнала Движение вперед к пневмоуснлителю 29. Сигнал с ш евмоусилител 29 поступает на вход Ш1евмораспределител 28, что приводит, в первую очередь, к быстрому сн тию тормоза, а затем к плавному включению муфты фрикциона скорости. Комплекс движе- с вперед. При нажатии кнопки Стоп пульта 9 дистанционного управлени сигнал, поступающий в. блок 11 программного управлени , переводит его в состо ние, при котором на Входе усилител 29 исчезает сигнал, что приводит к переключению пневмораспределител 28. и, следовательно, к отключению фрикциона скорости тормоза. Ylpoисходит остановка комплекса. При нажатии . кнопки Движение назад пульта 9 диста щйоннога управлени сигнал поступает в блок 11 програк:Ь Ного управлени , где он запоминаетс и через пневмоусилитель 12 поступает в штоковую полость привода 19 муфты реверса. После перевода муфты реверса в дрзтое крайнее положение , соответствующее дЕИйсению ком- п екса назад, срабатывает одш1 из датчиков 26, 27 положени муфты реверса , сигнал которого поступает в блок 11 программного управлени и разрешает прохождение сигнала Движение назад к пневмоусилителю 29. Сигнал с пневмоусилител 29 поступает на вход пневмораспределител 28, что приводшСНЯТИЮ тормоза и включению муфты фрикциона скорости. Комплекс движетс .назад. При нажатии кнопки Стоп пульта 9 сигнал поступает в блок 11 программного у1фавле1ш , переводит его в состо ние , при кшхэроК на входе усилител 29 исчезает сигнал, что приводит к пйреключеш1ю пневмораспределител 28 и, следовательно,, к отключению фрикциона скорости к наложению тормоза. Происхоит остановка комплекса. При управлении самоходным комплеком по заданной программе на пульте Ю адани программ устанавливанэтс расто ни от места старта до очага пожара от очага пожара до места остановки ри возвращении; температура, при котоой должна включитьс установка пожаротушени врем , в течение которого самоходный пожаротушащий комплекс продолжает движение вперед после включени пожаротушащей установки} врем , в течение которого происходит полна остановка самоходного пожаротушащего комплекса.The invention relates to software systems for a moving object and can be used primarily for transporting and activating fire extinguishing agents in an underground fire zone. A control device for a self-propelled fire extinguishing complex is known, which contains a software control unit whose inputs are connected to the obstacle encounter sensors, while moving to the fire center and to the site, temperature sensors, pressure, distance traveled, movement speed, flywheel rotation speed, and a starting device. The zeroes of the remote control and the program setting console, and the outputs of the program control unit are connected via amplifiers to the pneumatic drives of the reverse coupling, front and rear skins, pneumatic drives of the fire, rotary gearing, frikpiona speed and torus mosaic G1. The disadvantages of this corrugation device are primarily related to the corrugation of the movement of the complex ,. The use of separate control circuits with drives, TC JMoea and friction speeds can result in an emergency situation when the complex stops or starts moving in case of failure of one of the control circuits. In addition, the device does not provide control and command commands to the control logic at the end of the transfer of the reverse clutch to one or another position, followed by an automatic signal to the brake opening drives and engaging the friction speed. The device does not have an information block that, when the complex is returned from the fire zone, controls the activation programs of the complex in this zone. Since the program control circuit is built on elements of relay electro automatics, it has a low reliability of operation under extreme conditions of operation (high temperature, high dustiness and humidity, explosive environment). The purpose of the invention is to increase the reliability and safety of the control device of the self-propelled fire extinguishing complex. This goal is achieved because the device has positioned sensors of the reverse clutch connected to the inputs of the Program control unit and program control unit and a pneumatic distributor with an additional amplifier and two controlled drives connected to the outputs of the programmable control unit, while the valve valve is connected to the output of the programmable control unit through an additional reinforce. The inverse outlet of the pneumatic distributor is connected to the rod cavity of the pneumatic drive of the friction clutch and through one of the adjustable chokes to the piston cavity of the pneumatic actuator of the brake, and the direct output of the pneumatic distributor is connected to the rod of the pneumatic actuator of the brake and through another adjustable valve; choke - with a piston cavity of the friction speed, The drawing shows a block diagram of a control unit for a self-propelled fire extinguisher complex. The control unit contains the sensor 1 encounters with an obstacle during the dvshkheniya complex to fire, sensor 2 encounters with an obstacle during movement of the complex to the launch site, sensor 3 temperature tempo made in the form of a jet temperature meter, sensor 4 triple path, sensor 5 speed of movement of the complex , pressure sensor supply sensor 6, flywheel speed sensor 7, starting device 8, remote control remote control 9 consisting, for example, of pneumatic buttons Move forward, Stop, Reverse movement, remote control 10 Program control block 11, performed, for example, on logic elements of inkjet technology, the corresponding inputs of which are connected to the outputs of the l-l6 units, pneumatic amplifiers 12. 18, the inputs of which are connected to the corresponding outputs of the control unit 11, the pneumatic actuator-19, the reverse coupling, the rod and the piston cavity of which are connected respectively to the outputs of the amplifiers 12 and 13, the pneumatic actuators 2O and 21 of the front and rear sandboxes, the rod and piston cavities of which are connected with the outputs of nevmusilitikov 14-17, pneumatic actuator 2 fire extinguishing installations, the piston cavity of which is connected to the output of the nevmusilitel 18, pneumatic actuators 23 and 24 of the speed and brake friction unit, program control unit 25 connected to The corresponding outputs of the software control unit 11 for obtaining information about the fire extinguishing plant activation program. the device also contains sensors 26, 27 of the reverse clutch position, each of which is connected to the corresponding inputs of the software control unit 11, a pneumatic distributor 28 with one-way control, the input of which is connected through the air amplifier 29 to one of the software control unit 11, and its inverse output is connected to the rod pneumatic actuator cavity 23 of the friction speed, and direct output - with the rod end of the pneumatic actuator 24 brakes, adjustable throttles 30, 31 with check valves. The inlet of the first throttle 30 is connected to the inverse output of the pneumatic distributor 28, and its output is connected to the piston cavity of the pneumatic actuator of the brake 24. The input of the second throttle 31 is connected to the direct outlet of the pneumatic distributor 28, and its output to the cylinder of the pneumatic actuator 23 of the friction speed. The device works as follows. In the initial state, the self-propelled complex is at rest, the supply pressure enters all the blocks and components of the control unit, which is a force, the pressure flows; from the inverse output of the distributor 28 into the rod cavity of the drive 23 of the friction clutch and through the adjustable throttle with the non-return valve AOR into the piston cavity of the brake 24, which leads to mechanical engagement of the brake pads with the wheels of the self-propelled complex and disengagement of the clutch of the velocity clutch. at the same time, connects the rod cavity of the brake actuator 24 and through the check valve of adjustable throttle 31 piston cavity of the actuator 2 3 speed clutch with the atmosphere. When acting on the starting device 8, its output signal is stored from in the program control unit 11 and through the pneumatic amplifier 13 enters the piston cavity of the actuator 19 of the reversal clutch. After converting the reverse clutch to the extreme position corresponding to the movement of the self-propelled complex in front, one of the sensors 26, 27 of the reverse clutch position is activated, the signal from which allows the signal from the program control unit 11 to go through the pneumatic distributor 28, which leads to its switching. At the same time, the piston cavity of the brakes 24 of the brake through the reverse valve regulating the throttle of the actuator rod of the rod of the drive 23 of the clutch speed through the inverse output of the camshaft distributor 28 is connected to the atmosphere. Air under pressure from the direct output of the pneumatic distributor 28 enters the rod cavity of the booster 24 and with a temporary delay) via the variable choke 31 - into the piston cavity of the drive 23 of the friction speed, This makes it possible first of all to brake the complex wheels and smoothly engage the friction speed, -, after which the complex is moving. The self-propelled complex can be stopped, for example, by acting on sensor 2: encounters with an obstacle while moving to the starting point. The signal from the sensor 2 enters the program block 11 of the control unit, which causes the disappearance of the signal at the output of the pneumatic amplifier 29 and the switch of the shift controller 28 ,. As a result, the direct output of the pneumatic distributor 28 is connected, and, consequently, the stock of the brake actuator 24 and the valve through the adjustable throttle 31 of the piston cavity of the drive 23 of the friction clutch with the atmosphere. At the same time, the supply pressure enters through the inverse output of the pneumatic section 28 of the separator 28 into the rod cavity of the drive 23 of the frame and through the adjustable throttle of the SO into the psshnevuyu cavity of the 24 tf drive mosaic. In this case, first of all, it is switched off by friction speed, and then the brake pads are applied to the wheels of the self-propelled complex, which causes it to stop. The remote control of the self-propelled complex is carried out using the console 9i. When pressing the Forward button, the signal enters the program control block 11, as a result of which one of the outputs produces a signal that enters the piston cavity of the clutch reverse drive 19. After translating the reverse coupling to the extreme position corresponding to the forward movement of the complex, one of the sensors 26 is activated. 27. the position of the reverse clutch signal from which enters the program control unit 11 and allows the signal to be chilled forward to the pneumatic deaerator 29. The signal from the secondary amplifier 29 is fed to the input of the distributor 28, which leads, first of all, to a quick brake release, and then to a smooth friction clutch engagement. The complex is moving forward. When you press the button on the remote control 9 remote control, the signal arrives at. The software control unit 11 transfers it to the state in which the signal disappears at the Input of the amplifier 29, which causes the pneumatic distributor 28 to switch and, therefore, the brake speed friction clutch is deactivated. Ylpo stop complex. When you press . buttons Moving backward of the remote control 9 control signal enters the block 11 of the program: The control, where it is memorized and through the pneumatic amplifier 12 enters the rod cavity of the actuator 19 of the reverse coupling. After converting the reverse coupling to the deadline, the extreme position corresponding to the return of the complex, one of the sensors 26, 27 of the reverse coupling actuates, the signal of which enters the program control unit 11 and allows the signal to flow back to the pneumatic amplifier 29. Signal from the pneumatic amplifier 29 arrives at the input of the pneumatic distributor 28, which drives the brake and engages the clutch friction speed. The complex is moving backwards. When the Stop button 9 is pressed, the signal enters block 11 of the software, transfers it to the state, and the signal disappears at the input of the amplifier 29, which causes the pneumatic valve 28 to pryreklyuesh1u and, consequently, to deactivate the friction speed to apply the brake. There is a stop of the complex. When operating a self-propelled set of software for a given program on the remote control panel, the programs are installed not from the starting point to the source of fire, from the source of fire to the place of stopping and return; the temperature at which the fire extinguishing installation must turn on the time during which the self-propelled fire extinguishing complex continues to move forward after the fire extinguishing installation is switched on} the time during which the self-propelled fire extinguishing complex stops completely.

После задани программы нажимаетс кнопка Пуск пускового устройства 8, сигнал от которого поступает в блок 11 программного управлени , где он запоминаетс и через усилитель 13 поступает В(. поршневую полость пневмопривода 19 муфты реверса. После. перевода муфты реверса в крайнее положение, соответствующее движению комплекса вперед, срабатывает один из датчиков 26, 27 положени муфты реверса, сигнал i/r которого поступает в блок 11 программного управлени и разрешает прохождение сигнала к пневмоусилителю 29. Сигнал с пневмоусилител 29 поступает на вход пневмораспределител 28, что приводит к сн тию тормоза и включению фрикциона скорости . Компле движетс вперед. При снижении скорости движени комплекса из-за пробуксовки колес срабатывает датчик 5 скорости, сигнал от которого поступает в блок 11 программного управлени . При этом на одном из его выходов формируетс сигнал , который через пневмоусилитель 15 поступает в пqpшнeвyю полость пневмопривода 20, включающего переднюю песочницу . При увеличении скорости движени комплекса до номинальной на выходе датчика 5 скорости исчезает выходной Сигнал и, следовательно, исчезает сигнал на выходе пневмоусилител 15, в результате чего поршнева по лость привода 2О передней песочницы через пневмоусилитель 15 соедин етс с атмосферой. ОцновреМенно с исчезновением сигнала на выходе датчика 5 скорости на выходе блока 11 программного управлени по вл етс сигнал, который поступает на вход пневмоусилитл 14. Усиленный выходной сигнал пневмоусилител 14 поступает в штоковую полость пневмопривода 20 передней песочниды, в результате чего про - исходит ее отключение.After the program is set, the Start button 8 is pressed, the signal from which enters the program control unit 11, where it is memorized and through amplifier 13 enters (the piston cavity of the reverse actuator 19 pneumatic actuator. After the reverse coupling has moved to the extreme position corresponding to the movement of the complex forward, one of the sensors 26, 27 of the reverse clutch position is triggered, the signal i / r of which enters the program control unit 11 and permits the passage of the signal to the pneumatic amplifier 29. The signal from the pneumatic amplifier 29 enters at the input of the pneumatic distributor 28, which leads to the release of the brake and the engagement of the friction speed. The kit moves forward. When the speed of the complex decreases, as the wheels slip, the speed sensor 5 is activated, the signal from which comes to the program control unit 11. At one of the of its outputs, a signal is generated, which through the pneumatic amplifier 15 enters the pneumatic cavity of the pneumatic actuator 20, which includes the front sandbox. With an increase in the speed of the complex to the nominal output of speed sensor 5, the output signal disappears and, consequently, the signal at the output of pneumatic amplifier 15 disappears, with the result that the piston cavity of the front sandbox drive 2O through pneumatic amplifier 15 is connected with the atmosphere. With the disappearance of the signal at the output of the speed sensor 5 at the output of the program control unit 11, a signal arrives at the input of the pneumatic amplifier 14. The amplified output signal of the pneumatic amplifier 14 enters the rod cavity of the pneumatic actuator 20 of the front sandgun, as a result of which it turns off.

В момент достижени комплексом заданного рассто ни на выходе датчика 4 пройденного пути по вл етс сигнал, который поступает в блок 11 программного управлени . Сигнал с.блока 11 поступает на один из выходов блока 2 контрол программы, где он задоминает|с в одной из чеек пам ти и через пневмоусилитель 18 поступает в поршневую полость пневмопривода 22, включающего установку пож отушенл . При этом на входе пневмоусилител 29 сигнал исчезает.At the moment when the complex reaches a predetermined distance, a signal appears at the output of the sensor 4 for the traversed path, which is fed to the program control unit 11. The signal from block 11 arrives at one of the outputs of block 2 of the program control, where it memorizes | s in one of the memory cells and through pneumatic amplifier 18 enters the piston cavity of the pneumatic actuator 22, which includes the installation of the fire gun. At the same time, at the input of the pneumatic amplifier 29, the signal disappears.

Это приводит к переключению пневмо распределител 28, с выхода которогоThis leads to the switching of the pneumatic distributor 28, from which

воздух под давлением поступает в штоковую полость . пневмопривода 23 фрикциона скорости и через дроссель 30| - в поршневую полость пневмопривода 24 тсфмоза, что. приводит к отключению фрик,5 циона скорости, включению тормозноГт системы и остановке комплексеиair under pressure enters the rod cavity. pneumatic drive 23 friction speed and through the throttle 30 | - in the piston cavity of the pneumatic actuator 24 tsfmoz that. leads to the disconnection of freaks, 5 speeds, the activation of the brake system and the stop of the complex

После полной остановки комплекс на выходе блока 11 программного упраг лени по вл етс сигнал, который чере0 пневмоусилитель 12 поступает в щтоковую полость пневмопривода 19 муфты реверса. После перевода муфты реверса в крайнее положение, соответствукмцее, движению комплекса назад, срабатывает один изAfter the complex is completely stopped, a signal appears at the output of the software control unit 11, which through the pneumatic amplifier 12 enters the drain cavity of the pneumatic actuator 19 of the reverse coupling. After the reverse coupling is transferred to the extreme position, it corresponds to the movement of the complex back, one of

5 датчиков 26, 27 положени муфты реверса , сигнал от которого поступает в блок 11 программного управлени .5 sensors 26, 27 of the reverse clutch position, the signal from which is fed to the program control unit 11.

Сигнал с блока 11 программного управлени через пневмоуси итель 29Signal from software control block 11 via pneumatic itel 29

0 поступает на вход пневмораспределител 28, что приводит к сн тию тормоза и включению фрикциона скорости. Комплекс движетс назад к месту старта.0 is fed to the input of the pneumatic distributor 28, which leads to the removal of the brake and the engagement of the friction speed. The complex moves back to the starting point.

Claims

When the speed of movement of the complex decreases due to wheel slip, the speed sensor 5 triggers, the signal from which enters the program control unit 11, as a result of which a signal is generated at its output, which through the pneumatic amplifier 17 enters the piston cavity of the pneumatic actuator 21, including the rear sandbox. As the speed of the complex increases to the rated output of the speed sensor 5, the output signal disappears and, consequently, the output signal of the pneumatic amplifier 17, as a result of which the piston cavity of the rear sandbox actuator 21 communicates with the atmosphere through the pneumatic amplifier 17. Simultaneously with the disappearance of the signal at the output of the speed sensor 5, the output of the program control unit 11 is a signal that enters the pneumatic input of the connector 16. The amplified high-speed signal 55 of the pneumatic amplifier 16 enters the rod cavity of the rear-wheel pneumatic actuator 21, resulting in there is a disconnection of the rear sandbox. 9 When the complex reaches the stopping point (start) at the output of the sensor 4, the signal appears, the signal is sent to the program control block 11, as a result of which the signal boosts the input 29 of the pneumatic booster 29 This switches the air distributor 28 to the inverse which air under pressure enters the rod cavity - pneumatic actuator 23 of the friction clutch and through the throttle 30 into the piston cavity of the pneumatic actuator 24 of the brake, which leads to the disconnection of the friction speed, the braking system and stop complex. If, when moving into a fire zone, the complex reaches a predetermined temperature zone, regardless of the distance traveled, a signal appears at the output of the temperature sensor 3, which enters the program control unit 11, resulting in a signal at one of the outputs of the program control unit 25 which is memorized in one of the memory cells. At the outlet, the pneumatic inlet 18 is supplied with a force signal, which enters the piston cavity of the pneumatic actuator 22, which includes the fire extinguishing installation. At the same time, the complex continues: moving forward in the course of time set on the console 10 program assignments. After the specified time has elapsed, the signal at the output of the program control unit 11 disappears. This leads to the switching of the pneumatic distributor 28, from the inverse output of which air under pressure enters the rod cavity of the pneumatic actuator 23 of the friction speed and through the throttle of the DA, into the piston chamber of the pneumatic actuator 24 of the brake. In this case, the frictio speed is switched off, the brake system is activated and the complex is stopped. After the complex is completely stopped, a signal appears at the output of the program control unit 11, which through the pneumatic amplifier 12 enters the rod cavity of the pneumatic actuator 19 of the reverse coupling. After the reverse clutch is transferred to the extreme position, corresponding to the movement of the complex back, one of the sensors 26 27 of the reverse clutch position is activated, the signal from which enters the block 11. software control. At the output of block 11, a signal appears which, via a pneumatic booster 29, enters the inlet of a pneumatic distributor 28, which 3 causes the brake to be released and the friction speed to be activated. The complex moves back to the starting point. Upon reaching the complex. The start signal at the output of the sensor 4 of the full path appears a signal that enters the program sending unit 11, as a result of which the signal at the pneumatic amplifier 29 disappears. This leads to the activation of the pneumatic distributor 28 and, consequently, to the disconnection of the first speed, the activation of the brake system and the stop of the complex. When encountering an obstacle when the rotational speed of the flywheel decreases or when the pressure of the compressed air in the cylinders falls below the allowable one, a signal appears at the output of one of the sensors 1, 6 or 7, which enters the program control unit 11, as a result of which From the outputs of the program control unit 25, a signal appears which is stored in one of the memory cells. At the same time, at the outlet of the pneumatic amplifier 18, an amplified signal appears that enters the piston cavity of the pneumatic actuator 22, turning on the fire extinguishing unit, and at the inlet of the pneumatic amplifier 29 the signal disappears. This leads to the switching of the pneumatic distributor 2B, to disconnecting the frictional speed, switching on the brake system and stopping the complex. After the complex is completely stopped, a signal appears at the input of the unit 11 control unit, which through the pneumatic amplifier 12 enters the rod cavity of the pneumatic actuator 19 of the reverse coupling. After transferring the reverse coupling to the extreme position, corresponding to the movement of the complex backwards, one of the sensors 26, 27 is working. the reverse clutch, the signal from which enters the program control unit 11, as a result of which a signal appears at its output, which through the pneumatic amplifier 29 enters the pneumatic valve 28, which leads to. removing the brake and engaging the clutch speed. The complex moves back to the starting point. When the complex reaches its launch point, a signal appears at the output of the sensor 4, which enters the program control unit 11, as a result. . What is the input of pneumatic amplifier 29 the signal disappears. This leads to the switching of the pneumatic distributor 28 and, consequently, to disabling the friction speed. 8 turn on the brake system and stop the complex. The application of the invention makes it possible to significantly increase the reliability and safety of the operation of self-propelled fires of the escaping cockx complexes under extreme conditions (high temperature, increased dustiness of the ambient air, explosive atmosphere), as it provides for blocking | Switching the reverse coupling clutch with the moving complex, engaging the clutch speed when the brake is engaged, and engaging the brake when the clutch is engaged. Claim 1 I A control unit for a self-propelled fire extinguishing complex containing a program control unit, to the inputs of which are connected - sensors of encounter with an obstacle during movement to the fire center and to the starting point, sensors of temperature, pressure, distance traveled, speed of movement, speed of rotation of the flywheel the starting device, the remote control unit and the programmed task console to the outputs of the program control unit are connected via amplifiers to the pneumatic drives of the reverse coupling, front and rear sand drives, pneumatic actuator fire extinguishing, clutch speed, and brake installations, characterized in that, in order to increase reliability and safety, it has connected to the program control unit inputs position sensors of the reverse clutch and program control unit and pneumatic distributor with an additional amplifier and two adjustable ones Drosel, in this case, the input of the pneumatic distributor is connected to the output of the program control unit through an additional amplifier, the inverse output of the pneumatic distributor The elite is connected with the rod cavity of the pneumatic clutch. the speed and through one of the adjustable chokes - with the piston cavity of the brake pneumatic actuator, and the direct output of the pneumatic distributor is connected with the rod cavity of the pneumatic actuator of the brake and through the other adjustable choke - with the clutch spring of the speed clutch. Sources of information taken into account in the examination 1. Abstracts of the first All-Union Scientific-Production Conference of the TS warning and extinguishing fires. 1- section Prevention of exogenous fires and automatic protection of bridges and open-cast mining Donetsk, 25-27 May 1978, p. 43-44.