SU737205A1

SU737205A1 - Teaching handle of industrial robot

Info

Publication number: SU737205A1
Application number: SU772532245A
Authority: SU
Inventors: Георгий Иванович Сергацкий; Геннадий Андреевич Линкин
Original assignee: Киевский Институт Автоматики Им. Хху Съезда Кпсс; Институт Электросварки Им.Е.О. Патона Ан Украинской Сср
Priority date: 1977-10-07
Filing date: 1977-10-07
Publication date: 1980-05-30

Description

дополнительным датчикогд угловых перемещений , одни (КОНЦЫ рычагов расположены на оси, жестко св занной с. неподвижным элементом датчика вертикальных угловых перемещений, соединенного со скобой, а другие концы этих и основных рычагов шарнирно соединены между собой попарно, при этом в одной из пар концы рычагов соединены между собой через дополнительный датчик.additional sensors of angular displacements, one (the ends of the levers are located on an axis rigidly connected with the fixed element of the sensor of vertical angular displacements connected to the bracket, and the other ends of these and main levers are articulated in pairs with each other in pairs interconnected through an additional sensor.

Такое выполнение руко тки обучени шромышленного робота знач1ительно увеличивает маневренность указател руко тки в направлении основного перемещени , что позвол ет производить обучение робота нар ду с методом след щего копировани также методом «шагающей руко тки, что расшир ет область ее использовани .Such an embodiment of the training handle of the industrial robot greatly increases the maneuverability of the handle pointer in the direction of the main movement, which allows the training of the robot along with the method of tracking copy and also using the "walking handle" method, which expands its field of use.

На чертеже изображена руко тка обучени промышленного робота, общий вид.The drawing shows the learning handle of an industrial robot, a general view.

Руко тка содержит два датчика / угловых горизонтальных перемещений первых (основных) рычагов 2, установленных на выходном звене 3 робота с общей осью 4 их поворота. Два дополнительных рычага 5 с общей осью 6 поворота соединены попарно с рычагами 2 в одной паре шарнирно, а в другой паре через дополнительный датчик 7 угловых перемещений. Ось 6 поворота жестко св зана с неподвижной частью первого датчика 8 угловых вертикальных перемещений , подвинсна часть которого содержит скобу 9. Последн св зана с рамкой 10 через второй датчик // угловых вертикальных пер емещений. Указатель 12 соединен с рамкой W через датчик 13 линейных перемещений.The handle contains two sensors / angular horizontal displacements of the first (main) levers 2 installed on the output link 3 of the robot with a common axis 4 of their rotation. Two additional levers 5 with a common axis of rotation 6 are connected in pairs with the levers 2 in one pair pivotally, and in the other pair via an additional sensor 7 angular displacements. The pivot axis 6 is rigidly connected to the fixed part of the first sensor 8 angular vertical displacements, the movable part of which contains the clip 9. The latter is connected to the frame 10 via the second sensor // angular vertical displacements. The pointer 12 is connected to the frame W through the sensor 13 linear displacements.

Руко тка обучени работает следующим образом.Handle learning works as follows.

Оператор пе||)емещает указатель 12 в очередную точку заданной траектории при непоДвижной руке 3 робота.The operator ne ||) places the pointer 12 at the next point of the specified trajectory with the fixed arm 3 of the robot.

В процессе пе ремещени руко тки рычаги 2 и 5 поворачиваютс вокруг осей 4 и 6, при этом работают датчики 1 и 7 угловых opизoнтaльныx перемещений. При изменении оператором ориентации указател 12 работают датчики 8 и 11 угловых вертикальных перемещений. Смещение оператором указател 12 в вертикальной плоскости приводит к по влению оигнала на выходе датчика 13 линейных пе1ремещений. Сигналы датчиков /, 7, 8, 11 и 13 поступают , например, в реверсивные счетчики, с которых по команде оператора поступают на соответствующие приводы руки 5.During the movement of the handle, the levers 2 and 5 rotate around the axes 4 and 6, while the sensors 1 and 7 of the angular optical displacements operate. When the operator changes the orientation of the pointer 12, the sensors 8 and 11 of the angular vertical movements. The displacement of the pointer 12 by the operator in a vertical plane leads to the appearance of a signal at the output of the sensor 13 linear displacements. The signals of the sensors /, 7, 8, 11, and 13 are received, for example, in reversible counters, from which, at the command of the operator, they arrive at the corresponding hand drives 5.

Оператор удерживает указатель 12 в очередной точке траектории до обнулени реверсивных счетчиков, т. е. до тех пор, пока рука 3 робота не займет новое положение , соответствующее нулевому положению датчиков /, 7, 8, 11 и 13. Затем оператор переводит указатель 13 в следующую точку траектории и снова дает команду на отработку рукой 3 робота заданных датчиками 1, 7, 8, 11 и 13 величин перемещени . Угол поворота руко тки обучени в горизонтальной плоскости измер етс разностью сигналов датчиков / угловых горизонтальных перемещений . Дополнительным датчиком 7 измер етс величина перемещени указател 12 вдоль траектбрии.The operator holds the pointer 12 at the next point of the trajectory before zeroing the reversible counters, i.e., until the robot arm 3 takes a new position corresponding to the zero position of the sensors 7, 8, 11 and 13. Then the operator translates the pointer 13 into the next point of the trajectory and again gives the command to work out by hand the 3 robot defined by the sensors 1, 7, 8, 11 and 13 movement values. The angle of rotation of the learning arm in the horizontal plane is measured by the difference of the sensor signals / angular horizontal displacements. The additional sensor 7 measures the amount of movement of the pointer 12 along the trajectory.

Измерение положени указател 12 датчиками 1, 7, 8, 11 и 13 позвол ет осуществл ть перемещение руки 3 робота на каждом интервале между опорными точками траектории одновременно по всем ос м координат . Задаваемые этими датчиками величины перемещений в процессе отработки могут интерполироватьс . Перемещение руки 3 (робота будет осуществл тьс при этом одновременно по всем ос м координат по кратчайшему пути.Measuring the position of the pointer 12 with sensors 1, 7, 8, 11 and 13 allows 3 robots to move the arm in each interval between the reference points of the trajectory simultaneously along all coordinate axes. The magnitudes of the movements specified by these sensors during the mining process can be interpolated. Moving arm 3 (the robot will be carried out at the same time along all coordinate axes along the shortest path.

Область использовани руко тки обучени расшир етс за счет повышени 1маневренности указател относительно руки робота , что позвол ет производить обучение робота путем поочередного перемещени отThe area of use of the learning handle is expanded by increasing the pointer's relative agility with respect to the robot arm, which allows the robot to learn by alternating from

точки к точке указател и руки робота.points to the point of the pointer and the hands of the robot.

Claims

Invention Formula

The training manual of an industrial robot, containing the main (levers, one ends of which are connected to sensors of angular horizontal displacements, the axis of rotation of which (levers) is mounted

on the output link of the robot, the bracket rigidly connected with the movable element of one of the sensors of angular vertical movement and pivotally connected through another sensor of angular vertical movement with a frame and a pointer having a linear movement sensor, characterized in that, in order to extend the functionality, it is equipped with two additional levers and

an additional sensor of angular displacements, one ends of additional levers are located on an axis rigidly connected to the fixed element of the sensor of angular vertical displacements rigidly connected to the bracket, and the other ends of these and main levers are articulated in pairs with each other interconnected through an additional sensor.