SU704777A2 - Шарнирное соединение звеньев манипул тора - Google Patents

Description

1. . .Изобретение относитс  к машиностроению , а.именно к манипул торам например, копирующего типа. По основному авт, св. W 293432 известно шарнирное соединение, звеньев манипул тора, содержащёё прив ные валы с коническими шестерн ми на концах и блок конических и цйли рических колес на ос х/ перпендику л рных этим звень м; на ос х сблргкированных колес выполнено водило, зубчатый сектор которого св зан с конической шестерней вала относительного поворота звеньев,, а само водило соедин ет между собой звень манипул тора 1, Известное шарнирное соединение звеньев манипул тора не обладает достаточной кинематической жесткостью и имеет большие габариты, Цель изобретени  - повышение кинематической жесткости и сокращение габаритов. Дп  этого звень  снабжены зубчатыми секторами, сцепленными между собой, а полюс их зацеплени  расположен на оси относительного поворота этих звеньев. На чертеже изображено описывавyige соединение, разрез. Шарнирное соединение, содержит два звена: локоть 1 и кисть 2, соединенные между, собой водилоМЗ, которое установлено на ос х 4 и 5. На водиле закреплен зубчатый сектор 6, св за.нный с конической шестерней 7 вала 8 относительного поворота звеньев.. В звень х установлены приводные валы 9-12, на концах которых насажены конические колеса 13-16, сцепл ющиес  с б.поками 17-20 конических и цилиндрических колес, сид щих на ос х 4 и 5, перпендикул рных приводным . На звень х выполнены сцепл нвдиес : между собой зубчатые сектора 21, образующие шарнир изгиба вместе с цилиндрическими колесами блоков конических и цилиндрических колес. Передача движени  на вращение, зах:Бата осуществл етс  цепью: вал 9, зубчатое коническое колесо 13, блоки 17 и 19 конических и цилиндрических колес, коническое колесо 15 и вал 1J. Передача движени  на смыкание размыкание губок захвата осуществ-г л етс  цепью: вал Ю, коническое колесо 14, блоки 18 и 20 конических и цилиндрическихколес, коническое колесо 16 к вал 12,