SU666069A2

SU666069A2 - Manipulator drive

Info

Publication number: SU666069A2
Application number: SU772550855A
Authority: SU
Inventors: Семен Константинович Красников
Original assignee: Белгородский технологический институт строительных материалов
Priority date: 1977-12-05
Filing date: 1977-12-05
Publication date: 1979-06-05

Description

(54) ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА(54) OPERATION MANIPULATOR

Изобретение относитс к махииностроению, а именно к манипул торам, предназначенным дл работы в среде, вредной дл здоровь человека.The invention relates to machinist construction, namely to manipulators intended to work in an environment harmful to human health.

По основному авт. св. № 471189 известен привод манипул тора, содержащий концентрически расположенные относительно одной оси валы с шарнирами Гука-Кардана, захват и зубчатые передачи 1 .According to the main author. St. No. 471189 is known for a manipulator actuator comprising shafts concentric with respect to a single axis with Hooke-Cardan hinges, a gripper and gears 1.

Однако этот привод манипул тора сложен и недостаточно надежен вследствие опоры каждого вала на два подшипника.However, this manipulator actuator is complex and not sufficiently reliable due to the support of each shaft for two bearings.

Целью изобретени вл етс упрощение конструкции и повышение надежности привода.The aim of the invention is to simplify the design and increase the reliability of the drive.

Указанна цель достигаетс тем, что все шарниры Гука-Кардана св заны между собой опорными звень ми.This goal is achieved by the fact that all the Hooke-Cardan hinges are interconnected by support links.

На фиг. 1 изображена кт ематическа схема привода манипул тора; на фиг. 2 - схема привода одного из шарниров манипул тора; на фиг. 3 схема соединени всех шарниров Гука-Кардана опорными звень ми.FIG. 1 shows a schematic diagram of the manipulator drive; in fig. 2 is a diagram of the drive of one of the hinges of the manipulator; in fig. 3 shows the connection of all the Hook-Cardan hinges by the support links.

Привод манипул тора состоит из иарнирных .The manipulator torus drive consists of iarnic torus.

модулей 1-3, промежуточных звеньев 4-6 и зубчатых передач 7. Перечисленных звеньев может быть любое количестЕЮ в зависимости от требуемого числа степеней свободы манипул тора.modules 1-3, intermediate links 4-6, and gears 7. The listed links can be any number depending on the required number of degrees of freedom of the manipulator.

Шарнирные модули 1-3 состо т из концентрически расположе1П ых шарниров Гука-Кардана 8-10, св занных между собой опорными зне1гь ми 11-139Н звеньев 14-18. Промежуточные звень представл ют собой концентрически расположенные валы 19-24.The hinge modules 1-3 consist of concentricly arranged Hooke-Cardan hinges 8-10, interconnected by reference points 11-139N of the links 14-18. Intermediate links are concentric shafts 19-24.

Привод манипул тора работает следующим образом.Drive manipulator works as follows.

Claims

A rotational movement, for example, from shaft 19 is transmitted through Hooke-Cardan’s hinges 8-10 to shaft 22. At the same time, the ends of both shafts rest on the on-link link (head) located between links 11 and 15. Rotational movement from shaft 20 is transmitted through the Hooke-Cardan hinges 8-10 to the shaft 23. The ends of these shafts also rest on the bearings located between links 11 and 15. The rotational motion of the remaining | 1 | x. shafts are produced in an analogous manner. 3 The invention formula The manipulator actuator according to ed. St. No. 471189, characterized in that, in order to simplify

18

one

--N ..

/

Phi. 6660694 design and increase the reliability of the drive, all the Hooke-Cardan hinges are interconnected by support links.