SU556940A1 - Захват манипул тора - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к маишностроению, а именно к конструкгщ м манипул торов, и может найти применение в различных област х техники.

Известен захват манипул тора, содержащий захватные рычаги, на рабочих поверхност х которык размещены эластичные контейнеры, заполненные гранулированным сыпучим материалом.

Недостатком указанного захвата  вл етс  необходимость применени  значительной силы, сдавливающей предмет, дл  надежного его закреплени .

Наиболее близким к изобретению по технической сущности  вл етс  захват манипул тора, содержащий корпус, устройство дл  схватывани  «редмета, вакуумную систему с органами управлени  и баллон с раст жимыми стенками, наполненный сьшучим материалом и соединенный с вакуумной системой.

Недостатком этого устройства  вл етс  сложность конструкции, св занна  с наличием рычагов в устройстве дл  схватывани  предмета и приводного механизма дл  этих рычагов, а также большое усилие схватывани , оказывающее большое дайж iffle на предмет, и недостаточна  надежность схвать вашш.

Цель изобретени  повышение надежности, уменьшение давлени  захвата на предмет и упрощение конструкции захвата.

Это достигаетс  тем, что баллон с сыпучим материалом прикреплен к корпусу захвата, а устройство дл  схватьтани  предмета вьшолнено в виде расположенных по внешней поверхности баллона эластичных трубок, имеющих гофры по наружной образующей и соединенных с пгавмосистемой.

На фиг. 1 изображен предлагаемый захват, продольный разрез; на фиг. 2 - разрез А-А фиг. 1.

Захват манипул тора содержит корпус 1, закрепленный на руке 2 маннпул тора. На корпусе закреплен коллектор 3, соединенный через орган управлени  4 с пневмоснстемой (не показана) и снабженный отвод щими трубками 5, на концы которых надеты эластичные трубки 6, имеющ;ие гофры по наружной образующей.

На корпусе 1 захвата также закреплены вакуумный коллектор 7, соединенный через орган управлени  8 с вакуумной системе (не показана), и корпус 9 фильтра, соединенный с вакуумным коллектором 7 к снабженный крупной сеткой 10 и мелкой сеткой 11.

К корпусу 1 захвата прикреплен баллон 12 из эластичного раст жимого материала, гермел1зированный относительно корпуса 9 фильтра и заполданный сьшучим материалом 13.

Захват шттутттора работает следующим образом .

В исходном положении органы управлени  4 и 8 соедан ют полости трубок 6 и баллона 12с атмосферой . Захват подводитс  к захватываемому предмету и посредством органа управлени  4 трубки 6 соедюшютс  с пневмосистемш. При этом под действием внутреннего давлени  гофры на наружной поверхности трубок 6 распр мл ютс  и трубки, изгиба сь, свод т концы баллона 12. Баллон 12 плотно охватьшает захватываемый предмет своей внутренней поверхностью, котора  принимает форму захватываемого предмета за счет деформации материала стенок баллона 12 и смещени  друг относительно друга частиц сыпучего материала 13. После этого посредством органа управлени  8 полость баллона 12 через вакуумный коллектор 7 соедин етс  с вакуумной системой. Частицы сыпучего материала 13 под действием атмосферного давлешщ , передаваемого через стенки баллона 12, тер ют способность смещатьс  друг относительно друга, и сьщучий материал как бы затвердевает, сохран   приобретенную при захвате предмета форму и не Создава  дополнительного давлени  на захватываемый предмет. При этом баллон 12 образует с

корпусом 1 захвата одно жесткое тело, надежно удерживающее захватываемый предмет. Давление в трубке 6 не вли ет при этом на удержание предмета .

Дл  освобождени  предмета полосга трубок 6 и баллона 12 соедин ютс  с атмосферюй посредством органов управлени  4 и 8, и трубки 6 вместе с баллоном 12 принимают исходную форму за счет собственной упругости или под действием дополнительных упругих элементов (не показаны).

Сетки 10 и И предотвращают вынос в вакуумную систему частиц сьшучего материала 13.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Захват манипул тфа, содержащий кфпус захвата , устройство дл  схватывани  предмета, вакуумную систему с органами управлени  и баллон с раст жимыми стенками,наполненный сыпучим материалом и соединенный с вакуумной системой, отличающийс  тем, что, с целью повыщени  надежности схватьшаш1 ,уменьшени  давлени  захвата на предмет и упрощени  конструкции захвата, баллон с сьшучим материалом прикреплен к корпусу захвата , а ус1ройство дл  схватьшанн  предмета выполнено в виде расположенных по внепшей поверхности баллона эластичных трубок, имеющих гофры по наруйшой образующей и соединенных с пневмосистемой .