SU1727988A1

SU1727988A1 - Manipulator cable-transmitting device

Info

Publication number: SU1727988A1
Application number: SU904799637A
Authority: SU
Inventors: Вячеслав Тихонович Данковцев
Original assignee: Омский Институт Инженеров Железнодорожного Транспорта
Priority date: 1990-03-06
Filing date: 1990-03-06
Publication date: 1992-04-23

Abstract

Изобретение относитс к общему машиностроению , в частности к кабельно-пере- дающим устройствам. Целью изобретени вл етс повышение надежности передачи кабел . При вращении барабана электролебедки 13 обеспечиваетс синхронное вращение кабельного барабана 1 и траверсы 5 с помощью фрикционной муфты 11. В зависимости от направлени вращени осуществл ютс распаковка и запасовка кабел в пазы эластичной обечайки с помощью прижимного ролика 7.2 ил.The invention relates to general engineering, in particular to cable-transmitting devices. The aim of the invention is to increase the reliability of cable transmission. When the drum of the electric winch 13 is rotated, the cable drum 1 and the beam 5 are synchronously rotated with the help of the friction clutch 11. Depending on the direction of rotation, the cable is unpacked and put into the slots of the elastic shell using a pressure roller 7.2 or less.

Description

Изобретение относитс к гибким робо- тотехническим системам, позвол ющим выполн ть различные технологические операции, преимущественно во внеатмосферных услови х.The invention relates to flexible robotic systems allowing various technological operations to be carried out, mainly under extra-atmospheric conditions.

Целью изобретени вл етс повышение надежности передачи кабел .The aim of the invention is to increase the reliability of cable transmission.

На фиг.1 изображено кабельно-переда- ющее устройство, общий вид; на фиг.2 - разрез А - А на фиг.1Figure 1 shows a cable transmission device, a general view; figure 2 - section a - a in figure 1

Кабельно-передающеё устройство манипул тора содержит консольный электрокабельный барабан 1, многожильный кабель 2, полый корпус 3, втулку 4 с пазами, выполненными .с ее внутренней стороны по винтовой линии, цилиндрическую траверсу 5. направл ющие 6 и прижимные 7 ролики, торцовую опору траверсы 5 посредством хвостовика 10 и фрикционной муфты 11, прижатой к торцовой опоре 8 пружиной 12.The cable-transmitting device of the manipulator contains a console electric cable drum 1, a multicore cable 2, a hollow body 3, a sleeve 4 with grooves made from its inner side along a helical line, a cylindrical traverse 5. guides 6 and pressure 7 rollers, an end support of the traverse 5 by means of a shank 10 and a friction clutch 11, pressed against the end support 8 by a spring 12.

Барабан 1 жестко св зан с барабаном манипул тора 13 за счет полой опорной оси 14. tшток 9 сопр жен с торцовой опорой посредством профильного паза 15 и шпонки 16. The drum 1 is rigidly connected to the manipulator drum 13 by means of a hollow support axis 14. The rod 9 is joined to the end support by means of a profile groove 15 and a key 16.

Дл повышени гарантии удерживани электрокабел в пазах эластичной втулки 4 винтова перемычка, образующа пазы, выполнена из эластичного материала по профилю кабел . При этом межшаговые рассто ни пазов консольного барабана Si и пазов втулки $2 выбирают из расчета соизмеримости относительных скоростей, возникающих при перемотке кабел .In order to increase the guarantee of retention of the electric cable in the grooves of the elastic sleeve 4, the screw of the jumper, which forms the grooves, is made of an elastic material along the cable profile. In this case, the inter-spacing distances of the grooves of the cantilever Si drum and the grooves of the sleeve $ 2 are chosen on the basis of the commensurability of the relative speeds that occur when the cable is rewound.

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

При вращении барабана манипул тора 13 (в правую или левую стороны) привод тс во вращательное движение консольный барабана 1 и траверса 5 за счет жесткой св зи ее с барабаном манипул тора, штока 9, фрикционной муфты 11 и шпоночной св зи.When the drum of the manipulator 13 rotates (to the right or left side), the cantilever of drum 1 and traverse 5 are rotated by rigid connection with the manipulator drum, rod 9, friction clutch 11 and keyway.

С момента вращени консольного барабана 1, например, по часовой стрелке возникает сила нат жени электрокабел , привод ща к его распасовке из пазов эластичной втулки 4. При изменении направлени вращени консольного барабана 1 обеспечиваетс роспуск кабел с его поверхности , и посредством прижимного роликаFrom the moment of rotation of the cantilever drum 1, for example, clockwise, the tension of the electric cable arises, causing it to slip out of the grooves of the elastic sleeve 4. When the direction of rotation of the cantilever drum 1 is reversed, the cable dissolves from its surface and by means of a pressure roller

7 кабель запасовываетс в пазы эластичной втулки 4.7, the cable is stored in the slots of the elastic sleeve 4.

При вращении траверсы 5 в правую или левую стороны направл ющие ролики 6 перекатываютс в пазах втулки 4 и тем самым обеспечиваетс усилие, привод щее к перемещению траверсы 5 в осевом направлении. | Ш В процессе перемотки кабел его нат жение , в промежутке между консольным барабаном 1 и эластичной втулкой 4, юддерживаетс за счет фрикционной муфты 11. В частности, если будет наблюдатьс некоторое перенат жение кабел , то тогда за .счет преодолени усили пружины 12 произойдет проскальзывание муфты 11 и тем самым усилие нат жени кабел снизитс до допустимой величины.When the crosshead 5 rotates to the right or left side, the guide rollers 6 roll in the slots of the sleeve 4 and thereby provide the force that causes the crosshead 5 to move in the axial direction. | In the process of rewinding the cable, its tension, between the cantilever drum 1 and the elastic sleeve 4, is held by the friction clutch 11. In particular, if some cable retraction is observed, then at the expense of overloading the spring 12, the clutch will slip 11 and thereby the tension on the cable is reduced to an acceptable value.

Claims

Claim Invention Cable-transmitting device of a manipulator, comprising a hollow body,

inside which, using a bearing support, a drum is installed, which has a screw groove for the cable retailer and is rigidly connected to the actuator shaft, which is different from the fact that, in order to increase the reliability of the cable transmission, it is equipped with a sleeve rigidly fixed in the housing; the inner surface of the screw groove is also for

cable spares, a cylindrical traverse with guide and pressure rollers, as well as a friction clutch, kinematically connected to the end face of the cylindrical traverse and the drum,

The traverse is placed between the sleeve and the drum in a concentric manner with the possibility of its guide rollers interacting with the screw slot of the sleeve, and the pressure rollers with the cable stored in the screw slot of the sleeve.

(rig 2