SU1757867A1

SU1757867A1 - Пространственный механизм

Info

Publication number: SU1757867A1
Application number: SU894750049A
Authority: SU
Inventors: Виктор Аркадьевич Глазунов
Original assignee: Институт Машиноведения Им.А.А.Благонравова
Priority date: 1989-10-20
Filing date: 1989-10-20
Publication date: 1992-08-30

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к робототехнике, и может быть использовано при автоматизации различных работ; например при загрузке и выгрузке обрабатываемых деталей, манипулировании заготовками при их обработке . Цель изобретени - расширение зоны обслуживани путем устранени неуправл емости.при выходе из мертвых зон. При нахождении выходного звена 2 в мертвой зоне включаетс управл ющий элемент 5, который совместно с приводом 4 ориентировано выводиГ эт о звено из мерт вой зоны. 4 з.п.ф-лы, 3 ил.

Description

Изобретение относитс к машиностроению , в частности, к робототехнике, и может быть использовано при автоматизации различных работ, например, при загрузке и выгрузке обрабатываемых деталей, манипулировании заготовками при их обработке .

Известен пространственный механизм, содержащий основание и выходное звено, соединенные шестью кинематическими цеп ми , содержащими непризодные кинематические пары, а также приводы, количество которых равно числу степеней свободы механизмов (см. авт. св-во СССР № 1194672, кл. В 25 J 9/00, 1984).

Основным недостатком известного механизма вл етс наличие неуправл емых движений в особых положени х (мертвых зонах).

Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату к за вленному объекту вл етс пространственный механизм, включающий основание и выходное звено, св занные соединительными кинематическими цеп ми, содержащими од- ноподвижные неприво дные кинематические пары, а также пр ивод ы, общее «исло которых соответствует числу его степеней свободы (см. авт.св-во СССР № 1222538, кл. В 25 J 9/00, 1985), прин т за прототип.

Недостатком известного механизма вл етс наличие неуправл емости при выходе механизма из мертвых, зон, что существенно сужает область обслуживани механизма.

Цель изобретени - расширение зоны обслуживани путем устранени неуправл емости гри выходе из мертвых зон

Постав пенна цель достигаетс тем, о в известном пространственном механизме, включающем основание и выходное звено, св занные соединительными кинематическими цеп ми, содержащими одноподвиж- ные неприводные кинематические пары, а также приводы, общее число которых соответствует числу его степеней свободы, он снабжен по меньшей мере одним управл ющим элементом, установленным в соотСЛ

С

ветствующей ему соединительной кинематической цепи, при этом ось сопр женной с этой кинематической цепью ол оподвиж- ной неприводной кинематической пзры не параллельна оси соответствующего привода . Кроме того, дл повышени надежности при увеличении числа степеней свободы, оси одноподеижных неприводных кинематических пар, с которыми сопр жены соединительными кинематическими цеп ми управл ющие элементы, расположены на скрещивающихс пр мых. Поставленна цель достигаетс также тем, что соединительные кинематические цепи расположены группами 11 имеют в группе приводы с пересекающимис в одной ос ми, а эта группа снабжена одним управл ющим элементом. Кроме тогодем что управл ющий элемент выполнен в виде двигател . А также тем, что управл ющий элемент выполнен в виде тормоза.

На фиг.1 изображен общий вид пространственного механизма; на фиг.2 - один из его вариантов с использованием двигател в качестве управл ющего элемента; на фиг.З - один из вариантов с использованием тормоза в качестве управл ющего элемента.

Пространственный механизм состоит из следующих основных элементов; основа ние 1, выходное звено 2, соединительные кинематические цепи, содержащие неприводные кинематические пары 3, приводы 4 управл ющие элементы 5, выполненные в виде двигател 6 или тормоза 7,

Мертвые зоны или особые положени ) пространственных механизмов характеризуютс неуправл емой подвижностью, ввиду чего неопределено направление движени , вывод щее механизм из этой зоны. Критерием мертвых зол вл етс линейна зависимость силовых векторов, развиваемых приводами и передаваемых соединительными кинематическими цеп ми , выходному звену.

Механизм работает следующим образом . Каждый привод 4, воздейству на выходное звено 2 через кинематические пары 3 соединительных кинематических иепзй,

обуславливает перемещение выходного звена 2 по одной координате. При подходе к мертвой зоне включаетс управл ющий элемент 5. Совместные действи управл ю- щего элемента 5, выполненного в виде маломощного двигател б или тормоза 7, и приводов 4 ориентированно вывод т механизм из мертвой зоны.

Фор мула изобретени

Claims

1.Пространственный механизм, включающий основание и выходное звено;св - занные соедини гельными кинематическими цеп ми, содержащими одноподвижные неприводные кинематические пары, а также приводы, общее число которых соответствует числу его степеней свободы, отличающийс тем, что, с целью расширени зоны обслуживани путем устранени неуправл емости при оыходе из мертвых зон, он снабжен по меньшей мере одним управл ющим sfleveHTOM, установленным в соответствующей ему соединительной кинематической цепи, при этом ось сопр женной с этой кинематической цепью одноподвижной неприводной кинематической пары не параллельна оси соответствующего привода .

2.Механизм по п.1, отличающийс тем, что, с целью повышени надежности

при увеличении числа степеней свободы, оси одноподвижных неприводных кинематических пар, с которыми сопр жены соедини гальными кинематическими цеп ми управл ющие элементы, расположены на скрещивающихс пр мых.

3.Механизм по пп.1 и 2, о т л и ч а ю- щ и и с тем, «то соединительные кинематические цепи расположены группами и

имеют в группе приводы с пересекающимис э одной точке ос ми, а дл этой группы предусмотрен один управл ющий элемент.

4.Механизм по rtn.1 -З.отличаю- щ и и с тем, что управл ющий элемент

выполнен в виде двигател .

5.Механизм попп 1 -4, отличающий с тем, что управл ющий элемент выполнен в виде тормоза.

2

J

S

f

Фиг1

Фиг. 2