[go: up one dir, main page]

SU1331717A1 - Method and apparatus for turning vehicle with all driving and steerable wheels - Google Patents

Method and apparatus for turning vehicle with all driving and steerable wheels Download PDF

Info

Publication number
SU1331717A1
SU1331717A1 SU854030063A SU4030063A SU1331717A1 SU 1331717 A1 SU1331717 A1 SU 1331717A1 SU 854030063 A SU854030063 A SU 854030063A SU 4030063 A SU4030063 A SU 4030063A SU 1331717 A1 SU1331717 A1 SU 1331717A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
vehicle
wheels
motor
turn
wheel
Prior art date
Application number
SU854030063A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Николай Евгеньевич Бечвай
Сергей Алексеевич Владыкин
Алексей Иванович Егоров
Виктор Иванович Комиссаров
Михаил Иванович Маленков
Original Assignee
Предприятие П/Я А-7701
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Предприятие П/Я А-7701 filed Critical Предприятие П/Я А-7701
Priority to SU854030063A priority Critical patent/SU1331717A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU1331717A1 publication Critical patent/SU1331717A1/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
    • B62D7/1509—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels with different steering modes, e.g. crab-steering, or steering specially adapted for reversing of the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)

Abstract

Изобретение относитс  к безрельсовым транспортным средствам, а именно к тран- снортным средствам с мотор-колесами. Цель изобретени  - повышение маневренности транспортного средства. Транспортное средство включает мотор-колеса 1-4, установленные на шкворн х с возможностью поворота относительно корпуса транспортного средства, и снабжено фиксаторами положений мотор-колес относительно корпуса транспортного средства, подключенными к блоку управлени  мотор-колесами. Дл  поворота транспортного средства предварительно осуществл ют разворот мотор-колес 1-4, расположенных по разные стороны от поперечной оси транспортного средства, за счет вращени  их в противоположных направлени х от собственных приводов, а собственно поворот транспортного средства производ т путем вращени  мотор-колес противоположных бортов в противоположных направлени х . 2 с.п. ф-лы, 5 ил. (Л Поперечна  ось Фиг.The invention relates to roadless vehicles, namely vehicles with motor wheels. The purpose of the invention is to increase the maneuverability of the vehicle. The vehicle includes a motor wheel 1-4 mounted on pivots rotatably relative to the vehicle body, and provided with locking devices for positioning the motor wheels relative to the body of the vehicle, connected to the motor-wheel control unit. To rotate the vehicle, the motor wheels 1-4, located on opposite sides of the vehicle's transverse axis, are rotated due to their rotation in opposite directions from their own drives, and the vehicle itself is rotated by rotating the opposite wheels boards in opposite directions. 2 sec. f-ly, 5 ill. (L Transverse axis of FIG.

Description

Изобретение относитс  к безрельсовым транспортным средствам, а именно к транспортным средствам с мотор-колесами.The invention relates to roadless vehicles, namely to vehicles with motor-wheels.

Цель изобретени  - повышение маневренности транспортного средства.The purpose of the invention is to increase the maneuverability of the vehicle.

На фиг. 1 изображена схема поворота колес до пересечени  их осей вращени ; на фиг. 2 - схема привода поворотных колес транспортного средства; обеспечивающего его поворот на месте; на фиг. 3 - схематично изображено мотор-колесо, вид спереди; на фиг. 4 - то же, вид сверху; на фиг. 5 - схема подключени  одного мотор- колеса к блоку управлени  мотор-колесами.FIG. 1 shows a diagram of the rotation of the wheels to the intersection of their axes of rotation; in fig. 2 is a diagram of the drive of the vehicle turning wheels; ensuring its turn on the spot; in fig. 3 is a schematic view of the motor-wheel, front view; in fig. 4 - the same, top view; in fig. 5 is a diagram of connecting one motor wheel to a motor wheel control unit.

Транспортное средство (фиг. 1 и 2) со10Vehicle (Fig. 1 and 2) co10

Транспортное средство начинает разворачиватьс  вокруг центра поворота с угловой скоростью Штс на заданный угол. Дл  пр молинейного движени  мотор-колеса возвращают в первоначальное положение путем разнонаправленного вращени  колес, расположенных по разные стороны от поперечной оси транспортного средства при разорванной св зи мотор-колес с корпусом транспортного средства.The vehicle begins to turn around the center of rotation with the angular velocity of the string at a given angle. For a straight-line movement, the motor-wheels are returned to their original position by multidirectional rotation of the wheels located on opposite sides of the transverse axis of the vehicle with a broken link of the motor-wheels with the vehicle body.

Предложенный способ управлени  справедлив и дл  транспортных средств с большим числом мотор-колес. Так дл  шести- колесного транспортного средства способThe proposed control method is also valid for vehicles with a large number of motor-wheels. So for a six-wheeled vehicle,

стоит из мотор-колес 1-4, а также корпуса управлени  полностью аналогичен способуstands out of the motor wheels 1-4, and the control case is completely analogous to the method

5, на котором смонтирован, в частности блок 6 управлени  мотор-колесами. Мотор- колесо (фиг. 3 и 4) состоит из двигател  7, в корпусе 8 которого установлен редуктор 9. Выходной вал 10 редуктора 9 соединен со ступицей колеса II. шарнирно установлен- 20 ного на корпусе 8. Мотор-колесо установлено на шкворне 12 с возможностью его поворота . На корпусе 5 транспортного средства установлен фиксатор 13 (например, электромагнитна  чека) положений мотор- колеса относительно корпуса 5 транспортного средства.5, on which the motor-wheel control unit 6 is mounted, in particular. The motor wheel (Fig. 3 and 4) consists of the engine 7, in the housing 8 of which a gearbox 9 is installed. The output shaft 10 of the gearbox 9 is connected to the wheel hub II. hingedly mounted on housing 8. Motor wheel mounted on pivot 12 with the possibility of its rotation. On the vehicle body 5, a lock 13 (for example, an electromagnetic check) of the motor-wheel positions relative to the vehicle body 5 is mounted.

Управление транспортным средством осуществл ют следующим образом.The vehicle is controlled as follows.

Дл  совершени  поворота (фиг. 1 и 2)To make a turn (Fig. 1 and 2)

управлени  четырехколесным транспортным средством, так как оси средних колес проход т через центр поворота и поэтому их разворачивать не требуетс . У восьми- колесного транспортного средства средние колеса разворачивают на меньший угол, чем крайние.driving a four-wheeled vehicle, since the axles of the middle wheels pass through the center of the turn and therefore do not need to be turned. In an eight-wheeled vehicle, the middle wheels turn to a smaller angle than the outermost ones.

Claims (2)

1. Способ поворота транспортного средства со всеми ведущими и поворотными колесами , заключающийс  в том, что осуществл ют поворот колес до пересечени  их осей вращени  с последующим включением привода ведущих колес дл  осуществлени  по команде от блока управлени  мотор-ко- 30 поворота транспортного средства, отли- лесами движущеес  транспортное средствочающийс  тем, что, с целью повыщени  маостанавливают и подают команду на фикса-невренности транспортного средства, растор 13, который расфиксирует мотор-колесофиксируют колеса относительно корпуса1. A method of rotating a vehicle with all driving and swiveling wheels, which consists in turning the wheels before intersecting their axes of rotation with the subsequent activation of the drive of the driving wheels to carry out on a command from the control unit motor-ko-30 to turn the vehicle, - by the forests of moving vehicles by the fact that, in order to increase the level of the vehicle, and give a command to the vehicle's fixity-nevrenity, the resistor 13, which unlocks the motor, fixes the wheels flax body относительно корпуса 5 транспортного средства . Затем включают двигатели мотор-колес 1-4 (противоположные поперечной оси транспортного средства) на вращение в противоположные стороны. Каждое колесо разворачиваетс  относительно шкворн  12 с угловой скоростью Wi (где i - номер колеса) до того момента, пока их оси не пересекут- 40 ного средства со всеми веду1цими и поворот- с  в центре поворота. В этом положенииными колесами, содержащее ведущие косрабатывает фиксатор 13, блокирующий мотор-колесо с корпусом 5 транспортногоrelative to the body 5 of the vehicle. Then turn on the engines motor wheels 1-4 (opposite to the transverse axis of the vehicle) for rotation in opposite directions. Each wheel is rotated relative to the pivot 12 with an angular velocity Wi (where i is the wheel number) until such time as their axes intersect with all guides and rotate in the center of the turn. In this positional wheels, containing the leading, the lock 13, which blocks the motor-wheel with the transport housing 5, is working 3535 транспортного средства, поворачивают колеса каждого борта вращением ведущих колес во взаимно противоположных относительно поперечной оси транспортного средства направлени х и фиксируют каждое колесо в заданном положении.of the vehicle, turn the wheels of each bead by rotating the driving wheels in directions that are mutually opposite to the transverse axis of the vehicle and fix each wheel in a predetermined position. 2. Устройство дл  поворота транспортсредства . В следующий момент дл  совершени  собственно поворота транспортного средства мотор-колеса 1 и 3 (одного борта) включают дл  вращени  в одну сторону, а мотор-колеса 2 и 4 (другого борта) - в другую.2. A device for turning the vehicle. In the next moment, in order to make the vehicle turn itself, the motor wheels 1 and 3 (one side) are turned in one direction, and the motor wheels 2 and 4 (the other side) - in the other. 4545 леса, установленные на шкворн х с возможностью поворота относительно корпуса транспортного средства, отличающеес  тем, что оно снабжено фиксаторами положений поворотных колес относительно корпуса транспортного средства, установленными на раме транспортного средства и на каждом поворотном элементе управл емого колеса.Scaffolding mounted on pivots can be rotated relative to the vehicle body, characterized in that it is provided with clamps of the positions of the swivel wheels relative to the vehicle body mounted on the vehicle frame and on each rotatable element of the steering wheel. Транспортное средство начинает разворачиватьс  вокруг центра поворота с угловой скоростью Штс на заданный угол. Дл  пр молинейного движени  мотор-колеса возвращают в первоначальное положение путем разнонаправленного вращени  колес, расположенных по разные стороны от поперечной оси транспортного средства при разорванной св зи мотор-колес с корпусом транспортного средства.The vehicle begins to turn around the center of rotation with the angular velocity of the string at a given angle. For a straight-line movement, the motor-wheels are returned to their original position by multidirectional rotation of the wheels located on opposite sides of the transverse axis of the vehicle with a broken link of the motor-wheels with the vehicle body. Предложенный способ управлени  справедлив и дл  транспортных средств с большим числом мотор-колес. Так дл  шести- колесного транспортного средства способThe proposed control method is also valid for vehicles with a large number of motor-wheels. So for a six-wheeled vehicle, управлени  четырехколесным транспортным средством, так как оси средних колес проход т через центр поворота и поэтому их разворачивать не требуетс . У восьми- колесного транспортного средства средние колеса разворачивают на меньший угол, чем крайние.driving a four-wheeled vehicle, since the axles of the middle wheels pass through the center of the turn and therefore do not need to be turned. In an eight-wheeled vehicle, the middle wheels turn to a smaller angle than the outermost ones. Формула изобретени Invention Formula ного средства со всеми веду1цими и поворот- ными колесами, содержащее ведущие коwith all driving and turning wheels, containing leading wheels транспортного средства, поворачивают колеса каждого борта вращением ведущих колес во взаимно противоположных относительно поперечной оси транспортного средства направлени х и фиксируют каждое колесо в заданном положении.of the vehicle, turn the wheels of each bead by rotating the driving wheels in directions that are mutually opposite to the transverse axis of the vehicle and fix each wheel in a predetermined position. 2. Устройство дл  поворота транспорт2. Device for turning the transport леса, установленные на шкворн х с возможностью поворота относительно корпуса транспортного средства, отличающеес  тем, что оно снабжено фиксаторами положений поворотных колес относительно корпуса транспортного средства, установленными на раме транспортного средства и на каждом поворотном элементе управл емого колеса.Scaffolding mounted on pivots can be rotated relative to the vehicle body, characterized in that it is provided with clamps of the positions of the swivel wheels relative to the vehicle body mounted on the vehicle frame and on each rotatable element of the steering wheel. /3/ 3 218, 218, . 11. eleven 10ten Фиг.22 Фиг.ЗFig.Z 5 13 12, 85 13 12, 8 11eleven Фаг.Phage. /3/ 3 Фиг. 5FIG. five
SU854030063A 1985-12-29 1985-12-29 Method and apparatus for turning vehicle with all driving and steerable wheels SU1331717A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU854030063A SU1331717A1 (en) 1985-12-29 1985-12-29 Method and apparatus for turning vehicle with all driving and steerable wheels

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU854030063A SU1331717A1 (en) 1985-12-29 1985-12-29 Method and apparatus for turning vehicle with all driving and steerable wheels

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1331717A1 true SU1331717A1 (en) 1987-08-23

Family

ID=21223749

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU854030063A SU1331717A1 (en) 1985-12-29 1985-12-29 Method and apparatus for turning vehicle with all driving and steerable wheels

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1331717A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2475222C2 (en) * 2011-04-19 2013-02-20 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Новгородский государственный университет имени Ярослава Мудрого Wheel chair

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Кемурджиан А. Л. Планетоходы. - М,: Машиностроение, 1982, с. 303-307. *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2475222C2 (en) * 2011-04-19 2013-02-20 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Новгородский государственный университет имени Ярослава Мудрого Wheel chair

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4785899A (en) Vehicle with spherical-shaped wheels for steering and speed control purposes
JP2655684B2 (en) Vehicle steering system
CN106043426A (en) Car and wheel steering system
US5311957A (en) Steering linkage
SU1331717A1 (en) Method and apparatus for turning vehicle with all driving and steerable wheels
US4483547A (en) Steering device for vehicles
JPH04103467A (en) Electric automobile
JPS6218309A (en) Toe-angle controller for rear wheel of car
JPS6341347B2 (en)
JP3237872B2 (en) Steering mechanism using non-circular gear
CN205872174U (en) Car and wheel steering system
JP3099572B2 (en) Drive wheels and vehicles
JPS6318545B2 (en)
JPS6238702Y2 (en)
JPH04232182A (en) Wheel steering device
SU1154137A1 (en) Self-propelled vehicle
JP3199203B2 (en) Spin turn method of automatic guided vehicle
JPS61108070A (en) Vehicle four-wheel steering system
JPS6050624B2 (en) vehicle steering system
JP2556891B2 (en) Vehicle four-wheel steering system
JP2524385Y2 (en) Electric traveling device
JPS631648Y2 (en)
JPH1120756A (en) Traveling vehicle
JPS6353180A (en) wheel steering system
JPS61241218A (en) Omnidirectional mobile vehicle