SU1303402A1

SU1303402A1 - Portal manipulator

Info

Publication number: SU1303402A1
Application number: SU853992378A
Authority: SU
Inventors: Владимир Николаевич Олефиренко; Исаак Яковлевич Фельдштейн; Валерий Сергеевич Епифанов
Priority date: 1985-12-23
Filing date: 1985-12-23
Publication date: 1987-04-15

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может- быть использовано дл межоперационных перемещений заготовок в автоматизированных станочных комплексах и автоматических лини х. Цель изобретени - расширение технологических возможностей за счет увеличени зоны обслуживани и повышение надежности при межоперационных перемещени х. Подвижна вдоль портала 16 каретка 1 имеет грузозахватный механизм 17 и устройство его подъема и опускани , выполненное в виде отклон ющейс рамы, имеющей вращающиес валы 6 и 7. На каретке 1 и валу 7 смонтированы одинаковые зубчатые колеса 8 и 9, образующие с промежуточными зубчатыми колесами 10 передачу дл сохранени вертикального положени грузозахватного механизма 17. Портал имеет направл ющую 20 П-образного сечени , в которой расположен опорный ролик 4. При отклонении рамы ролик 4 упираетс в боковые стенки направл ю щей 20, котора образует дл рамы верхнюю опору. 2 ил. - о $е 1с/)The invention relates to mechanical engineering and can be used for the inter-operational movements of blanks in automated machine tool complexes and automatic lines. The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities by increasing the service area and increasing reliability during inter-operational movements. Movable along the portal 16, the carriage 1 has a lifting mechanism 17 and a device for raising and lowering it, made in the form of a deviating frame, with rotating shafts 6 and 7. On the carriage 1 and shaft 7, identical gears 8 and 9 are mounted, which form with intermediate gear wheels 10 transmission to maintain the vertical position of the load gripping mechanism 17. The portal has a U-shaped section guide 20, in which the support roller 4 is located. When the frame is deflected, the roller 4 abuts against the side walls of the guide 20, which The frame is fitted with an upper support for the frame. 2 Il. - about $ e 1s /)

Description

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к портальным манипул торам , предназначенным дл межоперационных перемещений заготовок, и может быть использовано при работе в автоматизированных станочных комплексах и автоматических лини х.The invention relates to mechanical engineering, in particular, to portal manipulators intended for the interoperational movements of the workpieces, and can be used when working in automated machine tool complexes and automatic lines.

Цель изобретени - расширение технологических возможностей путем увеличени зоны обслуживани и повышение надежности при межоперационных перемещени х с т желым грузом.The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities by increasing the service area and increasing reliability during inter-operation movements with heavy loads.

На фиг. 1 показан манипул тор, обший вид; на фиг. 2 - то же, вид сбоку.FIG. 1 shows a manipulator, a general view; in fig. 2 - the same, side view.

Манипул тор содержит подвижную вдоль портала каретку 1 с опорной стойкой 2. Каретка 1 снабжена ходовыми катками 3, а на стойке 2 смонтирован опорный ролик 4. Оси катков 3 и ролика 4 взаимно перпендикул рны. Устройство подъема и опускани грузозахватного механизма представл ет собой отклон ющуюс раму, состо щую из двух щек 5, прикрепленных к нижнему валу 6, размещенному в опорах на каретке 1. Щеки 5 рамы несут размещенный в опорах верхний вал 7. На Каретке 1 жестко закреплено зубчатое колесо 8, а на верхнем валу 7 - зубчатое колесо 9. Зубчатые колеса 8 и 9 св заны между собой промежуточными зубчатыми колесами 10. Зубчатое колесо 11, закрепленное на нижнем валу 6, кинематически св зано с зубчатым колесом 12, соединенным с валом привода 13. Нривод 14 служит дл перемещени каретки 1 по рельсовому пути 15 портала 16. На верхнем валу 7 отклон ющейс рамы закреплен грузозахватный механизм 17 с приводом его поворота 18 и приводом 19 управлени захватами. Верхн направл юща 20 портала имеет П-об- разное сечение и вл етс направл ющей дл опорного ролика 4.The manipulator contains a carriage 1 moving along the portal with a support stand 2. The carriage 1 is equipped with road rollers 3, and a support roller 4 is mounted on the stand 2. The axes of the rollers 3 and roller 4 are mutually perpendicular. The lifting and lowering device of the load gripping mechanism is a deviating frame consisting of two cheeks 5 attached to the lower shaft 6 placed in the supports on the carriage 1. The cheeks 5 of the frame are placed in the supports the upper shaft 7. On the Carriage 1, the gear is rigidly fixed the wheel 8, and on the upper shaft 7, a gear wheel 9. The gears 8 and 9 are interconnected by intermediate gears 10. A gear wheel 11 mounted on the lower shaft 6 is kinematically connected to the gear wheel 12 connected to the drive shaft 13 14th serve t for moving the carriage 1 along the track 15 of the portal 16. On the upper shaft 7 of the deviating frame a load gripping mechanism 17 is fixed with a drive of its turning 18 and a drive 19 for controlling the grippers. The upper guide 20 of the portal has a U-shaped section and is a guide for the support roller 4.

Манипул тор работает следующим образом .The manipulator works as follows.

Дл продольного перемещени каретки манипул тора включают привод 14, который приводит во вращение ходовой каток 3. Перекатыва сь по продольному рельсовому пути 15, ходовой каток 3 перемещает каретку 1 с грузозахватным механизмом 17.For the longitudinal movement of the carriage, the manipulator includes a drive 14, which causes the roller 7 to rotate. Rolling along the longitudinal track 15, the roller 3 moves the carriage 1 with the load gripping mechanism 17.

Дл поперечной передачи манипул тором деталей включают привод 13, который через зубчатые колеса 12 и 11 приводит в движение вал б рамы. При этом отклон юща с рама начинает отклон тьс влево или вправо в зависимости от направлени вращени зубчатого колеса 11. Промежуточное зубчатое колесо 10 начинает обкатыватьс вокруг зубчатого колеса 8, жестко закрепленного на каретке 1. Так как зубчатые колеса 8 и 9 одинаковы, то при отклонении рамы грузозахватный механизм 17 сохран ет вертикальное положение при любых углах отклонени рамы в обоих направлени х. При этом происходит одновременное перемещение грузозахватного механизма 17 с деталью в горизонтальной и вертикальной плоскост х , а угол между осью стойки 2 и плоскостью рамы равен углу между этой плоскостью и продольной осью механизма 17. Направл юща 20 образует верхнюю опору , так как ролик 4 опираетс в ее боковые стенки.For the transversal transmission, the parts manipulator include an actuator 13, which drives the frame shaft through the gears 12 and 11. At the same time, the deflecting frame starts to deflect to the left or right, depending on the direction of rotation of the gear 11. The intermediate gear 10 starts to run around the gear 8 fixed on the carriage 1. Since the gears 8 and 9 are the same, then upon deviation Frame lifting mechanism 17 retains a vertical position at any angle of deflection of the frame in both directions. When this occurs, the load gripping mechanism 17 with the part in horizontal and vertical planes moves simultaneously, and the angle between the axis of the pillar 2 and the frame plane is equal to the angle between this plane and the longitudinal axis of the mechanism 17. The guide 20 forms the upper support, as the roller 4 rests in its side walls.

Claims

Invention Formula

Portal manipulator containing a carriage moving along the track along the gantry, a load gripping mechanism and a drive for moving it, characterized in that, in order to expand technological capabilities by increasing the area

service and increase reliability during inter-operation movements with heavy loads, it is equipped with a rack located on the carriage and a frame mounted on this carriage in the rotational supports and having its individual drive of its rotation in the plane; perpendicular to the rail track, a shaft mounted also in rotation supports in the side walls of the frame, and a gear train, one of the wheels of which is rigidly connected to this shaft and the other to

a load-gripping device is located on the indicated frame shaft, an additionally inserted U-shaped guide is mounted on the portal, and a roller in contact with the sides of the guide and forming an additional support with it.