SU1301531A1 - Робот к листоштамповочному прессу - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к роботам. Изобретение может быть использовано в ро- бототехнических комплексах листовой штамповки. Изобретение решает задачу плавной и точной установки листовых заготовок в штамп пресса, сн ти  и стапелировани  деталей, а также сброса отходов. Целью изобретени   вл ютс  упрощение конструкции робота и повышение точности позиционировани  его руки при одновременном обеспечении плавнрго перемещени  заготовок . Робот состоит из станины, . руки (Р) с электромагнитами, привода подъема Р, привода поворота Р, включающего зубчато-рычажный механизм (ЗРИ) трехколесного четырехзвенника с выстоем ведомого звена и неуправл емых тормозов, установленных в крайних по углу поворота положени х Р. и взаимодействующих с последним звеном привода поворота либо непосредственно с Р. Использование ЗРМ трехколесного четьфехзвенника позвол ет осуществл ть желаемый (приближенно синусоидальный) закон поворота Р робота, а наличие неуправл емых тормозов в крайних по углу поворота положени х Р позвол ет точно фиксировать Р в доложени х установки заготовки в Щтамп, вз ти  заготовки из стопы, сн ти  отштампованной детали со штампа и стапелировани  деталей. В эти моменты ведомое звено ЗРМ трехколесного , четырехзвенника осуществл ет выстой. 4 ил.. с ел оо о СП ОО

Description

1

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к роботам,работащим в комплексе с т желыми листо- штамповочными прессами.

Цель изобретени  - упрощение конструкции и повьшение точности пози- ционировани .

На фиг. 1 схематично изображено предлагаемое устройство, общий вид, на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 7, н фиг, 4 - функции изменени  скорости и угла поворота ведомого звена меха низма в зависимости от угла поворот ведущего звена и направлени  его врщени  .

Робот содержит неподвижную станину 1, поворотную раму 2, вращающуюс в подшипниках 3 и 4 станины, привод который содержит двигатель 5, ременную передачу 6, редуктор 7 и зубчат рычажный механизм 8 трехколесного четырехзвенника. Вал двигател  5 соединен с ведуощм валом редуктора ременной передачей 6. Выходной вал .редуктора соединен с кривошипом b механизма 8 трехколесного четырехзвенника . Кривошип b через шатун е, коромысла m и шестерню с соединен с выходным звеном d механизма трехколесного четырехзвенника. На выходно вал d механизма 8 посажена шестерн

9,вход ща  в зацепление с сектором

10,закрепленным на раме 2. В направл ющих рамы 2 установлена каретк

11,перемещаема  по вертикали цилин 12. На каретке 11 с помощью бол 13 и шарнира 14 установлена русое то ща  из стрелы 15 и штока закрепленного болтами 17 в клеммах 18. На конце штока закреплена плита 19 с отверсти ми, дд  креплени магнитов 20, которыми подхватываетс листова  заготовка 21, Позищсей 22 обозначен штамп, В крайних положени х поворотна  рама вместе с рукой фиксируетс  неуправл е1 1ым тормозом 2

Рука робота имеет следующие фиксированные по углу поворота позиции (фиг. 2):

I- положение руки над стопой заготовок J

II- рука над тарой дл  отходов,

III рука над штампом.

ром тов ка, 16,

-р - угол поворота ведущего звена угол поворота вы- d Jii

b чение передаточного числа зубчатомеханизма , ходного Bai:a,

мгновенное зна

5

0

5

рычажного механизма трехколесного четырехзвенника, i. j - среднее передаточное число за оборот (фиг. 4). Стрелками на графиках показано направление изменени  величин. Без стрелок изображены теоретические характеристики .

Робот работает следующим образом.

Исходным положением  вл етс  положение II. Положение II соответствует f 360°, d 360° i,j, bbd

0 (фиг. 4). После хода ползуна

b

пресса в момент его остановки в верхней мертвой точке включаетс  привод поворота рамы 2 и рама вместе с кареткой 11 и рукой двигаетс  в положение I. На фиг. 4 этому соответствует выстой механизма до выбора зазоров в соединени х, соответствуюш;их точке о. , плавный разгон и остановка. В точке а изображен разрыв функции скорости, что объ сн етс  некоторым разгоном ведущих звеньев в ходе выбора зазора. Не доход  до положени  I на угол . (точка г по характеристике ), узел поворота руки, в данном случае сектор 10, начинает подтормаживатьс  нeyпpaвл e ым тор- 0 мозом 23. В точке S рука останавлиW ., ваетс  -

ь удерживаетс  неуправл емым тормозом.

Привод же продолжает некоторое вра-

5 м  работать до срабатывани  датчика отключени  двигател  5 и включени  тормоза. Этот датчик расположен на ведущем звене зубчаторычажного механизма трехколесного четырехзвенни0 ка. Инерционный выбег, разброс по времени срабатывани  аппарат фы, выключающей привод, не вли ет на точность остановки, так как механизм в течение достаточного времени осуJ ществл ет выстой и рука в это врем  удерживаетс  неуправл емым тормозом. В положении I каретка 11 с рукой опз скаетс , включаетс  питание электромагнитов 20, прит гивающих деталь

с и отходы, затем происходит подъем каретки со стрелой, отштампованной деталью и отходами, и стрела движетс  в положение II, На фиг. 4 этому соответствует выстой механизма до

J выбора зазоров в соединении в сторону , обратную предыдущему движению.

О, Pj О

Зазор выбираетс  до точки Э , затем

происходит плавный ка руки - точка 6

разгон и останов- , выстой - участок

положение II. Во врем  высто  без отключени  привода поворота (участок е-ж) выключаетс  питание магнитов 20, удерживающих отходы, и они падают в тару. После выбора зазоров (точка зге) рука плавно поворачиваетс  в положение III. Не доход  до III положени  на угол у,рм (точ ка J ), сектор начинает подтормаживатьс  неуправл емым тормозом 23. В

Wd

рука останавливаетс :

о

точке и

ь

0, 720, 4) . Привод продолжает некоторое врем  рабо- тать до срабатывани  двигател  5 и включени  тормоза. Инерционный выбег разброс по времени срабатывани  аппаратуры , выключающей привод, не вли ет на точность остановки, так как механизм в течение достаточного-времен осуществл ет выстой и рука в это врем  удерживаетс  неуправл емым тормозом . После остановки руки происходит опускание каретки 11 со стрелой 15, (Установка детали на стопу, отключение электромагнитов 20 и подъем каретки 11 со стрелой 15. Далее происходит поворот в положение II, оста

O

0

5

новка (точка к) и ожидание окончани  очередного хода пресса.

Использование предлагаемого робота позволит улучшить динамику движени  руки робота, что даст возможность повысить производительность труда} получить высокую точность позиционировани  без применени  специальных дополнительных устройств (демфера, фиксаторов, ловителей), что существенно упрощает конструкцию.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Робот к листоштамповочному прессу, содержащий смонтированную на станине руку с захватным органом, механизм подъема руки и четьфехзвенный механизм поворота руки, имеющий позиции высто , а также узел фиксации руки в позици х высто , отличающийс  тем, что, с целью упрощени  конструкции и повышени  точности позиционировани , узел фиксации руки выполнен в виде упругих элементов по числу позиций высто , установленных на станине с возможностью взаимодействи  с рукой промьшшенного робота.

   лг

   Редактор Н.Егорова

   фцг.4 Составитель И.Мент гова

   Техред И.Попович Корректор А.Зимокосов

   23

   STVNXNTVXA. JC X У УЛЛ /

   УЧЧУХХУ Ч

   1177/11

   Тираж 733Подписное

   ВНИИ11И Государственного комитета СССР

   по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

   Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4