SU1360979A1 - Модуль манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к робототехнике и может быть использовано в конструкци х различных типов роботов и манипул торов. Целью изобретени   вл етс  снижение металлоемкости за счет уменьшени  габаритов модул . Гибкое колесо волновой передачи трехпоточного дифференциального механизма жестко св зано с поворотным корпусом 2, генератор волн этой передачи кинематически св зан с выходным валом электродвигател  6. Центральные колеса и сателлиты трехпоточного дифференциального механизма расположены внутри гибкого колеса 21. Выходные валы трехпоточного дифференциального механизма установлены с возможностью поворота в отверсти х, выполненных в оси 4 качающегос  корпуса 3 и параллельно оси поворотного корпуса 2, а также св заны с генераторами волн 15 и 16 волновой передачи посредством конических передач трехпоточного дифференциального механизма. 1 ил. (Л со 05 О СО со

Description

Изобретение относитс  к робототехнике, в частности к исполнительным механизмам роботов манипул торов, и может быть использовано в различных типах многозвенных роботов манипул торов.

Целью изобретени   вл етс  снижение металлоемкости за счет уменьшени  габаритов модул .

На чертеже приведен модуль манипул тора , общий вид.

Модуль манипул тора содержит основание 1 и установленный на нем поворотный корпус 2 с качающимс  корпусом 3, ось 4 которого неподвижно закреплена в поворотном корпусе 2 и расположена перпендикупрорез х 30 и 31, выполненных в качающемс  корпусе 3 и в боковых отверсти х 32 и 33, выполненных в гибких колесах 13 и 14 соответственно. Прорези 30 и 31 5 выполнены в качающемс  корпусе 3 по длине его окружности, обеспечива  угол максимального качани  качающегос  корпуса 3 относительно оси 4.

Модуль манипул тора работает следующим образом.

Дл  вращени  поворотного корпуса 2 включаютс  электродвигател  6-8. Движение с выходного вала электродвигател  6 передаетс  на зубчатое колесо 24 генератора 23 волн, гибкое колесо и на жестко

10

л рно оси поворотного корпуса 2 и основа- св занный с ним поворотный корпус 2.

ни  1. Выходное звено 5 модул  установлено с возможностью вращени  в качающемс  корпусе 3.

Приводы поворота и качани  соответственно поворотного 2 и качающегос  3

При повороте корпуса 2 поворачиваетс  также гибкое колесо. Одновременно зубчатые колеса 27 и 28 обкатываютс  соответственно внутри и вокруг центральных зубчатых колес 25 и 26, что вызывает дополнительное

корпусов и ротации выходного звена 5 вы- 20 качание качающегос  корпуса 3 и вращение

полнены в виде трех электродвигателей 6-8, смонтированных на основании 1, трехпо- точного дифференциального механизма 9 с волновой и коническими передачами.

выходного звена 5, которое компенсируетс  включением электродвигателей 7 и 8, обеспечивающих вращение центральных зубчатых колес 25 и 26 в направлении, противоВедомое зубчатое колесо 10 конической положном движению обкатки с требуемой

ОпагПЛ М/С ПТ1/Г nOaQQUr г ОиТУПГТииТЛЛ QUPUriM - imn -irn-itl f-, т

передачи жестко св зано с выходным звеном 5, а ее ведущие зубчатые колеса 11 и 12 установлены в качающемс  корпусе 3 и жестко св заны с жесткими колесами волновой передачи (в данном случае выполнены заодно с жесткими к олесами). Гибкие колеса 13 и 14 волновой передачи установлены соосно на оси 4 кач ающегос  корпуса 3, а генераторы 15 и 16 волн установлены на ступицах соответствующих ведомых зубчатых колес конических передач

30

угловой скоростью.

Дл  ротации (вращени ) выходного звена 5 и качани  качающегос  корпуса 3 включаютс  электродвигатели 7 и 8. Движение передаетс  через центральные зубчатые колеса 25 и 26, зубчатое колесо 29, сателлиты 27 и 28, конические колеса 17 и 18 на генераторы 16 и 15 волн, гибкие колеса 13 и 14 и жесткие колеса 10 и 11 и далее на коническое колесо 10. Причем при вращении жестких колес 10 и II с одинаковыми угтрехпоточного дифференциального меха- ловыми скорост ми в одну сторону будет низма 9. При этом ведущие зубчатые коле- происходить качание качающегос  корпуса са 17 и 18 этих передач смонтированы на 3 вокруг оси 4, а при вращении их с оди- выходных валах 19 и 20 трехпоточного диф- наковыми угловыми скорост ми в разных

направлени х - вращение (ротаци ) выходного звена 5 вокруг своей оси. 40

Claims (2)

1. Формула изобретени 

   ференциального механизма 9, установленных параллельно оси поворотного корпуса 2 на разном рассто нии от нее. Концы выходных валов 19 и 20 установлены с возможностью поворота в отверсти х, выполненных в оси 4 качающегос  корпуса 3 и гибком колесе 21 волновой передачи трехпоточного дифференциального механизма 9, закрепленном в поворотном корпусе
2. 2. При этом жесткое колесо 22 волновой передачи жестко св зано с основанием 1, а генератор 23 волн посредством зубчатого колеса 24 св зан с выходным валом электродвигател  6.

   Трехпоточный дифференциальный механизм 9 также включает центральные зубчатые колеса 25 и 26, установленные на выходных валах соответствующих электродвигателей 7 и 8. Сателлиты (зубчатые колеса ) 27 и 28 закреплены на концах соответ45

   Модуль манипул тора, содержащий основание , установленный на нем поворотный корпус с качающимс  корпусом, ось которого закреплена в поворотном корпусе, причем оси качани  и поворота корпусов взаимно перпендикул рны, выходное звено и приводы поворота и качани  соответственно поворотного и качающегос  корпусов и ро- г„ тации выходного звена, включающие три электродвигател , смонтированные на основании , трехпоточный дифференциальный механизм с волновой и коническими передачами , и волновую и коническую передачи , ведомое зубчатое колесо последней жестствующих выходных валов 19 и 20, при этом 55 ко св зано с выходным звеном, а ее ведущие

   центральное зубчатое колесо 26 св зано с сателлитом 28 через зубчатое колесо 29. Выходные валы 19 и 20 расположены в

   зубчатые колеса установлены в качающемс  корпусе и жестко св заны с жесткими колесами волновой передачи, причем гибкие копрорез х 30 и 31, выполненных в качающемс  корпусе 3 и в боковых отверсти х 32 и 33, выполненных в гибких колесах 13 и 14 соответственно. Прорези 30 и 31 5 выполнены в качающемс  корпусе 3 по длине его окружности, обеспечива  угол максимального качани  качающегос  корпуса 3 относительно оси 4.

   Модуль манипул тора работает следующим образом.

   Дл  вращени  поворотного корпуса 2 включаютс  электродвигател  6-8. Движение с выходного вала электродвигател  6 передаетс  на зубчатое колесо 24 генератора 23 волн, гибкое колесо и на жестко

   0

   св занный с ним поворотный корпус 2.

   св занный с ним поворотный корпус 2.

   При повороте корпуса 2 поворачиваетс  также гибкое колесо. Одновременно зубчатые колеса 27 и 28 обкатываютс  соответственно внутри и вокруг центральных зубчатых колес 25 и 26, что вызывает дополнительное

   качание качающегос  корпуса 3 и вращение

   выходного звена 5, которое компенсируетс  включением электродвигателей 7 и 8, обеспечивающих вращение центральных зубчатых колес 25 и 26 в направлении, противо положном движению обкатки с требуемой

   imn -irn-itl f-, т

   30

   угловой скоростью.

   Дл  ротации (вращени ) выходного звена 5 и качани  качающегос  корпуса 3 включаютс  электродвигатели 7 и 8. Движение передаетс  через центральные зубчатые колеса 25 и 26, зубчатое колесо 29, сателлиты 27 и 28, конические колеса 17 и 18 на генераторы 16 и 15 волн, гибкие колеса 13 и 14 и жесткие колеса 10 и 11 и далее на коническое колесо 10. Причем при вращении жестких колес 10 и II с одинаковыми угловыми скорост ми в одну сторону будет происходить качание качающегос  корпуса 3 вокруг оси 4, а при вращении их с оди- наковыми угловыми скорост ми в разных

   Модуль манипул тора, содержащий основание , установленный на нем поворотный корпус с качающимс  корпусом, ось которого закреплена в поворотном корпусе, причем оси качани  и поворота корпусов взаимно перпендикул рны, выходное звено и приводы поворота и качани  соответственно поворотного и качающегос  корпусов и ро- тации выходного звена, включающие три электродвигател , смонтированные на основании , трехпоточный дифференциальный механизм с волновой и коническими передачами , и волновую и коническую передачи , ведомое зубчатое колесо последней жестко св зано с выходным звеном, а ее ведущие

   ко св зано с выходным звеном, а ее ведущие

   зубчатые колеса установлены в качающемс  корпусе и жестко св заны с жесткими колесами волновой передачи, причем гибкие колеса волновой передачи установлены соосно оси качающегос  корпуса, а ведущие колеса конических передач трехпоточного дифференциального механизма закреплены соответственно на его выходных валах, кроме того, жесткое колесо волновой передачи трехпоточного дифференциального механизма жестко св зано с основанием, а ее генератор волн кинематически св зан с выходным валом одного электродвигател , при этом выснижени  металлоемкости за счет уменьшени  габаритов модул , гибкое колесо волновой передачи трехпоточного дифференциального механизма жестко св зано с поворотным корпусом, при этом выходные валы трехпоточного дифференциального механизма установлены параллельно оси поворотного корпуса, а их концы - с возможностью поворота в отверсти х, выполненных в оси качающегос  корпуса, причем

   ходные валы двух других электродвигателей IО ведомые колеса конических передач трехсв заны с центральными колесами трехпоточ-поточного дифференциального механизма

   ного дифференциального механизма, а егорасположены на оси качающегос  корпуса

   сателлиты смонтированы на его выходныхи жестко св заны с соответствующими

   валах, отличающийс  тем, что, с цельюгенераторами волн волновой передачи.

   снижени  металлоемкости за счет уменьшени  габаритов модул , гибкое колесо волновой передачи трехпоточного дифференциального механизма жестко св зано с поворотным корпусом, при этом выходные валы трехпоточного дифференциального механизма установлены параллельно оси поворотного корпуса, а их концы - с возможностью поворота в отверсти х, выполненных в оси качающегос  корпуса, причем

   ведомые колеса конических передач трех