SU1224137A1

SU1224137A1 - Устройство дл перемещени исполнительного органа

Info

Publication number: SU1224137A1
Application number: SU843800203A
Authority: SU
Inventors: Георгий Павлович Лыщинский; Валерий Геннадьевич Каган; Владимир Октябринович Астанин; Аркадий Михайлович Миропольский; Владимир Васильевич Хомяков
Original assignee: Новосибирский электротехнический институт
Priority date: 1984-10-03
Filing date: 1984-10-03
Publication date: 1986-04-15

Description

Изобретение относитс к манипул торам и промышленным роботам и может быть использовано в машиностроении дл автоматизации перемещени исполнительных органов устройств.

Целью изобретени вл етс повышение надежности перемещени исполнительного органа за счет применени приводов в виде электродвигателей, в роторах которых раз- меш,ены щариковинтовые передачи.

На фиг. 1 изображено устройство, об- ш,ий вид; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - размещение датчика угла поворота на приводе.

Устройство содержит основание 1, платформу 2 дл размещени исполнительного органа, шесть винтов 3, снабженных нежесткими в продольном направлении кожухами (на фиг. 1 и 2 кожух показан только на одном винте) и закрепленных на платформе с помощью щарниров 5. Каждый винт вл етс выходным звеном электродвигател 6, в роторе которого размещена пшрико- винтова передача, гайка которой закреплена на роторе электродвигател , а выходное звено установлено в гайке с возможностью линейного перемещени . В электродвигатель 6 встроен датчик угла поворота ротора от- носительно корпуса. При отсутствии поворота винта относительно корпуса сигнал с датчика пропорционален длине вылета винта. Корпус электродвигател с помощью шарнира 7 закреплен на основании 1. Конец винта 3 жестко соединен посредством щайбы 8 с концом нежесткого в продольном направлении кожуха 4, который другим своим концом подвижно св зан с торцовой частью корпуса электродвигате;1Я посредством шайбы 9 и подшипника 10. На торце корпуса электродвигател и торце кожуха 4, обра

5

0

щенных друг к другу, размещены ротор 11 и статор 12 датчика угла поворота.

Устройство работает следующим образом.

Перемещение платформы 2 в пространстве осуществл етс путем изменени вылета винтов 3. Необходимые величины вылетов винтов задаютс систе.мой управлени устройством (не показана). Информаци о текущих величинах вылетов винтов снимаетс с датчиков положени , встроенных в электродвигатели. Требуемое изменение вылетов винтов определ етс разностью между их заданными и текущими величинами. Относительный угловой поворот винтов 3 относительно корпусов электродвигателей, возникающий при перемещени х платформы, приводит к дополнительному изменению длины вылета винта, которое не фиксируетс датчиками углов поворота, встроенными в электродвигатели. При этом возникает несоответствие между сигналами от датчиков электродвигателей и действительными вылетами винтов, что приводит к погрешности в перемещении платформы.

Ко.мпенсаци указанной погрешности осуществл етс за счет сигналов, снимаемых со статоров 12 дополнительно введенных датчиков углов поворота. При повороте винтов 3 относительно корпусов соответствующих электродвигателей (фиг. 3), с которыми через щайбы 8 и 9 и кожухи 4 св заны роторы 11 датчиков углов поворота , осуществл етс поворот роторов 11 относительно статоров 12 датчиков. При этом выходные сигналы, снимаемые со статоров 12 и соответствующие величине относительного поворота винтов 3 корпусов электродвигателей 6, подаютс на систему управлени так, что в результате компенсируетс погрешность в вылете винтов.

Фиг-Z

ia S г

ВНИИПИ Заказ 1874/15 Тираж 1031 Подписное Филиал ППП «Патент, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

Claims

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА, содержащее основание, платформу для размещения исполнительного органа и шесть приводов линейного перемещения, корпуса которых шарнирно закреплены на осно- вании, а концы их выходных звеньев — на платформе, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности, приводы выполнены в виде электродвигателей с полыми роторами, внутри которых размещены шариковинтовые передачи, причем гайки этих передач жестко связаны с соответствующими роторами, а винты шарнирно связаны с платформой, причем приводы снабжены податливыми в продольном направлении кожухами, один конец каждого из которых закреплен на винте, а второй конец связан с корпусом электродвигателя с возможностью поворота относительно него, при этом на торцах кожухов и корпусов электродвигателей, обращенных друг к другу, дополнительно установлены чувствительные элементы датчиков углов поворота.

фиг Л