SU1213997A1

SU1213997A1 - Устройство автоматического направлени движени транспортного средства

Info

Publication number: SU1213997A1
Application number: SU843724048A
Authority: SU
Inventors: Анатолий Александрович Черпак
Original assignee: Cherpak Anatolij A
Priority date: 1984-02-27
Filing date: 1984-02-27
Publication date: 1986-02-28

Description

Изобретение относитс к сельскохоз йственному машиностроению, в частности к устройствам автоматического направлени движени транспортного средства.

Цель изобретени - повьппение качества автоматического направлени движени транспортного средства,

На фиг о 1 изображена блок-схема предлагаемого устройства; на фиг. 2- развернута блок-схема устройства с блок-схемой импульсного самонастраивающегос устройства.

Устройство состоит из последовгг- тельно соединенных чувствительного элемента 1, датчика 2, элемента 3 0,пережени отключени управл ющего сигнала, импульсного самонастраивающегос устройства 4, сервопривода 5, объекта 6 управлени . Импул снов самонастраивающеес устройство 4 имеет второй вход, соединенный с выходом чувствительного элемента 1, а объект 6 управлени соединен с входом чувствительного элемента 1, Последний может быть выполнен в вид механического, индукционного, фотометрического 5 магнитоэлектрического И.ПИ другого устройства. Элемент 3 опережени отключени управл ющего сигнала может быть выполнен в виде ;механического устройства - электроконтактной головки с механическим устройствомj регистрирующим момент изменени знака рассогласовани , ил в виде электромеханического устройства , состо щего из дифференцирующего звена и сигнум-реле (реле знака) включенных последовательно.

Импульсное самонастраивающеес устройство 4 имеет основной контур управлени с импульсным элементом 7 и двухпозиционным ключом 8, контур самонастройки с анализатором 9, исполнительным 10 и импульсным 11 элементами и цепь фильтрации помех с анализатором 12} управл ем.м ключом 13з звеном 14 задержки и импульсным эдементом 15.

139972

Устройство работает следующим образом.

При движении объекта 6 управлени вдоль пр молинейной или плавно иск5 ривленной базы отклонени малы , и устройство работает в режиме импульсного самонастраивающегос устройства 4. Чувствительньм элемент 1 определ ет отклонение объекта 6

1 Э управлени датчик 2 преобразует этот сигнал в электрический и подает его через элемент 3 опережени отключени управл ющего сигнала на вход устройства 4, которое формирует управл 5 ющий импульс определенной длительности , воздействующий через сервопривод 5 на объект 6 управлени . Происходит отработка отклонени . При движении объекта 6 управлени

20 вдоль сильно искривленной базы возникают большие отклонени объекта 6 управлени по углу курса и линейной координате. При отработке этих отклонений в начальный момент поворота устройство

25 работает также в режиме импульсного самонастраивающегос устройства 4. Под действием импульсных,сигналов, i количество которых в этом случае может быть больше одного, объект 6

30 управлени начинает поворот. Когда скорость изменени отклонени (перва производна отклонени ) измен ет знак на противоположный, срабатывает элемент 3 опережени отключени ,ко- .JC торь;й отключает импульсное самонастраивающеес устройство 4. За счет этого поворот объекта 6 управлени прекращаетс раньше, чем наступит полна ликвидаци отклонени , так

,,|Q как прекращаетс подача импульсных сигналов на поворот и объект 6 управлени под малым углом приближаетс к базе, в результате чего исключаютс его колебани , вызываемые увеличе ,J5 нием угла управл емого поворота

объекта 6 после изменени знака скорости отклонени , наблюдаемые в импульсном самонастраивающемс устрой- ,стве при б, отклонени х.

Claims

УСТРОЙСТВО АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ ТРАНСПОРТНОГО . СРЕДСТВА, содержащее последовательно соединенные чувствительный элемент, датчик, импульсное самонастраивающееся устройство, имеющее основной контур управления с импульсным элементом и двухпозиционным ключом, контур самонастройки с анализатором, исполнительным и импульсным элементами и цепь фильтрации помех с анализатором, управляемым ключом, звеном задержки и импульсным элементом, сервопривод и объект управления, связанный с входом чувствительного элемента, выход которого соединен с вторым входом импульсного самонастраивающегося устройства, отличающееся тем, что, с целью повышения качества автоматического направления движения, оно снабжено элементом опережения отключения управляющего сигнала, вход которого соединен с выходом датчика, а выход с первым входом импульсного самонастраивающегося устройства.

!8 ω сг

Фиг. 1 ю

GO со со м >