SU1263519A1 - Исполнительный орган манипул тора - Google Patents

Abstract

ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА , содержащий шарнирно соединенные и кинематически св занные меткду собой звень , причем первое звено шарнирно св зано с основанием и установлено с возможностью поворота относительно него, а конечное звено снабжено рабочим органом, при этом каждое звено вьшолнено в виде корпуса с расположенными в нем кинематическими передачами, а также привод относительного перемещени  звеньев, отличающийс  тем, что, с целью расширени  зоны обслуживани , корпус каждого звена состоит из двух частей, установленых с возможностью относительного линейного перемещени , причем на внутренней поверхности одной из этих частей корпуса оппозитно вьтолнены продольные пазы, а кинематические передачи звеньев вьтолнены в виде некруглых зубчатых колес с двум  взаимно перпендикул рными ос ми симметрии, причем ось вращени  каждого колеса совпадает с точкой пересечени  их осей С1пчметрии, оси вращени  крайних колес установлены на соответствующих част х корпуса, а ось среднего колеса свободно расположена в оппозитных пазах части корпуса , при этом каждое некруглое зубчаСО тое колесо по крайней мере с одной стороны имеет внутреннюю беговую дорожку , профиль которой эквидистантен профилю этого колеса, а в каждом звене смежные некруглые зубчатые колеса св заны между собой роликами, взаимодействующими с их беговыми дорожками, при этом ролики шарнирно установлены на соединительном элементе.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а более конкретно к манипу л торам дл  механизации и автоматиза ции технологических процессов, содер жащих подъемно-транспортные и другие операции. Цель изобретени  - расширение зоН1 1 обслуживани , за счет увеличени  длины звеньев при повороте звеньев одно относительно другого. На фиг.1 схематически показан исполнительный орган манипул тора, вид спереди; на фиг.2 - то же, вид сверху; на фиг.З - продольный разрез, соответствующий максимальной длине; на фиг.4 - сечение А-А на фиг.З (мас штаб увеличен); на фиг.5 - сечение Б-Б на фиг.З; на фиг.6 - разрез В-В на фиг.4 (масштаб увеличен). Исполнительный орган манипул тора содержит основание (не показано) и вал 1, зубчатый.венец 2, закрепл емый на основании, св зан с приводом (не показан), а также с корпусом зве на, выполненного из двух частей внут ренней 3 и наружной 4, которые имеют возможность их относительного линейного перемещени . В корпусе установлены наход щиес  в зацеплении некруг лые зубчатые колеса 5-7. Эти колеса должны быть вьтолнены с двум  взаимно перпендикул рными ос ми симметрии , а точка пересечени  этих осей должна совпадать с осью вращени . Этому требованию удовлетвор ют колеса эллиптической, овальной и им подобных форм. Некруглое зубчатое колесо 5 установлено во внутренней части корпуса 3 посредством оси, жестко св занной в свою очередь с валом I. Ось средне го некруглого зубчатого колеса 6 сво бодно расположена в оппозитных пазах внутренней части корпуса 3 и не имеет возможности случайного смещени  колеса 6 в поперечном (радиальном) направлении. Вал 8 жестко св зан с корпусом смежного звена, также выполненного из двух частей внутренней 9 и наружной 10, с возможностью их относитель ного линейного перемещени . В конусе звена расположены некруглые зубчатые колеса 11 и 12, оси вращени  которых установлены на соответствующих част х корпуса. При этом ось звена I1 жестко св зана с валом 8. 19 Конечное звено содержит внутреннюю 13 и наружную 14 части корпуса, и некруглые зубчатые колеса 15, 6 и 16. Вал 17 этого звена св зан с наружной частью 10 корпуса смежного звена, вал колеса 12 - с корпусом конечного звена, а вал 18 колеса 16с рабочим органом (не показан). Таким образом, дп  правильного функционировани  механизма некруглые зубчатые колеса должны быть эллиптической , овальной или подобной формы они должны быть установлены так, что в точке сопр жени  исходных контуров радиусы кривизны одинаковы, в преде- ; лах одного звена зубчатые колеса должны быть аналогичными, число колес в звень х должно быть нечетным, а в промежуточном звене их число четное . В каждом звене смежные некруглые зубчатые колеса св заны между собой роликами 19, взаимодействующими с роликами беговыми дорожками, выполненными по крайней мере с одной стороны каждого некруглого зубчатого колеса , профиль которой эквидистантен профилю этого колеса. Пара роликов 19 шарнирно установлена на соединительном элементе 20. Исполнительный орган мгшипул тора работает следующим образом. При закрепленном валу 1 и повороте зубчатого венца 2 от привода вращаютс  скрепленные с ним внутренн   3 и наружна  4 части корпуса первого звена. В св зи с тем, что некруглое зубчатое колесо 5, закрепленное на валу 1 остановлено, происходит обкат колеса 6 по колесу 5, а колеса 7 по колесу 6. Эти колеса установлены так,, что в любой момент времени в точке сопр жени  исходных контуров радиусы кривизны смежных колес одинаковы. Кроме того, колеса имеют две перпендикул рные оси симметрии и их ось вращени  совпадает с точкой пересечени  этих осей симметрии. Ввиду изложенного угловые скорости валов 1 и 8 одинаковы, а поворот звена сопровождаетс  увеличением его длины. Общее удлинение складьшаетс  из эксцентриситетов колес 5-7. При работе механизма кинематическа  св зь обеспечиваетс  при обкатьшании роликов 19 по закраинам колес, при этом пара роликов св зывает смежные колеса посредством соединительного элемента 20. Аналогично работают звено, содер жащее пару некругльгх зубчатых колес II и 2, а также конечное звено с кО лесами 15, 6 и 16. Таким образом, после поворота зубчатого венца 2 на угол 90 исполнительный орган выт 194 гиваетс  в линию, при этом удлинение происходит как за счет поворота первого и конечного звеньев относительно смежного с ними звена так и  а счет увеличени  длины самих звеньев. При этом обеспечиваетс  возможность работы по обе стороны от опоры при полноповоротном вращении зубчатого венца 2.

Claims (1)

1. ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА, содержащий шарнирно соединенные и кинематически связанные между собой звенья, причем первое звено шарнирно связано с основанием и установлено с возможностью поворота относительно него, а конечное звено снабжено рабочим органом, при этом каждое звено выполнено в виде корпуса с расположенными в нем кинематическими передачами, а также привод относительного перемещения звеньев, отличающийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания, корпус каждого звена состоит из двух частей, установленых с возможностью относительного линейного перемещения, причем на внутренней поверхности одной из этих частей корпуса оппозитно выполнены продольные пазы, а кинематические передачи звеньев выполнены в виде некруглых зубчатых колес с двумя взаимно перпендикулярными осями симметрии, причем ось вращения каждого колеса совпадает с точкой пересечения их осей симметрии, оси вращения крайних колес установлены на соответствующих частях корпуса, а ось среднего колеса свободно расположена в оппозитных пазах части корпу- а са, при этом каждое некруглое эубчатое колесо по крайней мере с одной стороны имеет внутреннюю беговую дорожку, профиль которой эквидистантен профилю этого колеса, а в каждом эвене смежные некруглые зубчатые колеса связаны между собой роликами, взаимодействующими с их беговыми дорожками, при этом ролики шарнирно установлены на соединительном элементе.

   Фиг.1