Изобретение относитс к горной гфомьшшенности и может быть использовано дл создани систем автома тического управлени движением очистньгх комбайнов. Известен способ автоматического управлени горной машиной, включающий контроль открытой границы порода-уголь и отвод исполнительного органа от породы после врезани рез цов в породу l2 . Недостатком способа вл етс низ ка точность управлени , обусловлен на тем, что информаци о положении комбайна относительно границ пласта поступает только при врезании резцов в породу. При удалении комбайна от границы вследствие увеличени мощности пласта, подштыбовки конвейера информаци о положении комбайна перестает постзгпать и зтФа Ление становитс практически невозможным . Наиболее близким к изобретению по технической сущности и достигаемому результату вл етс способ автоматического управлени очистным ксмбайном, заключающийс в периодическом принудительном приближении исполнительного органа к породе контакте измерительного резца с породой , контроле границы порода-угол и в изменении положени исполнительного органа в соответствии с заданной величиной оставл емой угол ной пачКи 2 . Однако известньй способ отличает с недостаточной точностью управлени , обусловленной тем, что при поперечном наклоне комбайна относительно плоскости пласта у границы с породой остаетс пачка угл переменной толщины. В силу несовпадени формируемого после прохода комбайна рельефа с реальными услови ми залегани пласта присекаетс порода, не полностью вынимаетс уголь и за счет наличи пачки переменной толщины у почвы создаютс услови дл нестабильной по величине подштыбовки Конвейера, что в свою очередь вл етс причиной скучивани рештаков последнего, снижающего его эксплуатационнзто надежность, и даль нейшего увеличени поперечного угла наклона комбайна. Цель изобретени - повьшение точ ности управлени за счет компенсации изменени гипсометрии пласта в направлении подвигани забо . I . Поставленна цель достигаетс тем, что согласно способу автоматического управлени очистным комбайном , заключающемус в периодическом принудительном гфиближении исполнительного органа к породе, контакте измерительного резца с породой , контроле Границы порода-уголь и в изменении положени исполнительного органа в соответствии с заданной величиной оставл емой угольной пачки, в контакт с породой ввод т два пр одольно-диаметрально-противоположных измерительных резца, измер ют врем контакта с породой каждого из них, определ ют разность времен контактов ив зависимости от величины и знака рассогласовани измен ют угол наклона комбайна от- . носительно его продольной оси и кЬр-, ректирзтот положение исполнительного , органа. На чертеже изображена блок-схема системы автоматического управлени , реализующей предлагаемый способ. Система состоит из датчика 1 пути комбайна, выход которого через блок 2 управлени исполнительным органом св зан с входом электрогидррпривода 3 исполйительного органа, механически св занного с исполнительным органом 4 очистного комбайна. Исполнительньй орган 4 св зан с датчиком 5 порода-уголь, а выход последнего через первый блок 6 коммутации , к которому подключен синхронизатор 7, св зан с входами первого 8 и второго 9 блоков интегрировани . Второй вход первого блока 6 коммутации св зан с выходом синхронизатора 7. Блоки 8 и 9 интегрировани через блок 10 вычитани и непосредственно св заны с входами второго блока 11 коммутации. Выходы второго блока 1t коммутаци св заны с входом блока 2 управлени исполнительньм органом и через блок 12 управлени наклоном корпуса с электрогидроприводом 13 опоры комбайна, который механически св зан с корпусом 14 очистного комбайна, а через корпус - с исполнительным органом 4. Второй выход блока 12 управлени наклоном корпуса св зан с входом второго блока 11 коммутации.The invention relates to mining and can be used to create systems for automatic control of the movement of combine harvesters. There is a known method of automatic control of the mining machine, which includes the control of the open boundary of the rock-coal and removal of the executive body from the rock after cutting the cutters into rock l2. The disadvantage of this method is low control accuracy, due to the fact that information about the position of the combine relative to the reservoir boundaries comes only when the incisors penetrate into the rock. When the combine is removed from the boundary due to an increase in the thickness of the reservoir, the conveyor positioning of the spacing of the conveyor ceases to post-reset and the PFM becomes almost impossible. The closest to the invention in technical essence and the achieved result is the method of automatic control of the cleaning Xsmbayn, which consists in periodically forcing the actuator to the rock, the contact of the measuring tool with the rock, controlling the rock-angle boundary and changing the position of the actuator in accordance with the specified value Corner Pack 2. However, the limestone method is distinguished with insufficient control accuracy, due to the fact that with a transverse inclination of the combine relative to the plane of the reservoir, a coal of variable thickness remains at the boundary with the rock. Due to the inconsistency of the relief formed after the passage with the actual conditions of the bed, the rock is cut, the coal is not completely removed, and due to the presence of a pack of varying thickness of soil, conditions are created for the conveyor, which is unstable in size, reducing its operational reliability, and further increasing the lateral tilt angle of the combine. The purpose of the invention is to improve the control accuracy by compensating for the change in formation hypsometry in the direction of the bottom movement. I. The goal is achieved by the fact that according to the method of automatic control of the shearer, which consists in periodically enforcing the actuator to the rock, contacting the measuring tool with the rock, controlling the rock-coal boundary and changing the position of the actuator in accordance with the set value of the coal pack left, Two right-diametrically-opposite measuring cutters are brought into contact with the rock, the time of contact with the rock of each of them is measured, and The difference in contact times, depending on the magnitude and mismatch sign, changes the angle of inclination of the combine from. relative to its longitudinal axis and qr-, recirztot position of the executive, body. The drawing shows a block diagram of an automatic control system implementing the proposed method. The system consists of a sensor 1 of the combine path, the output of which through the control unit 2 of the executive body is connected to the input of the electric hydraulic actuator 3 of the executive body mechanically connected with the executive body 4 of the shearer. The actuator 4 is connected to the rock-coal sensor 5, and the output of the latter through the first switching unit 6, to which the synchronizer 7 is connected, is connected to the inputs of the first 8 and second 9 integration blocks. The second input of the first switching unit 6 is connected to the output of the synchronizer 7. The integration units 8 and 9 through the subtraction unit 10 are directly connected to the inputs of the second switching unit 11. The outputs of the second switching unit 1t are connected to the input of the control unit 2 by the executive unit and through the case tilt control unit 12 to the electric drive 13 of the combine support, which is mechanically connected to the shearer body 14, and through the case to the executive unit 4. Second output of the unit 12 the tilt of the housing is connected to the input of the second switching unit 11.