SU1106654A1

SU1106654A1 - Manipulator arm

Info

Publication number: SU1106654A1
Application number: SU833565977A
Authority: SU
Inventors: Владимир Васильевич Моцонелидзе; Валерий Леонидович Каражас
Original assignee: Специализированное Конструкторско-Технологическое Бюро Шахтной Автоматики
Priority date: 1983-01-07
Filing date: 1983-01-07
Publication date: 1984-08-07

Abstract

РУКА МАНИПУЛЯТОРА, содержаща схват с приводом, выдвижную часть, замыкающую муфту и упругий элемент, жестко св занный двум втулками и установленный между приводом схвата и выдвнжной частью, отличающа с тем, что, с целью повышени точности позиционировани , она снабжена гибкими элементами, расположенными вдоль упругого элемента, причем концы гибких элементов закреплены на втулках с возможностью регулировки длины этих гибких элементов. О5 О5 сд MANIPULATOR'S HAND, containing a gripper with a drive, a sliding part, a closing coupling and an elastic element rigidly connected by two bushings and installed between the gripper drive and the ejection part, characterized in that, in order to improve positioning accuracy, it is provided with flexible elements arranged along an elastic element, and the ends of the flexible elements are fixed on the sleeves with the ability to adjust the length of these flexible elements. O5 O5 pr

Description

Изобретение относитс к робототехнике и может найти применение, в частности, дл подачи деталей в рабочую зону пресса, станка и т.п. оборудовани .The invention relates to robotics and can be used, in particular, for feeding parts into a working area of a press, machine tool, and the like. equipment.

Известна рука промышленного робота, содержаща схват с приводом, выдвижную часть, замыкающую муфту и упругий элемент , жестко св занный двум втулками и установленный между приводом схвата и выдвижной частью 1.A known industrial robot arm comprising a gripper with a drive, a sliding part, a closing sleeve, and an elastic element rigidly connected by two bushings and mounted between the gripping drive and the sliding part 1.

Недостатком известного устройства вл етс низка точность позиционировани за счет деформации упругого элемента.A disadvantage of the known device is the low positioning accuracy due to the deformation of the elastic element.

Целью изобретени вл етс повышение точности позиционировани руки манипул тора .The aim of the invention is to improve the accuracy of positioning the arm of the manipulator.

Эта цель достигаетс тем, что рука манипул тора , содержаща схват с приводом, выдвижную часть, замыкающую муфту и упругий элемент, жестко св занный двум втулками и установленный между приводом схвата и выдвижной частью, снабжена гибкими элементами, расположенными вдоль упругого элемента, причем концы гибких элементов закреплены на втулках с возможностью регулировки длины этих гибких элементов .This goal is achieved by the fact that the arm of the manipulator, comprising a driven gripper, a sliding part, a closing sleeve and an elastic element rigidly connected by two bushings and installed between the gripper drive and the sliding part, is provided with flexible elements arranged along the elastic element, and the ends of the flexible elements mounted on the sleeves with adjustable length of these flexible elements.

На чертеже представлено предлагаемое устройство.The drawing shows the proposed device.

Рука манипул тора содержит выдвижную часть 1, на которой через промежуточную втулку 2 закреплен цилиндр 3 с полым штоком 4, имеющий шпоночный паз. Втулка 2 и цилиндр 5 привода схвата содержат шпонки 6 и 7. Щиток цилиндра 5 воздействует на схват 8.The arm of the manipulator contains the sliding part 1, on which a cylinder 3 with a hollow rod 4 having a keyway is fixed through the intermediate sleeve 2. The sleeve 2 and the cylinder 5 drive tongs contain keys 6 and 7. The cylinder 5 shield acts on the tong 8.

Полый цилиндр 9 из упругого материала (например, вакуумной резины) соединен привулканизированными к нему втулками 10 с цилиндром 5 привода схвата 8 и с промежуточной втулкой 2.The hollow cylinder 9 of an elastic material (for example, vacuum rubber) is connected by sleeves 10 vulcanized to it with the cylinder 5 of the tong drive 8 and with the intermediate sleeve 2.

Втулки 10 св заны между собой тросиками 11 одинаковой длины. Рука манипул тора содержит параллельную выдвижную скалку 12, отверстие в которой соединено с рабочей полостью цилиндра 3 трубопроводом 13.The sleeves 10 are interconnected by cables 11 of the same length. The arm of the manipulator contains a parallel retractable rolling pin 12, the hole in which is connected to the working cavity of the cylinder 3 by the pipeline 13.

Рука манипул тора работает следующим образом.Hand manipulator works as follows.

При выключенной упругой системе воздух по центральному отверстию руки и цилиндра 9 поступает в цилиндр 5 привода схвата, шток 4 цилиндра 3 отжат пружиной в крайнее левое положение, а шпонки 6 не дают проворачиватьс относительно друг друга промежуточной втулке 2, штоку 4 и цилиндру 5 привода схвата.When the elastic system is turned off, air passes through the central hole of the arm and cylinder 9 into the cylinder of the tong drive, the rod 4 of the cylinder 3 is pressed by the spring to the extreme left position, and the keys 6 do not allow the intermediate sleeve 2, rod 4 and the cylinder 5 of the shaft to rotate relative to each other .

Тросики 11 сохран ют посто нной длину упругого полого цилиндра 9 независимо от усили пружины.The cables 11 keep the length of the elastic hollow cylinder 9 constant regardless of the spring force.

0 В этом случае рука работает по жесткой схеме, обеспечива точность позицировани захвата. При включении упругой системы давление подаетс в полость А через отверстие в скалке 12 и трубопровод 13 и шток 4 отходит вправо, разъедин свою св зь с0 In this case, the hand works according to a rigid scheme, ensuring the accuracy of the positioning of the grip. When the elastic system is turned on, pressure is supplied to cavity A through the hole in the rolling pin 12 and the pipe 13 and the stem 4 moves to the right, disconnecting its connection with

5 цилиндром 5 привода схвата 8, что приводит к его зависанию на упругом цилиндре 9. После использовани свободы перемещени схвата 8 с приводом в технологических цел х давление из полости А стравQ ливают и щток 4 под действием пружины перемещаетс влево, центрйру сь по заходным фаскам. Положение привода схвата 8 по оси определ етс длиной тросиков 11 и всегда одно и то же.5 by the drive cylinder 5 of the tong 8, which causes it to hang on the elastic cylinder 9. After using the freedom of movement of the tong 8 with the drive for technological purposes, the pressure from cavity A is released and the brush 4 is moved to the left by the action of the spring, centering along the lead-in chamfer. The position of the drive of the tong 8 on the axis is determined by the length of the cables 11 and is always the same.

Включение упругой системы может по5 надобитьс , например, при пробивке трех отверстий в цилиндрической трубе в штампе на прессе.The inclusion of an elastic system may be necessary, for example, when punching three holes in a cylindrical tube in a die on a press.

При этом деталь подаетс в штамп и, не разжима схвата, осуществл етс пробивка одного отверсти . После этого ее повора чивают, не разжима , на 120° и после пробивки отверсти еще раз поворачивают на 120° дл пробивки третьего отверсти .In so doing, the part is fed into the die and, without unclamping the gripper, one hole is punched. After that, it is turned, without unclamping, by 120 ° and after punching, the holes are once again turned 120 ° to punch the third hole.

После этого деталь убираетс рукой манипул тора из щтампа. При жестком соединении руки со схватом пришлось бы сделать следующие манипул ции при той же технологической схеме: подача детали в щтамп, разжим, отвод руки, щтамповка, подвод руки, зажим детали, поворот детали на 120°, разжим детали, отвод руки, щтам0 повка, подвод руки, зажим детали, поворот детали на 120°, разжим детали, отвод руки, штаТиповка, подвод руки, зажим детали, отвод руки. Количество манипул ций значительно сокрашаетс при включении упругой системы, а это ведет к сокращению времени обработки, т.е. к повышению производительности труда.After that, the part is removed by hand manipulating the torus from the chip. With a rigid connection of the arm with the grip, the following manipulations would have to be done with the same technological scheme: supplying the part to the chip, unclamping, retraction, shtampovka, hand in, clamping the part, turning the part by 120 °, unclamping the part, rejecting the hand, pressing , hand feed, part clip, part turn by 120 °, part unclamp, hand retraction, typesetting, hand feed, part retainer, hand retraction. The number of manipulations is significantly reduced when the elastic system is turned on, and this leads to a reduction in processing time, i.e. to increase productivity.

Claims

MANIPULATOR'S HAND, comprising a gripper with a drive, a sliding part, a locking sleeve and an elastic element rigidly connected by two bushes and installed between the gripping drive and a sliding part, characterized in that, in order to improve positioning accuracy, it is equipped with flexible elements located along the elastic element moreover, the ends of the flexible elements are fixed on the bushings with the possibility of adjusting the length of these flexible elements.