Изобретение относитс к электротехнике , а именно к устройствам управлени шаговым электроприводом. Оно может быть использовано дл управлени шаговыми двигателлми с массивным гистерезисным роторомг особенно в робототехнике. Известен электропривод содержащий двигательС гистерезиснь м ротором и статором, несущим две последо вательно соединенные несоосные обмо |Ки, подключенные к источнику переменного тока, а одна из них подключе на также к источнику импульсов Q . Недостаток этого электропривода состоит в том, что он не может работать в шаговом режиме. Наиболее близким к изобретению п технической сущности вл етс шаговы инерционный электропривод, содержащий двигатель с гистерезисным ротором и статором, несущим две несоосные обмотки,одна из которых подключе на к источнику посто нного напр жени а друга .-, к источнику импульсов Однако на точность отработки шаг вли ет ток источника посто нного напр жени . Недостаток устройства состоит также в большом числе проводов , св зывающих источники питани с двигателем. Цель изобретени - повышение точности отработки ш-ага и упрощение электропривода. Эта цель достигаетс тем, что в шаговый инерционный электропривод, |СОдерх:сиций электродвигатель с гистерезисным ротором и статором с дву |м несоосными обмотками, источник {посто нного напр жени и источник импульсов, введены два диода и диф ,ференциапьный элемент, первый вход которого подключен к источнику им- пульсов, второй - к источнику посто нного напр жени , один зажим выхода соединен с анодом одного и катодом другого диода, вторые выводы диодов подключены к обмоткам, а вторые выводы обмоток соединены с вторым зажиме выхода дифференциального элемента. Ток выхода дифференциального эле мента равен разности посто нного тока и тока источника импульсов. Этот ток передаетс по одной двухпроводной линии и .раздел етс диодс1ми. Поэтому во врем импульса перемагничивани посто нный ток отсутствует и его величина не вли ет на величину шг1га, который задаетс импульсом перемагничивани . На фиг.1 изображена схема устройства; на фиг.2 - графики, по сн ющие его. работу. Электропривод содержит источ ик 1 импульсов, источник 2 посто нного напр жени , двигатель с гистерезисным ротором 3,и статором, несущим обмотку перемагничивани 4 и несоосHyiD с ней обмотку 5 движени , дифференциальный элемент 6, к входс1М которого подключены источники 1 и 2, а к выходу подключена обмотка 4 перемагничивани через дИод 7 и обмотка 5 движени через, диод 8. ,; Электропривод работает следующим образом. Напр жение источника 2 посто нного напр жени вычитаетс дифференциальным элементом 6 из напр жени Уд источника 1 импульсов.-В результате на выходе дифференциального элемента 6 возникает знакопеременное напр жение Yj, которое передаетс к двигателю, возле которого размещены диоды 7 и 8. Через диод 7 и обмотку 4 перемагничивани проходит только импульс тока 3, в это врем тока в обмотке 5 движени нет. Пдбле сн ти импульса напр жени с входа дифференциального элемента б ток исчезает, а через диод В иобмотку движени 5 протекает ток 1/р . Таким образом достигаетс разделение токов движени и перемагничивани во времени,- благодар чему вектор намагниченности гистерезис- ноге ротора 3 определ етс только взаимным расположением обмоток 4 и 5. Изобретение выгодно отличаетс от .известных в этой области решений сочетанием простоты гистерезисного электродвигател с минимальным числом-проводов, соедин ющих двигатель с устройствами питани и уп.ь равлени . Благодар этому, расшир ,етс область применени шагового инерционного электропривода) осо бенно в роботостроении.The invention relates to electrical engineering, in particular to devices for controlling a stepper motor drive. It can be used to control stepper motors with a massive hysteresis rotor, especially in robotics. The known electric drive contains a hysteresis with a rotor and a stator, carrying two successively connected misaligned immobilizers, connected to an alternating current source, and one of them is also connected to the source of pulses Q. The disadvantage of this electric drive is that it cannot operate in stepping mode. The closest to the invention of the technical nature is a step-by-step inertial electric drive containing a motor with a hysteresis rotor and a stator carrying two misaligned windings, one of which is connected to a constant voltage source and another .-, to a source of pulses. affects the current source of constant voltage. The drawback of the device also lies in the large number of wires connecting the power sources to the engine. The purpose of the invention is to improve the accuracy of mining w-aha and simplify the drive. This goal is achieved by the fact that the stepper inertial electric drive, | Söderh: a motor with a hysteresis rotor and a stator with two non-coaxial windings, a source {constant voltage and a source of pulses, two diodes and a differential element, the first element of which connected to a source of pulses, the second to a source of DC voltage, one output terminal is connected to the anode of one and the cathode of another diode, the second terminals of the diodes are connected to the windings, and the second terminals of the windings are connected to the second terminal of the output diff ential element. The output current of the differential element is equal to the difference between the direct current and the current of the source of pulses. This current is transmitted through a single two-wire line and is separated by a diode. Therefore, during the reversal pulse, the direct current is absent and its value does not affect the magnitude of Crrr, which is given by the reversal pulse. 1 shows a diagram of the device; FIG. 2 shows graphs explaining it. work The electric drive contains a source of 1 pulses, a constant voltage source 2, a motor with a hysteresis rotor 3, and a stator carrying a magnetization reversal winding 4 and a non-coaxyD with it a motion winding 5, differential element 6, to which input sources 1 and 2 are connected, and The output is connected to the winding 4 of the magnetization reversal through the diode 7 and the winding 5 of movement through diode 8.; The drive works as follows. The voltage of the constant voltage source 2 is subtracted by the differential element 6 from the voltage of the pulse source 110 of the pulses. As a result, alternating voltage 6 Y appears at the output of the differential element 6, which is transmitted to the motor, near which diodes 7 and 8 are located. Through diode 7 and only a current pulse 3 passes the reversal reversal winding 4, at this time there is no movement in the winding 5. When the voltage pulse is removed from the input of the differential element, the current disappears, and a current 1 / p flows through the diode B and the motion winding 5. Thus, the separation of motion currents and magnetic reversal in time is achieved, so that the magnetization vector of the hysteresis of the rotor 3 is determined only by the mutual arrangement of the windings 4 and 5. The invention favorably differs from the known solutions in this area by combining the simplicity of the hysteresis electric motor with the minimum number of wires connecting the motor to the power devices and the control unit. Due to this, the area of application of a step-inertia electric drive is expanded, especially in robotics.
i/,i /,