Изобретение относитс к гэлектрическим машинам, а именно к шаговым элек родвигател м, и может быть использовано в позиционных устройствах дл перемещени подвижного элемента в ограниченном,пространстве по трем линейным и трем угловым координатам. Известны ьшогокоординатные шаговые электродвигатели с безобмоточным зубчатым индуктором и корем с зубцами на рабочих поверхност х полюсов охваченных фазными катутками. Один из таких двигателей содержит сферический безобмоточнын зубчатый индуктор и корь, состо щий из четырех незавйси№.1х частей, поворотно закрепленных на неподвижном основании l . Двигатель имеет ограниченный угол поворота индуктора вокруг двух координатных осей. Наиболее близким к изобретению по технической сущности вл етс многокоординатный шаговый электродвигатель с перемещением подвижного органа по трем линейным и одной угловой координате, содержа1 01й безоб моточный зубчатый индуктор с двух- координатными зубцовыми зонами и корь с зубчатыми полюсами, охваченными . обмотками управлени и примыкающими к зубцовым зонам индуктора 2. Недостатком известного двигател вл етс ограниченность угловых пере мещений двигател . Цель изобретени - расширение фун циональных возможностей двигател пу тем реализации перемещений по двум дополнительным угловым координатам. Пн достижени цели в многокоординатном шаговом электродвигателе, содержащем безобмоточр Ый зубчатый ин дуктор с двухкоординатными зубцовыми зонами и корь с зубчатыми полюсами, охваченными обмотками управлени и примыкающими к зубцовым зонам индуктора , индуктор двигател состоит из трех частей цилиндрической формы, ра положенных одна внутри другой таким образом, что центральные оси симметрии внешней и средней, а также средней и внутренней частей перпе1одикул ны, а корь двигател состоит из дву частей, при этом одна из частей. кор неподвижно закреплена на средней час ти индуктора. Кроме того, дл увеличени длины да однойиз линейных координат внегон часть индуктора может быть выполнена дуговой. Кроме того,-с той же целью внеган и внутренн части индуктора могут бить выполнены дуговыми .I На фиг.1 и 2 показаны варианты предлагаемого двигател . Двигатель содержит исполнительный элемент 1, расположенный вокруг цилиндрической части индуктора 2, имеющей на внутренней поверхности две взаимно перпендикул рные зубцовыв зоны. Внутри индуктора находитс часть кор 3 с двум группами магнитных полюсов, охваченных обмотками управлени . Полюса снабжены зубцами , параллельными.зубцам соответствующих зубцовых зон индуктора. Якорь прикреплен к внутренней поверхности второй цилиндр1ической части индуктора 4, на внешней поверхности которого имеютс две взаимно перпендикул рные зубцовые зоны. Втора часть кор 5 с группами полюсов 6 примыкает ко второй цилиндрической части индуктора . На противоположной стороне данной части . кор расположены группы полюсов 7, прнмыкакхцие к третьей (внешней ) части индуктора 8 с двум перпендикул рными зубцовыми зонами на внутренней поверхности. Эта часть индуктора неподвижно укреплена на основании 9. Двигатель работает следующим образом . Р1сполните.льный элемент 1 вместе с внутренней частью индуктора 2 осуществл ет линейное перемещение вдоль вертикальной оси и поворот относительной той же оси при подаче сигнала управлени на обмотки полюсов части кор 3. Вли ние трени между взаимно перемещающимис част ми может быть устранено применением опор любого известного типа, качени , аэростатических и др. Средн часть индуктора 4 и вместе с ним наход щийс внутри него исполнительный элемент перемещаетс линейно вдоль и поворачиваетс вокруг горизонтальной оси, перпендикул рной плоскости чертежа при взаимодействии с зубчатыми полюсами части кор 5, а именно при подаче сигнала управлени на обмотки групп полюсов 6. Сигнал управлени ,поданный на обмотки групп полюсов 7|3а счет взаимодействи последних с зубцовыми зонами внешней части индуктора 8 вызывает перемещениеThe invention relates to electric machines, namely, stepper motors, and can be used in positional devices for moving a moving element in a limited, space in three linear and three angular coordinates. Known co-ordinated stepper motors with a non-winding serrated inductor and a bar with teeth on the working surfaces of the poles covered by the phase coils. One of these engines contains a spherical non-winding serrated inductor and measles, consisting of four independent No. 1. parts rotatably mounted on a fixed base l. The motor has a limited angle of rotation of the inductor around two coordinate axes. Closest to the invention, the technical entity is a multi-axis stepper motor with moving a movable organ in three linear and one angular coordinates, containing a 1 01st unmovable toothed inductor with two-coordinate tooth-like zones and measles with gear poles covered. control windings and adjacent to the toothed zones of the inductor 2. A disadvantage of the known motor is the limited angular displacements of the motor. The purpose of the invention is to expand the functional capabilities of the engine through the implementation of movements in two additional angular coordinates. Mo achieve goals in multi-axis stepper motor comprising bezobmotochr Fired gear yn duktor with Complementary Two-claw zones and measles toothed poles, embraced by the control windings and adjacent to the perforated zone of the inductor, the inductor motor consists of three parts of a cylindrical shape, pa laid one within the other in such a way that the central axes of symmetry of the outer and middle, as well as the middle and inner parts are perpendicular, and the engine measles consists of two parts, with one of the parts. The core is fixed on the middle part of the inductor. In addition, to increase the length and one of the linear coordinates, the extragone part of the inductor can be made arc. In addition, for the same purpose, the out-of-door and internal parts of the inductor can be made arc-shaped. I Figure 1 and 2 show variants of the proposed engine. The engine contains an actuating element 1 located around the cylindrical part of the inductor 2, having on the inner surface two mutually perpendicular teeth in the zone. Inside the inductor there is a part of the core 3 with two groups of magnetic poles covered by control windings. The poles are provided with teeth, parallel. The teeth of the respective tooth zones of the inductor. The anchor is attached to the inner surface of the second cylindrical part of the inductor 4, on the outer surface of which there are two mutually perpendicular dentate zones. The second part of the core 5 with groups of poles 6 is adjacent to the second cylindrical part of the inductor. On the opposite side of this part. core are groups of poles 7, attached to the third (outer) part of the inductor 8 with two perpendicular dentate zones on the inner surface. This part of the inductor is fixedly mounted on the base 9. The engine operates as follows. Element 1, together with the inside of inductor 2, performs linear movement along the vertical axis and rotation of the relative same axis when the control signal is applied to the windings of the poles of part of the core 3. The effect of friction between the mutually moving parts can be eliminated by using supports of any known type, rolling, aerostatic, etc. The middle part of the inductor 4 and with it the actuating element inside it moves linearly along and rotates around a horizontal axis, the perpendicular polar plane of the drawing in cooperation with the toothed portion of the armature poles 5, namely, when applying a control signal to the winding pole groups 6. supplied to the winding pole groups 7 control signal | 3a by reacting the latter with the outer zones claw portion 8 causes the inductor
|3 108024043 10802404
всех подвижных частей двигател вдоль Изобретение обеспечивает перемеще .и вокруг горизонтальной оси, лежащей в плоскости чертежа.all moving parts of the engine along the invention provides displacement .and around the horizontal axis lying in the plane of the drawing.
ние исполнительного элемента по трем линейным и трем угловым координатам.actuator in three linear and three angular coordinates.