[go: up one dir, main page]

SE521326C2 - En skyddsanordning för kontroll av rörelsen hos ett pneumatiskt manövreringsorgan - Google Patents

En skyddsanordning för kontroll av rörelsen hos ett pneumatiskt manövreringsorgan

Info

Publication number
SE521326C2
SE521326C2 SE9802996A SE9802996A SE521326C2 SE 521326 C2 SE521326 C2 SE 521326C2 SE 9802996 A SE9802996 A SE 9802996A SE 9802996 A SE9802996 A SE 9802996A SE 521326 C2 SE521326 C2 SE 521326C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
robot arm
control
pressure
piston
valve means
Prior art date
Application number
SE9802996A
Other languages
English (en)
Other versions
SE9802996L (sv
SE9802996D0 (sv
Inventor
Bohao Liao
Urban Dahlberg
Original Assignee
Delaval Holding Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Delaval Holding Ab filed Critical Delaval Holding Ab
Priority to SE9802996A priority Critical patent/SE521326C2/sv
Publication of SE9802996D0 publication Critical patent/SE9802996D0/sv
Priority to PCT/SE1999/001527 priority patent/WO2000014413A1/en
Priority to CA002341647A priority patent/CA2341647A1/en
Priority to JP2000569130A priority patent/JP2002524696A/ja
Priority to US09/786,413 priority patent/US6405632B1/en
Priority to EP99946555A priority patent/EP1108148A1/en
Priority to AU58948/99A priority patent/AU5894899A/en
Priority to IL14154599A priority patent/IL141545A0/xx
Publication of SE9802996L publication Critical patent/SE9802996L/sv
Publication of SE521326C2 publication Critical patent/SE521326C2/sv

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00—Milking machines or devices
    • A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
    • A01J5/0175—Attaching of clusters
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
    • F15B11/024—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member by means of differential connection of the servomotor lines, e.g. regenerative circuits
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/20—Other details, e.g. assembly with regulating devices
    • F15B15/28—Means for indicating the position, e.g. end of stroke
    • F15B15/2815—Position sensing, i.e. means for continuous measurement of position, e.g. LVDT
    • F15B15/2853—Position sensing, i.e. means for continuous measurement of position, e.g. LVDT using potentiometers
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/20—Other details, e.g. assembly with regulating devices
    • F15B15/28—Means for indicating the position, e.g. end of stroke
    • F15B15/2815—Position sensing, i.e. means for continuous measurement of position, e.g. LVDT
    • F15B15/2861—Position sensing, i.e. means for continuous measurement of position, e.g. LVDT using magnetic means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/20—Other details, e.g. assembly with regulating devices
    • F15B15/28—Means for indicating the position, e.g. end of stroke
    • F15B15/2815—Position sensing, i.e. means for continuous measurement of position, e.g. LVDT
    • F15B15/2869—Position sensing, i.e. means for continuous measurement of position, e.g. LVDT using electromagnetic radiation, e.g. radar or microwaves
    • F15B15/2876—Position sensing, i.e. means for continuous measurement of position, e.g. LVDT using electromagnetic radiation, e.g. radar or microwaves using optical means, e.g. laser
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B20/00—Safety arrangements for fluid actuator systems; Applications of safety devices in fluid actuator systems; Emergency measures for fluid actuator systems
    • F15B20/007—Overload
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/305—Directional control characterised by the type of valves
    • F15B2211/30525—Directional control valves, e.g. 4/3-directional control valve
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/305—Directional control characterised by the type of valves
    • F15B2211/3056—Assemblies of multiple valves
    • F15B2211/30565—Assemblies of multiple valves having multiple valves for a single output member, e.g. for creating higher valve function by use of multiple valves like two 2/2-valves replacing a 5/3-valve
    • F15B2211/3058—Assemblies of multiple valves having multiple valves for a single output member, e.g. for creating higher valve function by use of multiple valves like two 2/2-valves replacing a 5/3-valve having additional valves for interconnecting the fluid chambers of a double-acting actuator, e.g. for regeneration mode or for floating mode
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/315—Directional control characterised by the connections of the valve or valves in the circuit
    • F15B2211/3157—Directional control characterised by the connections of the valve or valves in the circuit being connected to a pressure source, an output member and a return line
    • F15B2211/31576—Directional control characterised by the connections of the valve or valves in the circuit being connected to a pressure source, an output member and a return line having a single pressure source and a single output member
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/32—Directional control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/327—Directional control characterised by the type of actuation electrically or electronically
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6306—Electronic controllers using input signals representing a pressure
    • F15B2211/6313—Electronic controllers using input signals representing a pressure the pressure being a load pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6336—Electronic controllers using input signals representing a state of the output member, e.g. position, speed or acceleration
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665—Methods of control using electronic components
    • F15B2211/6654—Flow rate control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/75—Control of speed of the output member
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/765—Control of position or angle of the output member

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Husbandry (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Toxicology (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)
  • Actuator (AREA)

Description

521 326 _2_ Företrädesvis är ett ventilorgan, styrt av nämnda kontrollorgan, anslutningsbart till nämnda första och andra kammare, och avpassat för att öppna en anslutning mellan nämnda första och andra kammare. Härigenom uppnås en tryckutjämning mellan den första och den andra kammaren. Kolven är därför flexibel relativt cylindern vad avser en yttre påverkan. innefattar nämnda Lämpligen sensororgan en positionssensor, avpassad att avkänna. positionen eller den relativa positionen per tidsenhet för nämnda kolv i till vilket kontrollorgan är styra och nämnt att som svar på en signalering från relation nämnda cylinder, avpassat för nämnda ventilorgan att öppna, nämnda positionssensor vilken indikerar att värdet på positionsändringen. per tidsenhet är högre än ett förutbestämt värde. Härigenom bestäms ett värde på nämnda manövreringsorgans hastighet. En signal från kontrollorganet ges om värdet på rörelsen överskrids, och en tryckutjämning mellan den första och den andra kammaren uppnås. innefattar nämnda Företrädesvis sensororgan en differentiell trycktransduktor, avpassad för att avkänna tryckskillnaden mellan nämnda första och andra kammare, och vilket nämnt kontrollorgan är avpassat för att styra nämnda ventilorgan att öppna, som svar på en signalering från nämnda transduktor vilken indikerar att värdet på tryckskillnaden är högre än ett beräknat tryck, utarbetat modell kontrollsituationen för nämnda kolv. av en som beror på den verkliga Härigenom uppnås en tryckutjämning mellan nämnda första och andra kammare.
Lämpligen härleds nämnda modell med hjälp av ett Kalmar-filter. Härigenom erhålls ett tillstånd som inte kommer att överskridas.
Företrädesvis uppdelas nämnda kontrollorgan i som kontrollerar rörelsen skyddande tryckskillnaden minst en separat kontrollenhet, kolv, tryckkontrollenhet, hos nämnda och minst en som kontrollerar mellan nämnda första och andra kammare, varvid signalen från nämnda differentiella trycktransduktor matas till 10 15 20 25 30 35 521 326 ._3_ nämnda skyddande tryckkontrollenhet, varvid nämnda ventilorgan styrs av nämnda skyddande tryckkontrollenhet som avkänns av nämnda när tryckskillnadsvärdet, transduktor, är högre än ett beräknat värde som beror på den verkliga kontrollsituationen för kolven. Härigenom uppnås en tryckutjämning mellan nämnda första och andra kammare, även om ett tekniskt fel på kontrollorganet eller servoventilen uppstår i en situation där ett djur eller en person stöter mot robotarmen. för var och en av nämnda kontrollenhet det SOIII Lämpligen, skyddande tryckkontrollenhet, trycket med ett beräknat från en modell härledd med. hjälp av Kalmar- och nämnda jämförs differentiella tryck, beräknas filtret, Härigenom har antingen ett tekniskt fel i SW eller i HW och kontrollsignalen till nämnda ventilorgan. en påverkan på skyddsfunktionen.
Företrädesvis förbinds ett ventilorgan med nämnda vilket till ledning och till minst en av nämnda första och andra kontrollorgan, nämnt ventilorgan är anslutningsbart nämnda påverkande tryckmatnings- kammare, varvid ett första ventilorgan är anslutningsbart mellan nämnda ventilorgan och nämnda första kammare och ett andra ventilorgan är anslutningsbart mellan nämnda ett nämnda andra kammare, och till matningsledning och förbundet med nämnda kontrollorgan, ventilorgan och nämnda reglerventilorgan, anslutningsbart är avpassat att kontrollera nämnda första och andra ventilorgan, och vari nämnda första och andra ventilorgan är i ett läge för normal drift av anordningen som svar på nämnda varvid, överskridna sensororgan, genom nämnda värde på nämnda kolvrörelse, nämnda ventilorgan arbetar för att utjämna trycket mellan nämnda kammare. Härigenom, när ett tekniskt fel eller en yttre påverkan uppstår på manövreringsorganet, kopplas den första och andra kammaren bort från tryckkällan, utan avstängning av matningsledningen.
Lämpligen är en första tryckmatningsledning anslutningsbar' mellan nämnda första kammare och nämnda ventilorgan, och en andra tryckmatningsledning är 10 15 20 25 30 35 521 326 ._4_ anslutningsbar mellan nämnda andra kammare och nämnda ventilorgan. Härigenom kan det pneumatiska trycket ha en effekt på riktning. kolven relativt cylindern i åtminstone en Företrädesvis är ett huvudventilorgan förbundet med nämnda kontrollorgan och är anslutningsbart till minst en av nämnda första och andra kammare samt till nämnda manövrerande matningsledning. Härigenom uppnås att tryckalstringen in i nämnda anordning åtminstone kan hindras.
Lämpligen innefattar nämnda robotarnx minst ett kontroll av nämnda pneumatiskt manövreringsorgan för robotarms rörelse. Härigenom uppnås en kontrollerbar rörelse hos nämnda robotarm.
Företrädesvis ansluts nämnda robotarm. till ett som dessutom är svängbart vilket till stödorgan omkring' en väsentligen horisontell axel, ett anordnat mellan robotarmsupphängningsorgan, till ett robotarmsupphängningsorgan är anslutet stödorgan, och nämnt anordnat nämnda och minst av nämnda pneumatiska manövreringsorgan är nämnda robotarmsupphängningsorgan och att tillåta utföra en för nämnda att pendlande rörelse omkring nämnda väsentligen horisontella nämnda stödorgan, robotupphängningsorgan väsentligen axel. Härigenom uppnås att armen lätt kan komma åt till exempel spenar och att risken är mindre för att smuts, såsom gödsel, hindrar rörelsen hos nækaniska delar när som anslutningen mellan robotarmsupphängningsorganet och stödorganet anordnas på en nivå väsentligen ovanför nämnda djur.
Lämpligen arrangeras minst ett av nämnda pneumatiska manövreringsorgan mellan nämnda robotarm och nämnda stödorgan, för att aktivt flytta nämnda robotarm i ett väsentligen vertikalt plan. Härigenom uppnås en kontrollerbar pendelrörelse. vridbart för att tillåta. nämnda. robotarn1 att utföra en 'vridande rörelse Företrädesvis är nämnda robotarm ansluten till nämnda robotarmsupphängningsorgan, med avseende på nämnda robotarmsupphängningsorgan. 10 15 20 25 30 35 521 326 _5_ Härigenom uppnås en rörlighet för robotarmen förutom nämnda pendelrörelse.
Lämpligen arrangeras minst ett av nämnda pneumatiska manövreringsorgan mellan nämnda robotarm och nämnda robotarmsupphängningsorgan, för att aktivt flytta nämnda robotarm i en väsentligen sidledes riktning.
Härigenom uppnås en kontrollerbar vridrörelse.
Företrädesvis innefattar nämnda robotarmsupp- hängningsorgan ett pivåorgan som har en bom som är rörlig omkring en väsentligen horisontell, axel, varvid nämnda bon1 är försedd lned. en första anslutningsdel för nämnda robotarni och en andra anslutningsdel för nämnda, minst ett av nämnda pneumatiska manövreringsorgan, varvid var och. en av' nämnda första och andra anslutningsdelar är försedda med ett gångjärn som är rörligt omkring en väsentligen vertikal axel. Härigenom erhålls en ledpunkt för pivårörelsen.
SAMMANFATTNING AV RITNINGARNA Uppfinningen kommer nu att beskrivas närmare genom exempel med hänvisning gill de bifogade ritningarna, där: Figur l illustrerar skyddsanordningen i överensstämmelse med en första utföringsform av uppfinningen, vari ett styrorgan försett med en minnesfunktion öppnar en servoventil som reaktion på en positionssensor.
Figur 2 illustrerar skyddsanordningen i överensstämmelse med en andra utföringsform av uppfinningen, vari kontrollorganet försett med en minnesfunktion öppnar en på/av-ventil som reaktion på en differentiell och/eller SGIISOID. trycktransduktor positions- Figur 3 illustrerar skyddsanordningen i överensstämmelse med en tredje utföringsform av differentiella till en skyddande tryckkontrollenhet för styrning av' en på/av- uppfinningen, vari antingen den trycktransduktorn separat matar en signal ventil eller kontrollorganet styr servoventilen som 10 15 20 25 30 35 H., 521 326 ...6_ reaktion på positionssensorn.
Figur 4 illustrerar anordningen i. överens- stämmelse med. en fjärde utföringsform. av uppfinningen, ett ett backventilorgan med ett reglerventilorgan. vari kontrollorganet styr första och andra Figur 5 illustrerar- en apparat, för att 'utföra ett anordnad tillsammans med kontrollanordningarna 2a, arbete, 2b, 2c. djurrelaterat DETALJERAD BESKRIVNING AV UPPFINNINGEN Vi hänvisar nu till Figur 1, där en pneumatisk anordning 2 innefattar en pneumatisk cylinder 6 försedd med en kolv 4 ansluten till en kolvstång 8.
En första tryckledning' 10 är ansluten. till en första kammare 5a i en cylinder 6 och till en servoventil 20. kammare 5b i En andra tryckledning 12 är ansluten till en andra servoventilen 20. 5/3 och kontrolleras med en kontrollenhet cylindern 6 och till Servoventilen 20 kan vara en proportionell flödesreglerventil, 22 som styr ventilen 20. Ventilen 20 verkar för att kontrollera rörelsen hos kolven 4 inuti cylindern 6.
Servoventilen 20 är ansluten till en tryckkälla 16 genom en matningsledning 14 via en huvudventil 18.
En positionssensor 23 är avpassad till cylindern 6 för att avkänna positionen för kolven. 4. Positions- sensorn. 23 är ansluten. till ett kontrollorgan. 22, som vidare är anslutet till servoventilen 20 och till huvudventilen 18. en kontrollenhet 22, av ett vanligt förekommande slag och som kontrollerar den Utsignalen från sensorn 23 :matas till som till exempel kan vara en dator pneumatiska anordningens 2 verksamhet. Det är möjligt att förmå positionssensorn 23 att indikera hastigheten på det vill tidsenhet.
Emellertid är det även möjligt att erhålla positionen som kolven 4, säga positionen per en. output och 'tillhandahålla hastighetsangivelsen genom Positionssensorn 23 kan vara en linjär potentiometer inuti eller utanför cylindern. 6 eller en linjär induktiv kontraktlös sensor. Man kan även använda 10 15 20 25 30 35 521 526 ._7_. minst en optisk inkrementerande avkodare, rotationspotentiometer eller inkrementerande rotations- omkodare, avpassad på en robotarm som kommer att beskrivas ytterligare nedan i anslutning till Fig. 5. ett utföringsform av uppfinningen, Figur 2 visar exempel på en andra i vilken delar betecknade med ett hänvisningstecken nmtsvarar delar i. den första utföringsformen med samma hänvisningstecken.
Skyddsanordningen i överensstämmelse med den andra utföringsformen inkluderar således en differentiell 30, anslutningsledning 31 mellan de två kamrarna 5a och 5b, trycktransduktor som är anordnad i en första och i praktiken ansluter den första tryckmatningsledningen lO och den andra tryckmatnings- ledningen 12.
En ventil 36 är anordnad i en andra tryckledningen 33 10 och den och ansluter de två kamrarna 5a och 5b anslutningsledning 33. Den andra ansluter den första tryckledningen andra tryckledningen 12, med varandra.
Dessutom är ventilen 36 och transduktorn 30 anslutna till kontrollenheten 22.
Ventilen 36 kan vara en på/av-ventil. ett utföringsform av uppfinningen, Figur 3 visar exempel på en tredje i vilken delar betecknade med. ett hänvisningstecken motsvarar delar i den andra utföringsformen med samma hänvisningstecken. med den skyddande tryckkontrollenhet 37 förbunden med ventilen 36 och den Skyddsanordningen i överensstämmelse andra utföringsformen innefattar en differentiella trycktransduktorn 30. ventilen 36 och transduktorn 30 till skyddande tryckkontrollenheten 37 som är skild från kontrollenheten 22. Den skyddande tryckkontrollenheten 37 skulle alltså Dessutom är företrädesvis anslutna den “unna vara av en enklare sort an kontrollenheten 22, och exempelvis vara en enkel elektronisk krets. Det är emellertid även möjligt att den skyddande tryckkontrollenheten 37 är en del av kontrollenheten 22. 10 15 20 25 30 35 521 326 _ 8- Detta arrangemang medför att ett parallellt skyddssystem är anordnat och fungerar parallellt med utföringsformerna beskrivna i Figur l och 2.
Skyddshandlingen utförs som en mycket snabbt reaktion i jämförelse med kända skyddsanordningar. ett utföringsform av uppfinningen, Figur 4 visar exempel på en fjärde i vilken delar betecknade med ett hänvisningstecken nwtsvarar delar i. den första utföringsformen med samma hänvisningstecken.
Skyddsanordningen i överensstämmelse med den fjärde utföringsformen inkluderar således en reglerventil 24, 29. Reglerventilen 24 är ansluten till matningsledningen ett första ventilorgan 28 samt ett andra ventilorgan 14. En tredje anslutningsledning 26 är ansluten till en fjärde anslutningsledning 27 och till reglerventilen 24.
Den fjärde anslutningsledningen 27 ansluter det första ventilorganet 28 och det andra ventilorganet 29.
Det första ventilorganet 28 och det andra ventilorganet 29, visade i figuren, är backventiler, men nämnda ventiler kan naturligtvis vara ventiler konstruerade för att öppna anslutningen mellan den första andra och 5b tryckmatningsledningen 10 och den tryckmatningsledningen 12, varvid kamrarna Sa skulle ha en öppen anslutning till varandra.
En positiv effekt med detta arrangemang är att den reglerande tryckmatningsledningen. 14 aldrig behöver stängas av.
Såsom visas i Figur 5, vilken illustrerar en utföringsform av en mjölkningsmaskin i vilken de ovan beskrivna kontrollanordningarna 2a, 2b, till ett Robotarmsupphängningsorganet 40 är 2c är införda, är en robotarm 38 ansluten robotarmsupphäng- ningsorgan 40. fällbart anslutet till ett stödorgan 42 och är anordnat till nämnda stödorgan 42 omkring en horisontell axel (X-X).
Stödorganet 42 är anslutet till ett staket 50 for ett djurbås 60.
Robotarmen 38 är vridbart ansluten till robotarmsupphängningsorganet 40. 10 15 20 25 30 35 521 526 _9_ Ett första pneumatiskt manövreringsorgan 31 är anordnat mellan robotarmsupphängningsorganet 40 och stödorganet 42.
Ett anordnat mellan robotarmen 38 och nämnda stödorgan 42. andra pneumatiskt manövreringsorgan 3b är Ett tredje pneumatiskt manövreringsorgan 3c är anordnat mellan robotarmen 38 och robotarmsupphängnings~ organet 40.
Vidare är robotarmen 38 ansluten till upphängningsorganet 40 via ett pivåorgan 44, inkluderande en ihålig del 47, 46a, 46b, väsentligen horisontell axel ArA, rörligt omkring ett par gångjärnsdelar delen 47 och dessutom via nämnda varvid den ihåliga bildar en tredje pneumatiska manövreringsorgan 3c är ansluten till pivåorganets 44 ihåliga del 47.
Det första, andra och tredje pneumatiska manövreringsorganet 3a, 3b, 3c skulle kunna vara anslutna till ett gemensamt kontrollorgan (ej visat) eller separat till sina egna speciella kontrollorgan 22, 37 (ej visade).
DRIFT Naturligtvis är det mycket viktigt att servicepersonal innanför robotområdet, eller ett djur som skall mjölkas, inte löper risk att få ett slag av robotarmen. Om risken för en onormal rörelse av robotarmen av något skäl uppkommer, förhindrar uppfinningen en sådan oönskad rörelse med hjälp av den beskrivna skyddsanordningen.
Därigenom får varken servicepersonalen eller djuret ett slag av robotarmen i händelse av ett tekniskt fel.
Ett djur som skall mjölkas, som till exempel en ko, önskar utan tvivel lämna mjölkningsroboten om. ett tekniskt fel uppstår. Säkerhetsfunktionen i enlighet med F. _ . upprinningen ck" kunna ansluten till en frisläppande funktion samt en galleröppnande funktion.
Därefter kommer mjölkningsrobotens galler att öppnas om en onormal rörelse hos kon uppstår. 10 15 20 521 s2s¿:;¿¿«fw _l0_ Säkerhetsfunktionen i överensstämmelse med uppfinningen kan dessutom vara förbunden med en alarmfunktion om ett tekniskt fel uppstår eller om risk för en onormal rörelse hos robotarmen av något skäl uppstår.
Arrangemanget i överensstämmelse med uppfinningen medför två parallella skyddssystem, av vilka åtminstone ett första kontrollsystem är inkluderat i mjukvaran och åtminstone ett andra differentiellt tryckkontrollsystem är inkluderat i hårdvaran, dvs. kontrollenhetssystemet respektive det skyddande tryckkontrollenhetssystemet.
Detta medför att om ett skyddssystem skulle vara detta ögonblick uppstår en skulle det skyddssystemet fortfarande korrigera detta faktum. ur funktion och i precis oavsiktlig rörelse hos kolven, andra Med hjälp av arrangemanget med den differentiella trycktransduktorn utförs handlingen som en mycket snabbt reaktion i jämförelse med kända skyddsanordningar. Även om uppfinningen utvecklades för mjölkningsmaskiner har anordningen i enlighet med uppfinningen ett flertal andra tillämpningar i vilka pneumatiskt kontrollerade kolvar är inblandade.

Claims (15)

lO 15 20 25 30 35 521 326 _11- PATENTKRAV
1. l. Skyddsanordning för kontroll av rörelsen hos ett pneumatiskt manövreringsorgan (3), innefattande minst en lângsträckt cylinder (6) försedd. med en kolv» (4), som delar upp cylindern (6) i en första kammare (5a) och en (5b), en reglerande tryckmatningsledning anslutningsbar till minst en av nämnda första och (5a, 5b), ett (22) kontroll. av' rörelsen. hos kolven. (4) relativt cylindern (6), ett (23, 30) avkänna. ett kolvkännetecken. relaterat till kolvrörelsen (22), kontrollorgan (22) begränsar rörelsen för nämnda kolv (4) andra kammare (14) andra kammare kontrollorgan för avpassat för att samt sensororgan och samverkande med kontrollorganet där nämnda så snart som signalering från nämnda sensororgan (22, 30) indikerar att ett överdrivet värde på nämnda kolvrörelse (20, 28, kontrollorgan (22), 28, 29, 36) är och andra kammare har etablerats, kännetecknad av ett ventilorgan 29, 36), vilket anslutningsbart till nämnda (20, första kontrollerat av nämnda ventilorgan nämnda (5a, 5b), och avpassat för att öppna en anslutning mellan nämnda första och andra kammare (5a, 5b).
2. Anordning enligt patentkrav 14 vari nämnda sensororgan innefattar en positionssensor (23), avpassad för att avkänna positionen eller den relativa positionen (4) och vilket nämnt kontrollorgan per tidsenhet för nämnda kolv i relation till nämnda (6), (22) är avpassat för att styra nämnda ventilorgan (20) att öppna, cylinder som svar på en signalering från nämnda positionssensor (23) per tidsenhet är högre än ett förutbestämt värde. vilken. indikerar att värdet på positionsändringen
3. Anordning enligt patentkrav l, vari nämnda sensororgan innefattar en differentiell trycktransduktor (30), nämnda första och andra kammare (22) att öppna, avpassad för att avkänna tryckskillnaden. mellan (5a, 5b), och vilket nämnt kontrollorgan är avpassat för att styra nämnda ventilorgan (36) som svar på en signalering 10 15 20 25 30 35 521 526 _]_2_ från nämnda transduktor (30) vilken indikerar att värdet på tryckskillnaden är högre än ett beräknat tryck, utarbetat av en modell beroende på nämnda kolvs (4) verkliga kontrollsituation.
4. Anordning enligt patentkrav 3, vari nämnda modell härleds med hjälp av ett Kalmar-filter.
5. Anordning enligt patentkrav 3, vari nämnda kontrollorgan (22) uppdelas i minst en separat kontrollenhet (22), som kontrollerar rörelsen hos nämnda kolv (4), och minst en skyddande tryckkontrollenhet (37), som kontrollerar tryckskillnaden mellan nämnda första och (5a, 5b), differentiella trycktransduktor skyddande tryckkontrollenhet ventilorgan (36) tryckkontrollenhet avkänns signalen från nämnda (30) (37), andra kammare vari matas till nämnda nämnda skyddande som ett verkliga varvid styrs av nämnda (37) transduktor tryckskillnadsvärdet (30) är kolvens när högre än (4) av nämnda beräknat värde som beror på kontrollsituation. för var och skyddande trycket
6. Anordning enligt patentkrav 5, vari, en av nämnda kontrollenhet (22) (37), det och nämnda differentiella jämförs med ett beräknat tryck, som. beräknas modell ett kontrollsignalen till nämnda ventilorgan (20). tryckkontrollenhet från en härledd med hjälp av Kalmar-filter, och ett ventilorgan är förbundet med nämnda kontrollorgan (22), (20) är till nämnda reglerande tryckmatningsledning (14)
7. Anordning vari (20) vilket nämnt ventilorgan enligt patentkrav l, anslutningsbart och till (58, 5b), anslutningsbart minst en av' nämnda första och andra kammare (28) är och nämnda första kammare (29) och nämnda andra kammare (24), och förbundet med varvid ett första ventilorgan (20) och ett andra ventilorgan (20) reglerventilorgan (14) är avpassat att styra nämnda (28, 29), (28, 29) mellan nämnda ventilorgan (5a), mellan nämnda ventilorgan (5b), ett till nämnda matningsledning (22), och andra ventilorgan är anslutningsbart och anslutningsbart nämnda kontrollorgan första och vari nämnda första och andra ventilorgan är i position för normal l d.. 10 15 20 25 30 35 . -Hn 521 526 _l3_ drift för anordningen som svar på nämnda sensororgan (23, 30), varvid, genom. nämnda överskridna värde på nämnda kolvrörelse, nämnda ventilorgan (28, 29) arbetar för att utjämna trycket mellan nämnda kammare (5a, 5b).
8. Anordning enligt något av föregående patentkrav, (10) är mellan nämnda (56) (20), och en andra tryckmatningsled- ning är anslutningsbar mellan nämnda andra kammare (5b) (20).
9. Anordning enligt något av föregående patentkrav, (18) och är anslutningsbart till minst en (5a, 5b) samt till vari en första tryckmatningsledning anslutningsbar första kammare och nämnda ventilorgan (12) och nämnda ventilorgan vari ett huvudventilorgan är* förbundet: med. nämnda (22) av nämnda första och andra kammare kontrollorgan nämnda reglerande matningsledning (14).
10. som har en för att utföra ett djurrelaterat arbete, (38), (38) skyddsanordning 2c), i Apparat, nämnda robotarm (2a, 2b, överensstämmelse med något av de föregående patentkraven, (38). nämnda robotarm vari innefattar minst en för att kontrollera rörelsen hos nämnda robotarm
11. 10, robotarm robotarmsupphäng- enligt patentkrav vari ett som dessutom är svängbart anslutet till Apparat (38) är (40), (42), är anordnat till nämnda stödorgan (X-X), är anordnad Hællan nämnda ansluten till ningsorgan och nämnda robotarmsupphängningsorgan (42) och minst en av ett stödorgan (40) väsentligen horisontell omkring en axel (2a) (40) för att tillåta nämnda robotarmsupphängningsorgan nämnda skyddsanordningar robotarmsupphängningsorgan och nämnda stödorgan (42), (40) nämnda väsentligen horisontella axel att utföra en väsentligen pendlande rörelse omkring (X-X).
12. Apparat enligt patentkrav 10 eller 11, vari minst
13. (Zb) och nämnda stödorgan (38) i är anordnad mellan (42), för att ett väsentligen en av nämnda skyddsanordningar (38) aktivt flytta nämnda robotarm nämnda robotarm vertikalt plan. 10 15 20 521 326 _l4_ enligt patentkrav ll eller 12, vari (38) är vridbart ansluten. till nämnda robotarmsupphängningsorgan (40) (38) att utföra en pivårörelse i relation till nämnda robotarmsupphängningsorgan (40).
14. nämnda skyddsanordningar 13. nämnda robotarm Apparat för att tillåta nämnda robotarm Apparat enligt patentkrav 13, vari minst en av (2c) är anordnad mellan nämnda robotarm (38) och nämnda robotarmsupphängningsorgan (40) att aktivt flytta (38) i en väsentligen sidledes riktning.
15. robotarmsupphängningsorgan (44) horisontell axel för nämnda robotarm 14, vari nämnda innefattar ett pivåorgan patentkrav (40) som har en bom som är rörlig omkring en väsentligen (A-A), en. första. anslutningsdel Apparat enligt vilken nämnda bom är försedd med (45) för nämnda robotarm (38) och en andra anslutningsdel (46) för nämnda, minst en av nämnda skyddsanordningar (3c), varvid var och en av nämnda första och andra anslutningsdelar (45, 46) är försedda med ett gångjärn, rörligt omkring en väsentligen vertikal axel.
SE9802996A 1998-09-04 1998-09-04 En skyddsanordning för kontroll av rörelsen hos ett pneumatiskt manövreringsorgan SE521326C2 (sv)

Priority Applications (8)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE9802996A SE521326C2 (sv) 1998-09-04 1998-09-04 En skyddsanordning för kontroll av rörelsen hos ett pneumatiskt manövreringsorgan
PCT/SE1999/001527 WO2000014413A1 (en) 1998-09-04 1999-09-03 A protection device for controlling the motion of a pneumatic actuator
CA002341647A CA2341647A1 (en) 1998-09-04 1999-09-03 A protection device for controlling the motion of a pneumatic actuator
JP2000569130A JP2002524696A (ja) 1998-09-04 1999-09-03 空気圧作動装置の動きを制御するための保護装置
US09/786,413 US6405632B1 (en) 1998-09-04 1999-09-03 Protection device for controlling the motion of a pneumatic actuator
EP99946555A EP1108148A1 (en) 1998-09-04 1999-09-03 A protection device for controlling the motion of a pneumatic actuator
AU58948/99A AU5894899A (en) 1998-09-04 1999-09-03 A protection device for controlling the motion of a pneumatic actuator
IL14154599A IL141545A0 (en) 1998-09-04 1999-09-03 A protection device for controlling the motion of a pneumatic actuator

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE9802996A SE521326C2 (sv) 1998-09-04 1998-09-04 En skyddsanordning för kontroll av rörelsen hos ett pneumatiskt manövreringsorgan

Publications (3)

Publication Number Publication Date
SE9802996D0 SE9802996D0 (sv) 1998-09-04
SE9802996L SE9802996L (sv) 2000-03-05
SE521326C2 true SE521326C2 (sv) 2003-10-21

Family

ID=20412487

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE9802996A SE521326C2 (sv) 1998-09-04 1998-09-04 En skyddsanordning för kontroll av rörelsen hos ett pneumatiskt manövreringsorgan

Country Status (8)

Country Link
US (1) US6405632B1 (sv)
EP (1) EP1108148A1 (sv)
JP (1) JP2002524696A (sv)
AU (1) AU5894899A (sv)
CA (1) CA2341647A1 (sv)
IL (1) IL141545A0 (sv)
SE (1) SE521326C2 (sv)
WO (1) WO2000014413A1 (sv)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2011091530A1 (en) 2010-01-29 2011-08-04 Gea Houle Inc. Rotary milking station, kit for assembling the same, and methods of assembling and operating associated thereto
JP6433603B2 (ja) * 2015-04-01 2018-12-05 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 搾乳器のためのポンプユニット
ES2680627T3 (es) * 2015-07-03 2018-09-10 Iveco France S.A.S. Circuito de control para una puerta de vehículo accionada neumáticamente
DE102015119108A1 (de) 2015-11-06 2017-05-11 Pleiger Maschinenbau Gmbh & Co. Kg Verfahren und Vorrichtung zum Ansteuern einer hydraulisch betätigten Antriebseinheit einer Armatur
EP3196623A1 (de) * 2016-01-25 2017-07-26 Primetals Technologies Germany GmbH Einfache leckagebestimmung bei einer hydraulikzylindereinheit
NL2019574B1 (nl) * 2017-09-19 2019-03-28 Lely Patent Nv Melkrobotsysteem met verbeterde speendetector
JP7448739B2 (ja) 2019-05-27 2024-03-13 Smc株式会社 チャック装置の駆動システム及びその制御方法
CN113685386B (zh) * 2021-07-09 2022-08-12 广东电网有限责任公司广州供电局 液压控制方法、装置、计算机设备和存储介质

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6014201B2 (ja) * 1975-12-01 1985-04-12 黒田精工株式会社 空圧デイジタルシリンダー装置
DE3236908C2 (de) 1982-10-06 1984-08-09 G. Düsterloh GmbH, 4322 Sprockhövel Anordnung zum Regeln eines Druckluftmotors
US4528894A (en) * 1982-11-22 1985-07-16 Lord Corporation Hydropneumatic drive apparatus
DE3246537A1 (de) 1982-12-16 1984-06-20 Wabco Westinghouse Steuerungstechnik GmbH & Co, 3000 Hannover Einrichtung zum erfassen und regeln der geschwindigkeit des kolbens eines arbeitszylinders
JPS60263713A (ja) * 1984-06-11 1985-12-27 Takashi Kimura 減速装置付中間停止空気圧シリンダ
JPS63303204A (ja) 1987-05-30 1988-12-09 Smc Corp エアシリンダの減速装置
GB2213086B (en) 1987-12-04 1992-08-05 Amada Co Ltd Method and device for controlling the stroke of a press machine
EP0322503A3 (en) * 1987-12-29 1991-09-25 Daihatsu Diesel Mfg. Co., Ltd. Fluid apparatus
NL8802332A (nl) 1988-09-21 1990-04-17 Lely Nv C Van Der Inrichting voor het melken van een dier.
US5329826A (en) 1992-01-22 1994-07-19 Eaton Corporation Enhanced automated splitter shifting with dual solenoid valves and auto fuel control
JP4186135B2 (ja) * 1998-05-15 2008-11-26 Ｓｍｃ株式会社 シリンダ用速度制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2000014413A1 (en) 2000-03-16
US6405632B1 (en) 2002-06-18
IL141545A0 (en) 2002-03-10
JP2002524696A (ja) 2002-08-06
SE9802996L (sv) 2000-03-05
CA2341647A1 (en) 2000-03-16
SE9802996D0 (sv) 1998-09-04
EP1108148A1 (en) 2001-06-20
AU5894899A (en) 2000-03-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4243923A (en) Servo-controlled mobility device
US4717003A (en) Breakaway clutch for robot end-of-arm tooling
US6059253A (en) Active suspension system for vehicle seats
US5628284A (en) Livestock cutter gate apparatus
US4925498A (en) Pneumatic control valve
SE521326C2 (sv) En skyddsanordning för kontroll av rörelsen hos ett pneumatiskt manövreringsorgan
CN105247148B (zh) 用于控制操作器的一节的定向的调节系统和方法
FI77334C (sv) Styranordning.
US4848546A (en) Programmable breakaway clutch system for robot end-of-arm tooling
WO2009104449A1 (ja) 作業機械における干渉防止制御装置
GB2194648A (en) Self-monitoring flow control valve
CA2341453A1 (en) Method and device for controlling the movement of a movable part
EP4043389B1 (en) Arm-type assistance device
JPH01178621A (ja) パワーショベル作業機のバケット制御装置
SE522303C2 (sv) Anordning och metod för styrning av rörelsen hos ett pneumatiskt manövreringsorgan
DE10137955B4 (de) Verfahren zur Bewegungskommandierung eines Serviceroboters
US4549425A (en) Forging machine transfer with misalignment detector
AU5109798A (en) Device for damping vibrations of selective cut heading machines
US20250326590A1 (en) Lifting device for manipulating a load and method for manipulating a load
US3332322A (en) Pneumatic system and parts therefor or the like
US4437543A (en) Control system for cage supported by articulated boom
RU2823650C1 (ru) Система регулирования жесткости крепления рабочих секций чизельно-дискового орудия
CA2221173A1 (en) A method in a pneumatic oscillating device to observe an obstacle and to continue oscillating and corresponding oscillating device
KR20210134894A (ko) 드라이브 시스템
US20250369461A1 (en) Self-propelled agricultural harvester

Legal Events

Date Code Title Description
NUG Patent has lapsed