SE519481C2 - Anordning vid Ro-Ro fartyg - Google Patents

Description

519 481 Sagda ändamål uppnås medelst en anordning enligt den föreliggande uppfinningen som i huvudsak känneteck- nas därav, att medel finnes för att mellan sagda utrymmen och kaj radformigt och utan sammankoppling av lastfordonen till varandra låta styra in lastfordonen i den avsedda tågraden på avsedd plats, varvid sagda styrmedel är anordnat att verka i tvärled mot fordonens avsedda körriktning, exempelvis mot fartygets däck, mot fartygets skott, mot fartygets lastramp och/eller mot sidostyrningar som är uppställda att avgränsa avsedda körbanor och lastutrymmen hos fartyget, och att samtliga fordon innefattar en enhet som information om fordonens hastighet, avstånd och lägen överföres till från det fordon som befinner sig först i den avsedda tågraden.

Uppfinningen beskrives nedan såsom ett antal föredragna utföringsexempel, varvid hänvisas till de bifogade ritningarna, på vilka, Fig l visar en schematisk ovanvy av en last- ningsterminal vid ett hamnområde, Fig 2 visar en vy av ett fartyg med lastutrym- men, Fig 3 visar en sprängvy av ett lastfordons lastbärare samt last, Fig 4-6 visar placeringar av kännare och andra organ hos s.k. AGV-fordon enligt uppfinningen, Fig 7 och 8 visar fordon som kör i rad styrda enligt uppfinningen på inbördes avstånd från varandra, Fig 9 visar kännare och deras placering hos fordon och lastbärare, och Fig lO visar lastramp och del av fartygets lastutrymme.

En anordning 1 vid Ro-Ro fartyg 2, som uppvisar ett antal med körbana 3-3n försedda lastmottagningsutrymmen 4 invändigt i fartyget 2 ifråga och som har en mellan ett sagda 519 481 utrymme 4 och en kaj 5 sig sträckande företrädesvis av fartyget 2 uppburen svängbart lagrad ramp 14 av känt slag utmed vilka förarlösa lastfordon 7, s.k. AGV-fordon är körbara mellan avsedda avställningsplatser för att transportera last 8 med uppburen av lastbärare 19 mellan kaj 5 och fartygets sagda lastmottagningsutrymme 4, innefattar medel 9 för att lösa detta automatiskt. Närmare bestämt är sagda medel 9 anordnat för att radformigt I, II och utan att någon mekanisk, elektrisk eller annan fysisk sammankoppling av lastfordon 7 till varandra sker låta styra in lastfordon 7 på avsedd plats. D.v.s. att lastfordonen 7 köres i tågform med begränsad tåglängd dock utan att vara sammankopplade med varandra.

Sagda styrmedel 9 kan exempelvis innefatta medel för laserstyrning, optisk styrning, kabelstyrning eller en kombination av åtminstone två av de nämnda styrmedlen.

Företrädesvis är sagda styrmedel 9 anordnat att verka i tvärled 27 sett mot fordonens avsedda körriktning 26.

Exempelvis kan sagda styrmedel 9 verka mot fartygets däck 12 mot fartygets skott 13, mot fartygets lastramp 14 och/eller mot sidostyrningar 15 som är uppställda att avgränsa avsedda kör- banor 3-3n och lastutrymmen 4 hos fartyget 2.

Medelst en i anordningen 1 ingående enhet är information som inmatas om lastfordonens 7 inbördes placering sidledes 27 anordnad att användas för att bestämma fordonens inbördes lägen i körraden I, II för att kunna bestämma fordo- nens hastighet som de skall framföras med för att hamna rätt.

Samtliga fordon 7 innefattar en enhet 17 som information från det fordon 7 som befinner sig först i den av- sedda tågraden 18 överföres från till övriga fordon 71 beträf- fande fordonens hastighet, avstånd och lägen.

Mellan lastfordonen 7 och lastbärare 19, som företrädesvis är i form av på lastfordonet 7 bärbara lastkas- setter, finnes positioneringsavkännare 33 som är anordnade för 519 481 att bestämma fordonets 7 och lastbärarens 19 inbördes lägen, t.ex. i längdled och i höjdled.

Vidare finnes kännare 31, som är anordnade att avkänna hinder i fordonens 7 avsedda körväg, anordnade framtill hos sagda fordon 7.

Generellt kan sägas, att avsikten med den auto- matiska styrningen är att AGV-vagnarna skall styras från kajen till ett förutbestämt ställe på fartygets däck och även i motsatt ordning. Med styrning menas inte enbart att anvisa en plats utan det innebär även följande: D Lastplanering, inprogrammering av samtliga AGV-fordonsplat- ser på fartygsdäcket som skall skeppas ut respektive vid avlastning planering av kajplatser.

U Kontroll av AGV-fordonsparken. Samtliga AGV som skall lastas/lossas identifieras på fartygets kaj eller däck.

D Aktivering av AGV-fordonens låsmekanismer.

U Aktivering av AGV-fordonens höjning/sänkning.

U Aktivering av AGV-fordonens drivutrustning (Broms+motor+styrning).

U Igàngsättning av ett AGV-fordon eller flera fordon i tåg för körning till anvisad plats på fartygets däck eller kaj i enlighet med lastplaneringen.

I fig 1 visas trafikflödet i hamnområdet 22 med pilar och i sagda område kan fordonen 7 styras av i och för sig kända transpondrar, t.ex. sådana som fungerar med GPS och i området 23 av lastrampen l4 automatiskt kopplas över till att fungera med styrmedel enligt föreliggande uppfinning, såsom beskrivits ovan.

De sagda AGV-fordonen 7 kan vara av förut känt slag som uppvisar hydrauliska driv- och lyftsystem 24 för fordonets hissningsfunktion för ovanpå uppbärbara lastkassetter l9. 519 481 I Fig 5 visas styrljusmedel 9 som är anordnat att utsända ljus i fordonets transportriktning 11 och/eller i fordonets tvärgående riktning 27, och att motsvarande kännar- organ , t.ex. laserreflexer är anordnade vid körbanornas 3-3n ändområden 28, t.ex. på ett tvärgàende skott 29.

Vid resp ände 7A, 7B av fordon 7 finnes kofångare 30 för att avkänna intillbeläget fordon 7 och dämpa dess kontakt mot varandra.

Laserkännare 31 kan vidare vara anordnad på fordonen 7 vid dess resp ända 7A, 7B samt en digitalkamera 32.

Sensorer 33, 34, 35, 36 kan vidare finnas på fordonet 7 för att t.ex. finpositionera fordonet 7, vinkel- inställning av fordonet 7 och som lastavkännare.

Undertill hos fordonen 7 kan finnas motor 37, bränsletank 38, fondonskontrollsystem 39 och transponderantenn 40.

Vidare finnes en centralenhet ombord i fartyget 2 som är anordnad att giva signaler till resp fordon 7 för att informera om lägesbestämningarna.

Den i Fig 10 visade lösningen med kabelstyrning innefattar elkabel ilagd i spår i däck och/eller i sidospår- styrningar 15. I de enskilda kablarna induceras olika frekven- ser som dels skall föra fordonen 7 till avsedd plats och även klara korsningar från övrig kabelslinga. Antenn hos AGV-fordon 7 mottager frekvenssignaler och styr därefter AGV-fordonen 7 till önskad plats med fordonen 7 hopkopplade radformigt med fordonen 7 anordnade efter varandra i tàgform.

Virtuell koppling av fordon 7 i rad enligt den föreliggande uppfinningen möjliggör att lasta resp lossa ett fartyg 2 snabbt och effektivt eftersom fordonen följer varandra utmed avsedd tänkt körbana och på önskat inbördes avstånd från varandra på liknande sätt som en ankmamma med sina små ankungar lydigt och effektivt följande mamman och syskonen tätt i rad i 519 481 avsedd gemensam riktning 47, exempelvis såsom visas i Fig 7 och 8.

I Fig 7 och 8 visas hur avkännarmedlen 9 sänder ut laservågor 41 åtminstone 90° vid fordonets fronter 7A, sett i körriktningen 26 men även medel för utsändning i 360° kan komma i fråga. Därvid finnes reflektorer som även kan avkänna i 360°, nämligen med runda cylindriskt formade reflektorer. Där- vid möjliggöres att erhålla förenklad reflektormiljö eftersom skanner med runtomgående reflexer kan få tillbaka impulser från reflektorerna över ett större vinkelintervall.

Alla fordon 7 erhåller gemensamt information om den avsedda banan från ett i ej visat terminalkontrollsystem, samt att fordonen 7 startas samtidigt. Därvid synkroniseras hastigheten för alla fordonen 7 mycket noga och att det första i raden belägna fordonet 7 Överför sina rörelsedata till efter- följande fordon 71 i raden, så att dessa kan korrigera sina resp hastigheter till lokfordonet 7.

Positionering ombord på fartyget 2 sker med hjälp av anordning enligt uppfinningen, varvid preciseringen ombord exempelvis kan vara från 10 cm, upp till 3 cm och ända upp till några millimeter.

Det mest krävande problemet är att kunna placera AGV-fordonen 7 under resp lastkassetter 19. Eftersom kassetterna 19 ej uppvisar lägespositioneringssystem själva måste fordonen 7 uppvisa sådana.

Finpositionering av fordonet 7 in under en kassett 19 måste ske med millimeterprecision och därvid nyttjas lägessensorer 33 hos fordonen 7 vid dess resp hörn. När fordo- net 7 når fram till en lastkassett på t.ex. marken måste fordo- net 7 noga styras in under kassetten 19.

Lägessensorerna 33 mäter även avståndet fram till kassetternas innersida och att fordonet styres så att 519 481 avståndet till kassetten 19 blir det samma på båda sidor om densamma.

Med en tågrad innefattas enligt uppfinningen även en mindre delmängd lastfordon 7 som t.ex. gives order att lämna det ordinarie tåg som framfores eller som står uppställda men som man önskar separera eller tillföra en mindre mängd lastfordon 7, t.ex. vid uppdelning av långa tàgrader i mindre tågset vid i- resp urlastning av fartyget.

Uppfinningen ar ej begränsad till det ovan beskrivna och det på ritningarna visade utan kan varieras inom ramen for patentkraven utan att uppfinningstanken fràngàs.

Claims (8)

519 481 P a t e n t k r a v

1. Anordning (1) vid Ro-Ro fartyg (2) som upp- visar ett antal med körbana (3-3n) försedda lastmottagnings- utrymmen (4) invändigt i fartyget (2) och med mellan ett sagda utrymme (4) och en kaj (5) sig sträckande ramp (14) utmed vilken förarlösa lastfordon (7), s.k. AGV-fordon, är körbara mellan avsedda uppställningsplatser for att transportera last (8) uppburen av lastbärare (19) mellan kaj (5) och fartygets sagda lastmottagningsutrymme, kännetecknad därav, att medel (9) finnes for att mellan sagda utrymmen och kaj radformigt (1, II) och utan sammankoppling av lastfordonen (7) till varandra låta styra in lastfordonen (7) i den avsedda tågraden på avsedd plats, varvid sagda styrmedel (9) är anordnat att verka i tvärled (27) mot fordonens avsedda korriktning (26), exempelvis mot fartygets däck (12), mot fartygets skott (13), mot fartygets lastramp (14) och/eller mot sidostyrningar (15) som är uppställda att avgränsa avsedda körbanor (3-3n) och lastutrymmen (4) hos fartyget (2), och att samtliga fordon (7) innefattar en enhet (17) som information om fordonens (7) hastighet, avstånd och lägen overföres till från det fordon som befinner sig först i den avsedda tågraden (18).

2. Anordning enligt patentkrav 1, kännetecknad därav, att sagda medel innefattas av laserstyrning.

3. Anordning enligt patentkrav 1, kännetecknad därav, att sagda medel innefattas av optisk styrning.

4. Anordning enligt patentkrav 1, kännetecknad därav, att sagda medel innefattas av kabelstyrning.

5. Anordning enligt patentkrav 1, kännetecknad därav, att sagda medel innefattas av en kombination av åtmin- 519 481 stone två av styrmedlen laserstyrning, optisk styrning och kabelstyrning.

6. Anordning enligt något av ovan angivna patentkrav, kännetecknad därav, att medelst en i anordningen (1) ingående enhet är information som inmatas om lastfordonens (7) inbördes placering sidledes (27) anordnad att användas för att bestämma fordonens inbördes lägen i körraden (1, 11) för att kunna bestämma fordonens hastighet som de skall framföras med för att hamna rätt.

7. Anordning enligt något av ovan angivna patent- krav, kännetecknad därav, att mellan fordonen (7) och last- bärare (19) finnes positioneringsavkännare (33) för att bestämma fordonets (7) och lastbärarens (19) inbördes lägen.

8. Anordning enligt något av ovan angivna patent- krav, kännetecknad därav, att kännare (31), som är anordnade att avkänna hinder i fordonens (7) avsedda körväg är anordnade framtill hos sagda fordon (7).