SE2030030A1 - Grip device - Google Patents
Grip deviceInfo
- Publication number
- SE2030030A1 SE2030030A1 SE2030030A SE2030030A SE2030030A1 SE 2030030 A1 SE2030030 A1 SE 2030030A1 SE 2030030 A SE2030030 A SE 2030030A SE 2030030 A SE2030030 A SE 2030030A SE 2030030 A1 SE2030030 A1 SE 2030030A1
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- gripper
- adaptation
- accordance
- expandable
- gripping
- Prior art date
Links
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 claims description 22
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 15
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims description 5
- 239000007789 gas Substances 0.000 claims 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 17
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 229920001169 thermoplastic Polymers 0.000 description 2
- 239000004416 thermosoftening plastic Substances 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
- B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
- B66C1/42—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
- B66C1/44—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles and applying frictional forces
- B66C1/46—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles and applying frictional forces by inflatable elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0023—Gripper surfaces directly activated by a fluid
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/908—Devices for picking-up and depositing articles or materials with inflatable picking-up means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Gripanordning (1) för hantering av minst ett objekt (2) innefattande minst ett första gripdon (4) och minst ett andra gripdon (5). Det första gripdonet (4) innefattar minst en första del (9) och minst en andra del (10) med minst ett mellanliggande utrymme (11) i vilket mellanliggande utrymme (11) minst en expanderbar kropp (13) är placerad. Det andra griporganet (5) innefattar minst en första del (17) och minst en andra del (18) med ett andra mellanliggande utrymme (19) i vilket mellanliggande utrymme (19) minst en andra expanderbar kropp (21) är placerad. De expanderbara kropparna (13, 21) är trycksättningsbart anordnade och vid trycksättning av den första expanderbara kroppen (13) bringas minst en första del (29) av den första expanderbara kroppen (13) att expandera genom minst en öppning (12) i den första gripanordningen (4) i riktning mot minst det första objektet (2). Vid en trycksättning av den andra expanderbara kroppen (21) bringas minst en andra del (27) av den andra expanderbara kroppen (21) att expandera ut genom minst en andra öppning (20) i den andra gripanordningen (5) i riktning mot minst det första objektet (2). Det första griporganet (4) innefattar minst en första anpassningsdel (26) och det andra griporganet (5) innefattar minst en andra anpassningsdel (28) vilka anpassningsdelar (26, 28) är utbytbart anordnade.Grip device (1) for handling at least one object (2) comprising at least one first gripper (4) and at least one second gripper (5). The first gripper (4) comprises at least a first part (9) and at least a second part (10) with at least one intermediate space (11) in which intermediate space (11) at least one expandable body (13) is located. The second gripping means (5) comprises at least a first part (17) and at least a second part (18) with a second intermediate space (19) in which intermediate space (19) at least one second expandable body (21) is located. The expandable bodies (13, 21) are pressurizable, and upon pressurizing the first expandable body (13), at least a first portion (29) of the first expandable body (13) is caused to expand through at least one opening (12) in the first the gripping device (4) in the direction of at least the first object (2). Upon pressurization of the second expandable body (21), at least a second part (27) of the second expandable body (21) is caused to expand through at least one second opening (20) in the second gripping device (5) in the direction of at least the first object (2). The first gripping means (4) comprises at least one first adapting part (26) and the second gripping means (5) comprises at least one second adapting part (28) which adapting parts (26, 28) are exchangeably arranged.
Description
GRIPANORDNING Tekniskt områdeDen föreliggande uppfinningen avser en gripanordning i enlighet med patentkraven.Teknisk bakgrund Inom ett flertal områden föreligger behov av att gripa tag i föremål och förflytta dessa frånminst en första position till minst en andra position. För att tillfredsställa nämnda behov harett stort antal olika varianter av gripanordningar och förflyttningsanordningar tagits fram.Även om många av dessa mycket väl uppfyller sina syften föreligger fortfarande problem med nämnda gripanordningar. TECHNICAL FIELD The present invention relates to a gripping device in accordance with the claims. Technical background In a number of areas there is a need to grasp objects and move them from at least a first position to at least a second position. In order to satisfy said needs, a large number of different variants of gripping devices have been developed. Although many of these very well fulfill their purposes, there are still problems with said gripping devices.
Ett problem med de kända gripanordningama är att dessa vanligen är avsedda att greppaenbart en typ eller enbart en variant av objekt. Detta medför vanligtvis att olika typer avgripanordningar behövs för att greppa objekt av olika storlek och form. Följ den är att ettflertal olika gripanordningar behöver anskaffas vilket i sin tur medför onödiga kostnader för användaren. A problem with the known gripping devices is that these are usually intended to grip only one type or only a variant of objects. This usually means that different types of gripping devices are needed to grip objects of different sizes and shapes. Follow it is that a number of different gripping devices need to be procured, which in turn entails unnecessary costs for the user.
Ett ytterligare problem med gripanordningar är att kunna skapa en gripanordning som kananvändas för att greppa sköra eller känsliga objekt utan att skada dessa. Kända konstruktionerhar nackdelen av att dessa riskerar att skada det som greppas med gripanordningen. Det föreligger således ett behov av förbättrade anordningar för att greppa och förflytta objekt. An additional problem with gripping devices is being able to create a gripping device that can be used to grip fragile or sensitive objects without damaging them. Known constructions have the disadvantage that these risk damaging what is gripped with the gripping device. Thus, there is a need for improved devices for gripping and for surface objects.
Ett ytterligare problem med kända konstruktioner av gripanordningar är svårigheten att medutrustningen kunna greppa ett flertal olika objekt med lika eller olika form samtidigt. Det föreligger ett behov av utrustning vilken kan greppa ett flertal olika objekt samtidigt.Känd teknik Ett flertal olika patenterade och patentsökta gripanordningar och griporgan är sedan tidigarekända. Ett exempel på dessa utgörs av konstruktionen i enlighet med patent US388l762 ivilket patent beskrivs en variant av en gripanordning som innefattar parallella armar vilkavardera innefattar ett expanderbart organ. Konstruktionen i enlighet med patentskriften skiljersig från konstruktionen i enlighet med den föreliggande patentansökan. Exempelvis kankonstruktionen i enlighet med patentskriften inte anpassas för olika former på objekt somskall greppas på ett motsvarande sätt som med gripanordningen i enlighet med den föreliggande patentansökan. A further problem with known constructions of gripping devices is the difficulty of the co-equipment being able to grip a number of different objects with the same or different shape at the same time. There is a need for equipment which can grip a number of different objects simultaneously. Known technology A number of different patented and patent pending gripping devices and gripping means have been known in the past. An example of these is the construction according to patent US3881762, in which patent a variant of a gripping device is described which comprises parallel arms which comprise an expandable member. The construction according to the patent specification differs from the construction according to the present patent application. For example, the construction in accordance with the patent specification cannot be adapted for different shapes of objects to be gripped in a corresponding manner as with the gripping device in accordance with the present patent application.
I patentskriften US47905 87 beskrivs en variant av en gripanordning. Gripanordningen enligtpatentskriften innefattar ett första gripdon och minst ett andra gripdon vilka vardera innefattarminst en expanderbar kropp. Gripanordningen enligt patentskriften skiljer sig frånkonstruktionen i enlighet med den föreliggande patentansökan. Exempelvis harkonstruktionen enligt patentskriften inte en motsvarande anpassningsmöj lighet för att greppa olika former på objekt i enlighet med den föreliggande patentansökan. Patent specification US47905 87 describes a variant of a gripping device. The gripping device according to the patent specification comprises a first gripping device and at least a second gripping device, each of which comprises at least one expandable body. The gripping device according to the patent specification differs from the construction in accordance with the present patent application. For example, the construction according to the patent specification does not have a corresponding adaptation possibility for gripping different shapes of objects in accordance with the present patent application.
I skriften DE2330460 beskrivs en variant av en utrustning för att greppa ömtåliga objekt.Utrustningen i enlighet med skriften innefattar ett första gripdon och ett andra gripdon.Respektive gripdon innefattar minst en expanderbar kropp. Konstruktionen enligt skriftenskiljer sig från konstruktionen i enlighet med den föreliggande patentansökan. Exempelvis harkonstruktionens gripdon inte en motsvarande anpassningsmöj lighet för olika former på objekt som skall greppas i enlighet med den föreliggande patentansökan. Även i skriften GB2357274 beskrivs en variant av en gripanordning som innefattarexpanderbara kroppar. Konstruktionen i enlighet med skriften skiljer sig från konstruktionen ienlighet med den föreliggande patentansökan. Exempelvis har konstruktionen enligt skrifteninte en motsvarande anpassningsmöj lighet för olika former på objekt som skall greppas i enlighet med den föreliggande patentansökan. DE2330460 discloses a variant of a device for gripping fragile objects. The equipment according to the specification comprises a first gripper and a second gripper. Respective grippers comprise at least one expandable body. The construction according to the specification differs from the construction in accordance with the present patent application. For example, the gripper of the structure does not have a corresponding adaptability for different shapes of objects to be gripped in accordance with the present patent application. GB2357274 also describes a variant of a gripping device which comprises expandable bodies. The construction according to the specification differs from the construction in accordance with the present patent application. For example, the construction according to the specification does not have a corresponding adaptation possibility for different shapes of objects to be gripped in accordance with the present patent application.
I skriften J P5 762758 beskrivs en variant av en gripanordning som innefattar expanderbarakroppar vilka ansåtts mot det objekt som skall greppas. Konstruktionen i enlighet med skriftenskiljer sig i stor omfattning från konstruktionen i enlighet med den föreliggandepatentansökan. Exempelvis har de inte en motsvarande anpassningsmöj lighet för olika former på objekt som skall greppas i enlighet med den föreliggande patentansökan.Ändamålet med den föreliggande uppfinningen. Ändamålet med den föreliggande uppfinningen år att eliminera eller våsentligen reduceraminst ett av de tidigare nåmnda, eller i den följ ande beskrivningen nåmnda, problemen medbefintliga typer av gripanordningar. Ändamålet löses med en gripanordning i enlighet med den föreliggande patentansökan. The document J P5 762758 describes a variant of a gripping device which comprises expandable bar bodies which are intended against the object to be gripped. The construction in accordance with the document differs to a large extent from the construction in accordance with the present patent application. For example, they do not have a corresponding adaptability for different shapes of objects to be gripped in accordance with the present patent application. The purpose of the present invention. The object of the present invention is to eliminate or substantially reduce at least one of the previously mentioned, or mentioned in the following description, the problems with existing types of gripping devices. The object is solved with a gripping device in accordance with the present patent application.
Kortfattad beskrivning av figurer I den följ ande detaljerade beskrivningen av gripanordningen kommer hänvisningar ochreferenser till följ ande figurer att ske. Notera att figurema är schematiska och vissa delar avgripanordningen kan vara utelämnade som är uppenbara för en fackman inom det tekniska området som gripanordningen innefattas av. Brief description of figures In the following detailed description of the gripping device, references and references to the following figures will be made. Note that the figures are schematic and certain parts of the gripping device may be omitted which are obvious to a person skilled in the art in which the gripping device is comprised.
Figurema lA - lC visar schematiskt en första exemplifierande utföringsforrn av den föreliggande gripanordningen (detalj er är utelämnade). Figures 1A - 1C schematically show a first exemplary embodiment of the present gripping device (details are omitted).
Figur 2A visar en andra exemplifierande utföringsforrn av ett gripdon.Figur 2B visar en andra exemplifierande utföringsforrn av ett gripdon.Figur 2C visar en tredje exemplifierande utföringsforrn av ett gripdon. Figure 2A shows a second exemplary embodiment of a gripper. Figure 2B shows a second exemplary embodiment of a gripper. Figure 2C shows a third exemplary embodiment of a gripper.
Figurema 3A - SC visar en gripanordning innefattande ett flertal gripdon vilka används i ett system för greppande av att flertal objekt. Figures 3A - SC show a gripping device comprising a plurality of grippers which are used in a system for gripping a plurality of objects.
Figur 4A till 4E visar exemplifierande former och öppningar i gripdonet som styr och formar den expanderbara kroppens anliggningsytor mot det, eller de, objekt som skall greppas. Figures 4A to 4E show exemplary shapes and openings in the gripper that guide and shape the abutment surfaces of the expandable body against the object or objects to be gripped.
Figur 5 visar en gripanordning innefattande ett flertal gripdon med fast konfiguration avseende avståndet mellan gripdonen. Figure 5 shows a gripping device comprising a plurality of grippers with a fixed configuration regarding the distance between the grippers.
Figur 6 visar en gripanordning innefattande ett flertal gripdon med en justerbar konfiguration avseende avståndet mellan gripdonen.Detaljerad beskrivning av uppfinningen Med hänvisning till figurema skall en gripanordning 1 i enlighet med den föreliggandepatentansökan beskrivas mera i detalj. Detalj er är utelämnade i figurer för att tydliggörafunktionen. Den föreliggande uppfinningen kan med en altemativ definition definieras som ettsystem av flexibla gripdon som är avsett att användas för att gripa föremål, objekt ochliknande. Gripanordningen l är företrädesvis avsedd att användas för att gripa tag i minst enförsta typ av objekt 2, föremål eller liknande och företrädesvis avsedd att användas för attgripa minst en första typ av objekt 2 och minst en andra typ av objekt 3, föremål ellerliknande med annan form än det första objektet. Företrädesvis är gripanordningen l avsedd att användas för att kunna greppa objekt, föremål eller liknande med olika form och storlek. Figure 6 shows a gripping device comprising a plurality of grippers with an adjustable configuration regarding the distance between the grippers. Detailed description of the invention With reference to the figures, a gripping device 1 in accordance with the present patent application will be described in more detail. Details are omitted in figures to clarify the function. The present invention can be defined by an alternative definition as a system of flexible grippers intended for use in gripping objects, objects and the like. The gripping device 1 is preferably intended to be used for gripping at least one first type of object 2, object or the like and preferably intended to be used for gripping at least a first type of object 2 and at least a second type of object 3, object or the like with another shape than the first object. Preferably, the gripping device 1 is intended to be used to be able to grip objects, objects or the like with different shapes and sizes.
Med gripanordningen l, i enlighet med de föredragna utföringsforrnema, år det såledesmöjligt att anpassa gripdonens anliggningsytor mot objektet, eller objekten, i förhållande tillforrnen på det objekt, eller de objekt, som skall hanteras med gripanordningen l.Anpassningen av gripdonens anliggningsytor efter obj ektets form kan ske på flera olika sått varav föredragna variant exemplifieras i den föreliggande patentansökan. With the gripping device 1, in accordance with the preferred embodiments, it is thus possible to adapt the abutment surfaces of the gripping devices to the object, or objects, in relation to the shapes of the object or objects to be handled with the gripping device 1. Adapting the abutment surfaces of the gripping devices to the object's shape can take place in olika your different ways, of which the preferred variant is exemplified in the present patent application.
Med hänvisning till figur lA visas en exemplifierande gripanordning l vilken innefattar minstett första gripdon (griporgan) 4 och minst ett andra gripdon (griporgan) 5. För tydlighets skullår detaljer utelåmnade i figurema. Exempelvis år anslutande slangar, rör genom vilka entrycksåttning sker eller liknande utelåmnade. Vidare år fasten och liknande utelåmnade ifigurema l till 4, men illustreras schematiskt i figurema 5 och 6. I en första utföringsforrn,exemplifierad i figur 5, år avståndet mellan det första gripdonet 4 och det andra gripdonet 5fast anordnat men utesluter inte att deras avstånd inbördes kan justeras manuellt. Avståndetmellan det första gripdonet 4 och det andra gripdonet 5 anpassas efter storleken på det objekt,eller objekten, som skall greppas med gripanordningen l. Avståndet mellan det förstagripdonet 4 och det andra gripdonet 5 kan således variera inom ramen för den föreliggande uppfinningstanken. With reference to Figure 1A, an exemplary gripping device 1 is shown which comprises at least one first gripping device (gripping means) 4 and at least one second gripping device (gripping means) 5. For the sake of clarity, details are omitted in the figures. For example, connecting hoses, pipes through which entry ducting takes place or the like are omitted. Furthermore, the fastener and the like are omitted in Figures 1 to 4, but are schematically illustrated in Figures 5 and 6. In a first embodiment, exemplified in Figure 5, the distance between the first gripper 4 and the second gripper 5 is fixedly arranged but does not exclude that their distance from each other can be adjusted manually. The distance between the first gripper 4 and the second gripper 5 is adapted to the size of the object, or objects, to be gripped with the gripping device 1. The distance between the first gripper 4 and the second gripper 5 can thus vary within the scope of the present inventive idea.
I altemativa utföringsforrner år det första gripdonet 4 och det andra gripdonet 5 manövrerbartanordnade mot och från varandra med minst en första manöveranordning 6, vilken visasschematiskt i figur 6. Genom manövreringen med manöveranordningen 6 kan avståndetmellan det första gripdonet 4 och det andra gripdonet 5 justeras. I denna utföringsforrn år detförsta gripdonet 4 anslutet till minst ett första manöverorgan 7 (visas schematiskt i figur 6)och det andra gripdonet 5 år anslutet till minst ett andra manöverorgan 8 (visas schematiskt ifigur 6). Med manöveranordningen 6 kan avståndet mellan det första gripdonet 4 och detandra gripdonet 5 kan justeras i förhållande till det objektet, eller de objekten, som greppaseller slåppas. Nämnda manöveranordningen 6, respektive manöverorganen 7 och 8, år företrådesvis av sedan tidigare kånd typ varför denna inte beskrivs mera ingående. In alternative embodiments, the first gripper 4 and the second gripper 5 are operably arranged against and away from each other with at least one first operating device 6, which is shown schematically in Figure 6. By operating with the operating device 6, the distance between the first gripper 4 and the second gripper 5 can be adjusted. In this embodiment, the first gripper 4 is connected to at least one first actuator 7 (shown schematically in Figure 6) and the second gripper 5 is connected to at least one second actuator 8 (shown schematically in Figure 6). With the operating device 6, the distance between the first gripper 4 and the second gripper 5 can be adjusted in relation to the object, or the objects, which grip cells are released. The said operating device 6, and the operating means 7 and 8, respectively, are preferably of a previously known type, which is why this is not described in more detail.
Med hånvisning till figur 2A visas en exemplifierande utföringsforrn av det första gripdonet 4.Det första gripdonet 4 innefattar minst en första del 9 och minst en andra del 10. I denexemplifierande utföringsforrnen utgörs den första delen 9 av en första halva och den andradelen 10 av en andra halva. Den första delen 9 och den andra delen 10 år avsedda att anslutastill varandra respektive kopplas loss från varandra. I den exemplifierande utföringsforrnen hardet första gripdonet 4 en fyrkantig form eller rektangulår form. Nåmnda former på gripdonet 4 utesluter dock inte att gripdonet 4 har en annan för åndamålet låmplig utvåndig form ån den exemplifierande. Mellan den första delen 9 och den andra delen 10 föreligger minst ettmellanliggande utrymme 11. Minst den ena av den första delen 9 och/eller den andra delen 10innefattar minst en öppning 12 mellan det mellanliggande utrymmet 11 (inre utrymmet i gripdonet 4) och omgivningen till det första gripdonet 4. Referring to Figure 2A, an exemplary embodiment of the first gripper 4. The first gripper 4 comprises at least a first part 9 and at least a second part 10. In the exemplary embodiment, the first part 9 consists of a first half and the second part 10 of a second half. The first part 9 and the second part 10 are intended to be connected to each other and disconnected from each other, respectively. In the exemplary embodiment, the first gripper 4 hardens a square shape or rectangular shape. However, said shapes of the gripper 4 do not exclude that the gripper 4 has a different external shape suitable for the purpose than the exemplary one. Between the first part 9 and the second part 10 there is at least one intermediate space 11. At least one of the first part 9 and / or the second part 10 comprises at least one opening 12 between the intermediate space 11 (the inner space of the gripper 4) and the surroundings of the first gripper 4.
Det första gripdonet 4 innefattar vidare minst en första expanderbar kropp 13, blåsa ellerliknande. Den första expanderbara kroppen 13 bringas att expandera av ett trycksatt fluidumsåsom trycksatt luft och/eller av trycksatt vätska. Den trycksatta luften eller trycksatta vätskanförs via minst en första anslutning 14, ledning, anslutande organ eller liknande till den första expanderbara kroppen 13. The first gripper 4 further comprises at least one first expandable body 13, bladder or the like. The first expandable body 13 is caused to expand by a pressurized fluid as well as pressurized air and / or by pressurized liquid. The pressurized air or pressurized liquid is supplied via at least a first connection 14, conduit, connecting means or the like to the first expandable body 13.
Den första expanderbara kroppen 13 innefattar minst ett hölje 15 med minst ett inre utrymme16 (ej visad i figurer). Hölj et 15 består företrädesvis av ett töjbart och/eller expanderbartmaterial. I utföringsforrnen består och/eller innefattar den expanderbara kroppens 13 hölje 15företrädesvis av gummi eller material som innefattar gummi. I altemativa utföringsforrner ärhölj et 15 framställd av ett annat för ändamålet lämpligt töjbart material/expanderbart material såsom terrnoplast eller liknande material. The first expandable body 13 comprises at least one housing 15 with at least one inner space 16 (not shown in figures). The casing 15 preferably consists of an extensible and / or expandable material. In the embodiments, the casing 15 of the expandable body 13 preferably consists of and comprises rubber or material comprising rubber. In alternative embodiments, the casing is made of another stretchable material / expandable material suitable for the purpose such as thermoplastic or similar material.
Med hänvisning till figur 2B visas hur det andra gripdonet 5 innefattar minst en första del 17och minst en andra del 18. I den exemplifierande utföringsforrnen har det andra gripdonet 5en fyrkantig form eller rektangulär form. Nämnda form utesluter dock inte att det andragripdonet 5 har en annan för ändamålet lämplig form (former exemplifieras i figurema 4A till4F). Mellan den första delen 17 och den andra delen 18 bildas ett andra mellanliggandeutrymme 19. Minst den ena av den första delen 17 och/eller den andra delen 18 innefattarminst en andra öppning 20 till mellan det mellanliggande utrymmet 19 (innre utrymme i gripdon 5) och omgivningen till gripdonet 5. Referring to Figure 2B, it is shown how the second gripper 5 comprises at least a first part 17 and at least a second part 18. In the exemplary embodiment, the second gripper 5 has a square shape or rectangular shape. However, said shape does not exclude that the second gripper 5 has another shape suitable for the purpose (shapes are exemplified in Figures 4A to 4F). Between the first part 17 and the second part 18 a second intermediate space 19 is formed. At least one of the first part 17 and / or the second part 18 comprises at least one second opening 20 between the intermediate space 19 (inner space in grippers 5) and the surroundings of the gripper 5.
Det andra gripdonet 5 innefattar vidare minst en andra expanderbar kropp 21, blåsa ellerliknande. Den andra expanderbara kroppen 21 innefattar minst ett andra hölje 23 med minst ett andra inre utrymme 24 (ej visat i figurer). The second gripper 5 further comprises at least one second expandable body 21, bladder or the like. The second expandable body 21 comprises at least a second housing 23 with at least a second inner space 24 (not shown in figures).
Det andra hölj et 23 består företrädesvis av ett expanderbart material och/eller töjbart material.Det expanderbara materialet i det andra hölj et 23 kan vara framställd av eller innefattagummi. I altemativa utföringsforrner innefattar materialet i det expanderbara andra hölj et 23bestå av, eller innefatta, minst ett annat för ändamålet lämpligt material såsom lämplig terrnoplast eller liknande material som är lämplig för ändamålet. The second housing 23 preferably consists of an expandable material and / or extensible material. The expandable material of the second housing 23 may be made of or comprise rubber. In alternative embodiments, the material in the expandable second housing comprises a 23 consisting of, or comprising, at least one other suitable material for the purpose such as suitable thermoplastic or similar material suitable for the purpose.
Den första expanderbara kroppen 13 och den andra expanderbara kroppen 21 bringas attexpandera av ett trycksatt media såsom trycksatt luft eller av trycksatt vätska som förs in i detförst inre utrymmet 24 i den expanderbara kroppen 13 och/eller 21. Det trycksatta mediet,såsom den trycksatta luften eller trycksatta vätskan, fors via minst en andra anslutning 25(visas i figur 1A) ledning, anslutande organ eller liknande till det inre utrymmet 24 i denandra expanderbara kroppen 21. Den andra expanderbara kroppen 21 ansluts därför till minst en trycksättningsutrustning, tryckkälla eller liknande (visas ej i figurer). The first expandable body 13 and the second expandable body 21 are caused to expand by a pressurized medium such as pressurized air or by pressurized liquid introduced into the first inner space 24 of the expandable body 13 and / or 21. The pressurized medium, such as the pressurized air or pressurized liquid, is conveyed via at least one second connection 25 (shown in Figure 1A) line, connecting means or the like to the inner space 24 of the second expandable body 21. The second expandable body 21 is therefore connected to at least one pressurizing equipment, pressure source or the like ( not shown in figures).
Den föreliggande gripanordningens 1 första gripdon 4 har fördelen av denna kan anpassasefter det objekt, altemativt de objekt, som den skall gripa tag i. Nämnda anpassning avgripdon 4 sker exempelvis genom att det första gripdonet 4 innefattar minst en förstaanpassningsdel 26, forrnplatta, expansionsplatta, eller liknande. Anpassningsdelen 26integrerad med, eller ansluten till den första gripanordningens första del 9 eller dess andra del10. Anpassningsdelen 26 innefattar minst en öppning 12 genom vilken en del 29 av denexpanderbara kroppen 13, vid trycksättning av den expanderbara kroppen, bringas attexpandera ut genom öppningen 21 mot det objekt som skall greppas med gripanordningen 1.Anpassningsdelen 26 medför att den expanderbara kroppens del 29 anliggningsyta mot objektet, eller objekten kan ändras. The first gripper 4 of the present gripping device 1 has the advantage that it can be adapted to the object, alternatively the objects, which it is to grip. similar. The adapting part 26 integrated with, or connected to the first part 9 of the first gripping device or its second part 10. The fitting part 26 comprises at least one opening 12 through which a part 29 of the expandable body 13, upon pressurization of the expandable body, is caused to expand out through the opening 21 towards the object to be gripped with the gripping device 1. The fitting part 26 causes the part 29 of the expandable body to abut. against the object, or the objects can be changed.
Anpassningsdelen 26 är företrädesvis utbytbar. När anpassningsdelen 26 är integrerad meddelen 9 eller delen 10 sker bytet genom att hela delen 9 eller 10 byts ut. Utbytbarheten avanpassningsdelen 26 sker genom att denna är utbytbart ansluten till delen 9 eller delen 10 viaskruvförband, snabbkopplingar eller annat för ändamålet lämpliga fästelement ellerfästanordningar. Den första anpassningsdelen 26 kan i altemativa utföringsforrner vara ansluten till delen 9 eller altemativt till delen 10. The adapter part 26 is preferably replaceable. When the fitting part 26 is integrated with the part 9 or the part 10, the replacement takes place by replacing the entire part 9 or 10. The replaceability of the adapter part 26 takes place by this being exchangeably connected to the part 9 or the part 10 via screw connections, quick couplings or other fastening elements or fastening devices suitable for the purpose. The first adapter part 26 may in alternative embodiments be connected to the part 9 or alternatively to the part 10.
Det andra gripdonet 5 innefattar i den exemplifierande utföringsforrnen minst en andraanpassningsdel 28 (expansionsplatta) som är utbytbar. Anpassningsdelen 28 är ansluten tilleller integrerad med det andra gripdonets 5 första del 17 eller dess andra del 18. Den andraanpassningsdelen 28 innefattar minst en öppning 20 genom vilken en andra del 27 av denexpanderbara kroppen 21 bringas att expandera mot det objekt som skall greppas. I altemativautföringsforrner är den andra anpassningsdelen 28 ansluten till den första delen 17 eller denandra delen 18. Utbytbarheten av anpassningsdelen 28 kan ske genom att denna är utbytbartansluten till delen 17 eller delen 18 via skruvförband, snabbkopplingar eller annat förändamålet lämpliga fästelement eller fästanordningar. Anpassningsdelen 28 medför att delen 27 anliggningsyta mot objektet, eller objekten kan ändras. In the exemplary embodiment, the second gripper 5 comprises at least one second adapting part 28 (expansion plate) which is replaceable. The adapter portion 28 is connected to or integrated with the first portion 17 of the second gripper 5 or its second portion 18. The second adapter portion 28 includes at least one opening 20 through which a second portion 27 of the expandable body 21 is caused to expand toward the object to be gripped. In alternative embodiments, the second adapter 28 is connected to the first member 17 or the second member 18. The interchangeability of the adapter 28 can be done by being interchangeably connected to the member 17 or the member 18 via screw connections, quick connectors or other suitable fasteners or fasteners. The fitting part 28 means that the part 27 abuts against the object, or the objects can be changed.
Anpassningsdelen 28 är företrädesvis utbytbar. När anpassningsdelen 28 är integrerad meddelen 17 eller delen 18 sker bytet genom att hela delenl7 eller 18 byts ut. Utbytbarheten avanpassningsdelen 28 kan ske genom att denna är utbytbart ansluten till delen 17 eller delen 18via skruvförband, snabbkopplingar eller annat för ändamålet lämpliga fästelement ellerfästanordningar. Den första anpassningsdelen 27 kan i altemativa utföringsforrner vara ansluten till delen 9 eller altemativt till delen 10. The adapter 28 is preferably replaceable. When the fitting part 28 is integrated with the part 17 or the part 18, the replacement takes place by replacing the entire part 17 or 18. The replaceability of the adapter part 28 can take place by this being exchangeably connected to the part 17 or the part 18 via screw connections, quick couplings or other fastening elements or fastening devices suitable for the purpose. The first adapter part 27 may in alternative embodiments be connected to the part 9 or alternatively to the part 10.
I altemativa utföringsforrner innefattar både den första delen 9 och/eller den andra delen 10minst en första öppning 12 och minst en andra öppning 12. I altemativa utföringsforrnerinnefattar det andra gripdonet 5 både den första delen 17 och/eller den andra delen 18 minst en första öppning 20 och minst en andra öppning 21. In alternative embodiments, both the first part 9 and / or the second part 10 comprise at least one first opening 12 and at least one second opening 12. In alternative embodiments, the second gripper 5 comprises both the first part 17 and / or the second part 18 at least one first opening. 20 and at least one second opening 21.
Med hänvisning till figur 2C visas schematiskt en tredje variant av gripdon (griporgan) 30.Det tredje gripdonet 30 utgörs väsentligen av en kombination av det första gripdonet 4 och detandra gripdonets 5 konstruktioner. Gripdonet innefattar minst en tredje öppning 31 ochföreträdesvis minst en första tredje öppning 31A och en andra tredje öppning 31B. Det tredjegripdonets 30 första del 32, första halva, innefattar i den exemplifierande utföringsforrnen denförsta tredje-öppningen 31A. Det tredje gripdonets 30 andra del 33 innefattar vidare minst enandra tredje öppning 31B. Gripdonet 30 innefattar minst en tredje expanderbar kropp 34.Materialet i de expanderbara tredje kroppama är i enlighet med tidigare beskrivnaexpanderbara kroppama 13 och 21. Vid trycksättning av den tredje expanderbara kroppen 34bringas en del 35 av denna att expandera genom den första tredje öppningen 31A i riktningmot ett första objekt samt en del 36 av den tredje expanderbara kroppen 34 bringas att expandera genom den andra tredje öppningen 31B i riktning mot ett andra objekt. Även den tredje varianten av gripdon (griporgan) 30 kan anpassas efter formen på det objekt,de objekt, som skall greppas. Detta sker genom att formen på minst en av de tredjeöppningama 31, såsom öppning 31A eller öppning 31B, ändras. Genom att andra formen påöppningen 31A och/eller 31B ändras formen på delen 35 (se figur 3B) och/eller delen 36 (sefigur 3B) som vid expansion av den expanderbara kroppen 34 expanderas ut genom öppning35 och/eller öppning 36. Detta sker genom att det tredje gripdonets 30 första del 32 och/ellerandra del 33 byts ut. Ändringen kan ske genom att minst en anpassningsdel 26 och/eller minsten andra anpassningsdel 28, som är ansluten till den första delen 32 och/eller andra del 33, byts ut. Referring to Figure 2C, there is schematically shown a third variant of gripper (gripper) 30. The third gripper 30 consists essentially of a combination of the first gripper 4 and the constructions of the second gripper 5. The gripper comprises at least a third opening 31 and preferably at least a first third opening 31A and a second third opening 31B. In the exemplary embodiment, the first portion 32 of the third gripper 30 includes the first third opening 31A. The second part 33 of the third gripper 30 further comprises at least one second third opening 31B. The gripper 30 comprises at least a third expandable body 34. The material of the expandable third bodies is in accordance with the previously described expandable bodies 13 and 21. Upon pressurization of the third expandable body 34, a portion 35 thereof is caused to expand through the first third opening 31A in the direction of a first object and a portion 36 of the third expandable body 34 is caused to expand through the second third opening 31B toward a second object. The third variant of gripping means (gripping means) 30 can also be adapted to the shape of the object, the objects to be gripped. This is done by changing the shape of at least one of the third openings 31, such as opening 31A or opening 31B. By changing the second shape of the opening 31A and / or 31B, the shape of the part 35 (see figure 3B) and / or the part 36 (see figure 3B) which upon expansion of the expandable body 34 expands out through opening 35 and / or opening 36. This is done by that the first part 32 and / or other part 33 of the third gripper 30 is replaced. The change can take place by replacing at least one adaptation part 26 and / or at least the second adaptation part 28, which is connected to the first part 32 and / or the second part 33.
Med hänvisning till figurema 3A till 3C samt figurema 5 och 6 visas en exemplifierandeutföringsforrn av gripanordningen l som innefattar ett flertal gripdon 4, gripdon 5 och gripdon30. Med hänvisning till figurerna 3A till 3C visas användning av gripanordningen l i ettsystem innefattande ett flertal första gripdon 4, ett flertal andra gripdon 5 samt ett flertal tredjegripdon 30 vilka är integrerade i ett system för greppande av ett flertal objekt, föremål eller liknande. Referring to Figures 3A to 3C and Figures 5 and 6, an exemplary embodiment of the gripping device 1 is shown which comprises a plurality of grippers 4, grippers 5 and grippers 30. Referring to Figures 3A to 3C, the use of the gripping device 1 in a system is shown comprising a number of first grippers 4, a number of second grippers 5 and a number of third grippers 30 which are integrated in a system for gripping a number of objects, objects or the like.
Med hänvisning till figur 5 visas en gripanordning som innefattar minst ett fäste eller liknandeför griporganen. I utföringsforrnen är avståndet mellan de första gripdonen 4 och de andragripdonen 5 samt de tredje gripdonen 30 fast anslutna till fästet men utesluter inte att derasavstånd inbördes kan justeras manuellt. Avståndet mellan det första gripdonet 4, det tredjegripdonet respektive det andra gripdonet 30 kan anpassas efter storleken på det objekt, eller deobjekt, som skall greppas med gripanordningen l. Avståndet mellan det första gripdonet 4,det tredje gripdonet och det andra gripdonet 5 kan således variera inom ramen för den föreliggande uppfinningstanken. Referring to Figure 5, a gripping device is shown which comprises at least one bracket or the like for the gripping means. In the embodiments, the distance between the first grippers 4 and the second grippers 5 and the third grippers 30 is fixedly connected to the bracket but does not exclude that their distance can be adjusted mutually manually. The distance between the first gripper 4, the third gripper and the second gripper 30, respectively, can be adapted to the size of the object or die object to be gripped with the gripping device 1. The distance between the first gripper 4, the third gripper and the second gripper 5 can thus vary within the scope of the present inventive concept.
Med hänvisning till figurema 4A till 4F visas exemplifierande varianter av hur gripdonenensdelar 9, 17 respektive delerana 32 och 33 respektive anpassningsdelar 27 och 28 exempelvisär utformade. De i figurema 4A till 4F visade forrnema på öppningama l2,20 och 3l är enbartexemplifierande varför öppningamas l2, 20 och 3l form kan variera inom ramen förskyddsomfånget för den föreliggande uppfinningstanken. I figur 4A visas en anpassningsdelvilken har en fyrkantig eller rektangulär form med en öppning l2,20 eller 3l med ett runttvärsnitt. I figur 4B visas en anpassningsdel vilken har en fyrkantig eller rektangulär formmed minst en öppning l2, 20 eller 3l med runt ett fyrkantigt tvärsnitt såsom ett rektangulärttvärsnitt. I figur 4C visas en anpassningsdel som har en fyrkantig eller rektangulär form meden öppning l2, 20 eller 3l med ett mångkantigt tvärsnitt. I figur 4D visas en anpassningsdelvilken har en fyrkantig eller rektangulär form med en öppning med minst en första öppningoch minst en andra öppning. I figur 4D visas även att anpassningsdelen har minst en tredje öppning. Öppningamas l2, 20 och 3l forrn i enlighet med figur 4E kan variera. With reference to Figures 4A to 4F, exemplary variants are shown of how the gripper parts 9, 17 and the parts 32 and 33 and adapting parts 27 and 28, respectively, are designed, for example. The shapes of the openings 12, 20 and 31 shown in Figures 4A to 4F are merely exemplary, so that the shape of the openings 12, 20 and 31 may vary within the scope of the present inventive concept. Figure 4A shows an adaptation part which has a square or rectangular shape with an opening 12,20 or 31 with a round cross section. Figure 4B shows an adaptation part which has a square or rectangular shape with at least one opening 12, 20 or 31 with around a square cross-section such as a rectangular cross-section. Figure 4C shows an adapter part which has a square or rectangular shape with an opening 12, 20 or 31 with a polygonal cross-section. Figure 4D shows an adaptation part which has a square or rectangular shape with an opening with at least one first opening and at least one second opening. Figure 4D also shows that the adapter part has at least one third opening. The openings l2, 20 and 3l in accordance with Figure 4E may vary.
I figur 4E visas en anpassningsdel vilken har en form, yttre form, som avviker från denfyrkantiga eller rektangulära. Öppningen i figur 4E kan variera inom ramen föruppfinningstanken. I figur 4F visas en anpassningsdel vilken har en form som avviker frånden fyrkantiga eller rektangulära. Öppningens l2, 20 och 3l forrn i figur 4E kan variera inom ramen för uppfinningstanken. Figure 4E shows a fitting part which has a shape, outer shape, which deviates from the square or rectangular. The aperture in Figure 4E may vary within the scope of the inventive concept. Figure 4F shows an adaptation part which has a shape which deviates from the square or rectangular. The shapes of the aperture 12, 20 and 31 in Figure 4E may vary within the scope of the inventive concept.
I den detaljerade beskrivningen av den föreliggande gripanordning kan detalj er varautelämnade som är uppenbara för en fackman inom det område gripanordningen avser.Sådana uppenbara detalj er ingår i den omfattning som krävs för att en fullgod funktion för den föreliggande gripanordningen skall erhållas. Även om vissa föredragna utföringsforrner av gripanordningen beskrivits mera i detalj, kanvariationer och modifieringar av gripanordningen komma att framgå för fackmännen inom detområde uppfinningen avser. Samtliga sådana modifieringar och variationer anses falla inom ramen för de efterföljande patentkraven. In the detailed description of the present gripping device, details may be omitted which are obvious to a person skilled in the art in the field to which the gripping device relates. Such obvious details are included to the extent required for a satisfactory function of the present gripping device to be obtained. Although certain preferred embodiments of the gripping device have been described in more detail, variations and modifications of the gripping device will become apparent to those skilled in the art to which the invention pertains. All such modifications and variations are considered to fall within the scope of the appended claims.
Fördelar med uppfinningenMed den föreliggande uppfinningen uppnås ett flertal fördelar. Den viktigaste är att minst ettav de i bakgrunden angivna problemen, med kända konstruktionen av gripanordningar, har eliminerats eller reducerats.Advantages of the Invention With the present invention, a number of advantages are achieved. The most important is that at least one of the problems stated in the background, with known construction of gripping devices, has been eliminated or reduced.
Claims (11)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE2030030A SE2030030A1 (en) | 2020-02-03 | 2020-02-03 | Grip device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE2030030A SE2030030A1 (en) | 2020-02-03 | 2020-02-03 | Grip device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE2030030A1 true SE2030030A1 (en) | 2021-08-04 |
Family
ID=77364988
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE2030030A SE2030030A1 (en) | 2020-02-03 | 2020-02-03 | Grip device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SE (1) | SE2030030A1 (en) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2784997A (en) * | 1955-04-05 | 1957-03-12 | Baxter Laboratories Inc | Inflatable gripping mechanism |
| DE2330460A1 (en) * | 1973-06-15 | 1975-01-09 | Juergen Kuenzel | Brittle item transport and handling equipment - has rigid base with elastic membrane inflated against item surface |
| US3881762A (en) * | 1973-01-04 | 1975-05-06 | Ball Brothers Service Corp | Gripper |
| JPS5427626B1 (en) * | 1969-01-18 | 1979-09-11 | ||
| GB2357274A (en) * | 1999-12-18 | 2001-06-20 | Omar Jeet Johl | Gripper finger tips |
| DE202009012157U1 (en) * | 2009-09-05 | 2009-12-03 | Grip Gmbh Handhabungstechnik | Internal gripping device with elastic element |
| US20180257241A1 (en) * | 2017-03-08 | 2018-09-13 | Amazon Technologies, Inc. | Conformable variable friction manipulator |
-
2020
- 2020-02-03 SE SE2030030A patent/SE2030030A1/en not_active Application Discontinuation
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2784997A (en) * | 1955-04-05 | 1957-03-12 | Baxter Laboratories Inc | Inflatable gripping mechanism |
| JPS5427626B1 (en) * | 1969-01-18 | 1979-09-11 | ||
| US3881762A (en) * | 1973-01-04 | 1975-05-06 | Ball Brothers Service Corp | Gripper |
| DE2330460A1 (en) * | 1973-06-15 | 1975-01-09 | Juergen Kuenzel | Brittle item transport and handling equipment - has rigid base with elastic membrane inflated against item surface |
| GB2357274A (en) * | 1999-12-18 | 2001-06-20 | Omar Jeet Johl | Gripper finger tips |
| DE202009012157U1 (en) * | 2009-09-05 | 2009-12-03 | Grip Gmbh Handhabungstechnik | Internal gripping device with elastic element |
| US20180257241A1 (en) * | 2017-03-08 | 2018-09-13 | Amazon Technologies, Inc. | Conformable variable friction manipulator |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9821474B2 (en) | End effector | |
| US11110614B2 (en) | Gripping device having a Bernoulli gripping unit and a vacuum gripping unit | |
| US11913590B2 (en) | Flexible peristaltic robot with built-in bidirectional gas pump for self-regulating gas flow | |
| EP3909639A1 (en) | Aseptic connector | |
| US5090758A (en) | Rigid spine inflatable end effector | |
| CN109955233B (en) | Soft and hard gripper suitable for objects of multiple shapes and scales | |
| SE425357B (en) | DEVICE FOR HYDRAULIC EXPANSION OF A PIPE FOR PLANTING AGAINST THE WALL IN ONE HALL IN A PIPE PLATE, WHICH THE PIPE IS INSERTED | |
| EP2060348A1 (en) | Vacuum grip for CNC machines and tool holder comprising a vacuum grip | |
| CN1898091A (en) | Method and apparatus for micro-contact printing | |
| SE2030030A1 (en) | Grip device | |
| EP1854543A1 (en) | Modular mounting and connection or interconnection system for microfluidic devices | |
| FI130331B (en) | Procedure for material transfer and material transfer arrangements | |
| CN108673506A (en) | A kind of reconfigurable flexible manipulator | |
| CS266587B2 (en) | Holder for closing and packing of tubes' ends exposed to internal pressure | |
| US20120032358A1 (en) | Durable steam injector device | |
| NO163000B (en) | DEVICE INTENDED FOR AA GRIPE OUTSIDE OF MAIN CYLINDER-SHAPED ARTICLES. | |
| WO2006037951A1 (en) | Artificial humanoid hand/arm assemblies | |
| CN106425939A (en) | Modular heterogeneous differential motion high-flexibility pneumatic clamp | |
| SE505159C2 (en) | Handling device for workpieces in the form of plates, intended for a bending press | |
| Lee et al. | Development of soft continuum manipulator with pneumatic and tendon driven actuations | |
| Natarajan et al. | Design and development of a robot gripper for food industries using coanda effect | |
| SE527051C2 (en) | Providing sterile connection between e.g. hoses, by sliding locking part on one coupling device over other coupling device in order to remove protection for coupling device outlets | |
| CN106514680B (en) | Material taking device | |
| CN108942985B (en) | Clamping mechanism and robot with same | |
| JP2800448B2 (en) | Cylindrical gripping device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| NAV | Patent application has lapsed |