SE1450323A1

SE1450323A1 - Förfarande för att styra en hybriddrivlina, fordon med en sådan hybriddrivlina, datorprogram för att styra en sådan hybriddrivlina, samt en datorprogramprodukt innefattande programkod

Info

Publication number: SE1450323A1
Application number: SE1450323A
Authority: SE
Inventors: Johan Lindström; Mathias Björkman; Niklas Pettersson; Mikael Bergquist
Original assignee: Scania Cv Ab
Priority date: 2014-03-20
Filing date: 2014-03-20
Publication date: 2015-09-21
Also published as: WO2015142257A1; BR112016019367A2; RU2016140147A; SE539002C2; BR112016019367B1; EP3119651B1; RU2653724C2; EP3119651A4; US20170021819A1; RU2016140147A3; US10046754B2; EP3119651A1; KR101828979B1; KR20160132481A

Abstract

Sammandrag Foreliggande uppfinning avser ett forfarande for att styra en hybriddrivlina (3), innefattande en forbranningsmotor (4); en vaxellada med en ingaende axel (8) och en utgaende axel (20), vilken forbranningsmotor är kopplad till den ingaende axeln (8); en forsta planetvaxel (10), som är kopplad till den inga.ende axeln (8); en andra planetvaxel (12), som är kopplad till den forsta planetvaxeln (10); en forsta elektrisk maskin (14), som är kopplad till den forsta planetvaxeln (10); en andra elektrisk maskin (16), som är kopplad till den andra planetvaxeln (12); atminstone ett med den forsta planetvaxeln (10) och den utgaende axeln (20) anslutet vaxelpar (G1, 60, 72); och atminstone ett med den andra planetvaxeln (12) och den utgaende axeln (20) anslutet vaxelpar (G2, 66, 78). Forfarandet innefattar stegen: a) ilagg vaxlar motsvarande det atminstone ena med den forsta planetvaxeln (10) anslutna vaxelparet (G1, 60, 72) i vaxelladan (2); och b) med en forsta kopplingsenhet (56) forbinda tva roterbara komponenter (22, 26, 50) hos den forsta planetvaxeln (10). Uppfinningen avser ocksa ett fordon (1) med en hybrid- drivlina (3), vilket fordon (1) innefattar en vaxellada (2), som styrs enligt forfarandet. Uppfinningen avser ocksa ett datorprogram (P) for att styra en hybriddrivlina (3) samt en datorprogramprodukt innefattande programkod for en elektronisk styrenhet (48) eller annan dator (53) for att implementera forfarandet enligt uppfinningen.

Description

UPPFINNINGENS BAKGRUND OCH KAND TEKNIK Foreliggande uppfinning avser ett forfarande for att styra en hybriddrivlina enligt patentkravets 1 ingress. Uppfinningen avser ocksà ett fordon, som innefattar en sklan hybriddrivlina enligt patentkravets 11 ingress, ett datorprogram for att styra en sadan hybriddrivlina enligt patentkravets 12 ingress, samt en datorprogramprodukt innefattande programkod enligt patentkravets 13 ingress.

Hybridfordon kan drivas av en primal- motor, som kan vara en forbranningsmotor och en se- kundar motor, som kan vara en elektrisk maskin. Den elektriska maskinen är utrustad med atminstone ett energilager, sasom ett elektrokemiskt energilager for lagring av elektrisk energi och reglerutrustning for att reglera flodet av elektrisk energi mellan energilagret och den elektriska maskinen. Den elektriska maskinen kan darned omvaxlande arbeta som motor och generator i beroende av fordonets driftstillstand. Da fordonet bromsas genererar den elektriska maskinen elektrisk energi som lagras i energilagret. Detta brukar benamnas regenerativ bromsning, vilket medfor att fordonet bromsas med hjalp av den elektriska maskinen och forbranningsmotorn. Den lagrade elektriska energin utnyttjas senare for drift av fordonet.

En planetvaxel innefattar vanligtvis tre komponenter som är roterbart anordnade i forhallande till varandra namligen ett solhjul, en planethjulhallare och ett ringhjul. Med kannedom om antal kuggar hos solhjulet och ringhjulet kan de inbordes varvtalen hos de tre komponenterna bestammas under drift. En av planetvaxelns komponenter kan vara forbunden med en utgaende axel hos en forbranningsmotor. Denna komponent hos planetvaxeln roterar saledes med ett varvtal som motsvarar varvtalet hos den utgaende axeln hos forbranningsmotorn. En andra komponent hos planetvaxeln kan vara forbunden med en ingdende axel till en vaxellada. Denna komponent hos planetvaxeln roterar saledes med samma varvtal som den ingaende axeln till vaxelladan. En tredje komponent hos planetvaxeln är for att astadkomma hybriddrift forbunden med en rotor hos en elektrisk maskin. Denna komponent hos planetvaxeln roterar saledes med samma varvtal som rotorn hos den elektriska maskinen om de är direkt forbundna 2 med varandra. Alternativt kan den elektriska maskinen vara forbunden med den tredje komponenten hos planetvaxeln via en transmission som har en utvaxling. I detta fall kan den elektriska maskinen och den tredje komponenten hos planetvaxeln rotera med olika varvtal. Varvtalet och/eller momentet hos elektriska maskiner kan regleras steglost. Under driftstillfal- len da den ingdende axeln till vaxelladan ska ges ett onskat varvtal och/eller moment beraknar en styrenhet, med kannedom om forbranningsmotoms varvtal, det varvtal som den tredje komponenten maste drivas med for att den ingdende axeln till vaxelladan ska erhalla det onskade varvtalet. En styrenhet aktiverar den elektriska maskinen, sa att den ger den tredje komponenten det beraknade varvtalet och darmed den ingdende axeln till vaxelladan det onskade varvtalet.

Genom att sammankoppla forbranningsmotorns utgaende axel, den elektriska maskinens rotor och vaxelladans ingaende axel med en planetvaxel kan den konventionella kopplingsmekanismen undvikas. Vid acceleration av fordonet skall ett okat vridmoment levereras fran for- branningsmotorn och den elektriska maskinen till vaxelladan och vidare till fordonets driv- hjul. Eftersom bade forbranningsmotorn och den elektriska maskinen är sammankopplade med planetvaxeln kommer det storsta mojliga momentet som levereras av forbranningsmotorn och den elektriska maskinen att begransas av nagon av dessa drivenheter, vars hogsta moment är lagre an den andra drivenhetens hogsta moment med hansyn tagen till utvaxlingen dem emellan. For det fall den elektriska maskinens hogsta moment är lagre an forbranningsmotorns hogsta moment, med hansyn tagen till utvaxlingen dem emellan, kommer den elektriska maskinen inte forma att alstra ett tillrackligt stort reaktionsmoment till planetvaxeln, vilket medfor att forbranningsmotom inte kan overfora sitt hogsta vridmoment till vaxelladan och vidare till fordonets drivhjul. Darmed är det hogsta overforbara momentet till vaxelladan be- gransat av den elektriska maskinens styrka. Detta framgar aven av den sa kallade planetekva- tionen.

Att utnyttja en konventionell koppling som frikopplar vaxelladans ingaende axel fran forbranningsmotorn under vaxlingsprocesser i vaxelladan innebar nackdelar, sasom uppvarm- ning av kopplingens lameller, vilket resulterar i ett slitage av kopplingslamellema och aven en okad bransleforbrukning. En konventionell kopplingsmekanism dr dessutom relativt tung och kostsam. Den upptar aven ett relativt stort utrymme i fordonet. 3 I ett fordon är det tillgangliga utrymmet for drivanordningen ofta begransat. Om drivanordningen innefattar ett flertal komponenter, sasom en forbranningsmotor, en elektrisk maskin, en vaxellada och en planetvaxel maste konstruktionen vara kompakt. Om ytterligare komponenter, sasom en regenerativ bromsanordning skall inga stalls annu stone krav pa att de hos drivanordningen ingdende komponentema har en kompakt konstruktion. Samtidigt maste de i drivanordningen ingaende komponentema vara utformade med dimensioner som kan upptaga erforderliga krafter och moment.

For vissa typer av fordon, speciellt tunga lastbilar och bussar, kravs ett stort antal vaxelsteg. 10 Darmed okar antal ingaende komponenter i vaxelladan, som ocksh maste dimensioneras for att kunna uppta stora hailer och moment som uppkommer i sadana tunga fordon. Detta resulterar i att vaxelladans storlek och vikt okar.

Det stalls ocksa krav pa hog tillforlitlighet och hog driftsakerhet hos de komponenter som igar i drivanordningen. For det fall vaxelladan innehaller lamellkopplingar uppkommer ett slitage, som paverkar vaxelladans tillforlitlighet och livslangd.

Vid regenerativ bromsning omvandlas rorelseenergi till elektrisk energi, som lagras i ett energilager, sasom ackumulatorer. En faktor som inverkar pa energilagrets livslangd är antal cyk- ler som energilagret tiff& och upptar strom till och fran de elektriska maskinerna. Ju fler cyk- ler, desto kortare blir energilagrets livslangd.

Under vissa driftforhallanden är det onskvart att stanga av forbranningsmotorn i syfte att spara bransle samt for att undvika nedkylning av forbranningsmotorns avgasefterbehandlingssys- tem. Fordonet framdrivs da av den elektriska maskinen. Nar momenttillskott i hybriddrivlinan behovs eller nar energilagret maste uppladdas maste forbranningsmotom startas snabbt och effektivt.

I vaxellador med ett stort antal vaxelsteg är det onskvart att under vissa driftforhallanden kun- na na en onskad vaxel utan att passera alla vaxelsteg i vaxelladan och utan att momentavbrott sker i drivlinan.

Dokumentet EP-B1-1126987 visar en vaxellada med dubbla planetvaxlar. Varje planetvaxels solhjul är kopplat till en elektrisk maskin och planetvaxlarnas ringhjul är forbundna med var- 4 andra. Planethjulshallarna hos varje planetvaxel är kopplade till ett antal vaxelpar, pa sa vis att ett oandligt antal vaxelsteg erhalles. Ett annat dokument, EP-B1-1280677, visar aven hur planetvaxlarna kan overbryggas med ett pa forbranningsmotorns utgaende axel anordnat vaxelsteg.

Dokumentet US-A1-20050227803 visar en fordonstransmission med tva elektriska maskiner, som är kopplade till respektive solhjul hos tva planetvaxlar. Planetvaxlarna har en gemensam planethjulshallare, som är kopplad till transmissionens ingaende axel.

Dokumentet W02008/046185-A 1 visar en hybridtransmission med tva planetvaxlar, varvid en elektrisk maskin är kopplad till den ena planetvaxeln och en dubbelkoppling samverkar med den andra planetvaxeln. De bada planetvaxlarna samverkar ocksà med varandra via en kugghjulstransmission.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Trots kanda losningar pa omradet finns ett behov av att vidareutveckla ett forfarande for att styra en hybriddrivlina, for att med ett fatal vaxelsteg na onskad vaxel utan momentavbrott.

Syftet med uppfinningen är att tillhandahalla ett nytt och fordelaktigt forfarande for att med ett fatal vaxelsteg na onskad vaxel utan momentavbrott i en hybriddrivlina.

Annu ett syfte med uppfinningen är att tillhandahalla ett nytt och fordelaktigt datorprogram for styming av en hybriddrivlina.

Dessa syften uppnas med det i inledningen angivna forfarandet, vilken kannetecknas av de sardrag som anges i patentkravets 1 kannetecknande del.

Dessa syften uppnas aven med det i inledningen angivna fordonet, vilket kannetecknas av de sardrag som anges i patentkravets 11 kannetecknande del.

Dessa syften uppnas aven med datorprogrammet for att styra vaxelladan, vilket kannetecknas av de sardrag som anges i patentkravets 12 kannetecknande del.

Dessa syften uppnas aven med datorprogramprodukten for att styra vaxelladan, vilken kannetecknas av de sardrag som anges i patentkravets 13 kannetecknande del.

Med forfarandet enligt uppfinningen erhalls ett effektivt och tillforlitligt forfarande for att styra en hybriddrivlina, innefattande en forbranningsmotor; en vaxellada med en ingdende axel och en utgaende axel, vilken forbranningsmotor är kopplad till den ingaende axeln; en forsta planetvaxel, som är kopplad till den ingdende axeln; en andra planetvaxel, som är kopplad till den forsta planetvdxeln; en forsta elektrisk maskin, som är kopplad till den forsta planetvdxeln; en andra elektrisk maskin, som är kopplad till den andra planetvdxeln; atminstone ett med den forsta planetvdxeln och den utgaende axeln anslutet vdxelpar; och atminstone ett med den andra planetvdxeln och den utgaende axeln anslutet vdxelpar. Forfarandet innefattar stegen: ilagg vdxlar motsvarande det atminstone ena med den forsta planetvdxeln anslutna vdxelparet i vaxelladan; och med en forsta kopplingsenhet forbinda tva roterbara komponenter hos den forsta planetvdxeln.

Enligt en utforingsform av uppfinningen tillkopplas ett atminstone ett med en sidoaxel och den utgaende axeln anslutet vdxelpar, sa att sidoaxeln ar forbunden med den utgaende axeln.

Enligt en ytterligare utforingsform av uppfinningen innefattar det atminstone ena med en si- doaxel och den utgaende axeln anslutna vdxelparet ett i ingrepp med varandra femte och sjatte kugghjul, vilket femte kugghjul är till- och frankopplingsbart anordnat pa sidoaxeln medelst ett femte kopplingselement, varvid det femte kugghjulet tillkopplas sidoaxeln.

Enligt en ytterligare utforingsform av uppfinningen styrs forbranningsmotorn, sà att ett syn25 kront varvtal astadkommes mellan de tva roterbara komponenterna hos den forsta planetvdxeln, varefter den forsta kopplingsenheten forskjuts och fastlaser tva de roterbara komponenter hos den forsta planetvdxeln med varandra.

Enligt en ytterligare utforingsform av uppfinningen innefattar det atminstone ena med den forsta planetvdxeln och den utgaende axeln anslutna vdxelparet dels ett i ingrepp med var- andra forsta kugghjulsdrev och ett forsta kugghjul, vilket forsta kugghjulsdrev är fast anordnat med den forsta planetvdxeln och vilket forsta kugghjul är till- och frankopplingsbart anordnat pa en sidoaxel; dels ett i ingrepp med varandra tredje kugghjulsdrev och ett tredje kugghjul, vilket tredje kugghjulsdrev är fast anordnat med den forsta planetvdxeln och vilket tredje 6 kugghjul är till- och frankopplingsart anordnat pa sidoaxeln, varvid det forsta eller det tredje kugghjulet, tillkopplas sidoaxeln.

Enligt en ytterligare utforingsform av uppfinningen innefattar det atminstone ena med den andra planetvaxeln och den utgaende axeln anslutna vaxelparet dels innefattar ett i ingrepp med varandra andra kugghjulsdrev och ett andra kugghjul, vilket andra kugghjulsdrev är fast anordnat med den andra planetvaxeln och vilket andra kugghjul är till- och frankopplingsbart anordnat pa en sidoaxel; dels innefattar ett i ingrepp med varandra fjarde kugghjulsdrev och ett fjarde kugghjul, vilket fjarde kugghjulsdrev är fast anordnat med den andra planetvaxeln och vilket fjarde kugghjul är till- och frankopplingsbart anordnat pa sidoaxeln, varvid det andra eller det fjarde kugghjulet, tillkopplas sidoaxeln.

Enligt en ytterligare utforingsform av uppfinningen innefattar forfarandet stegen att aktivera den andra elektriska maskinen, sa att den andra elektriska maskinen alstrar ett framdriv- ningsmoment pa den utgaende axeln via det atminstone ena med den andra planetvaxeln och den utgaende axeln anslutna vaxelparet; att frikoppla det atminstone ena med den forsta planetvaxeln och den utgaende axeln anslutna vaxelparet fran en sidoaxel, genom att styra den forsta elektriska maskinen och en med den forsta planetvaxeln kopplad forbranningsmotor, sa att ett momentlost tillstand astadkommes mellan det pa sidoaxeln inkopplade atminstone ena med den forsta planetvaxeln och den utga.ende axeln anslutna vaxelparet, och sidoaxeln; att tillkoppla det htminstone ena med den forsta planetvaxeln och den utgaende axeln anslutna vaxelparet som ej tillkopplades tidigare, till sidoaxeln genom att styra forbranningsmotorn, sa att ett synkront varvtal astadkommes mellan det atminstone ena med den forsta planetvaxeln och den utgaende axeln anslutna vaxelparet, som ej tillkopplades tidigare och sidoaxeln; och att aktivera forbranningsmotorn och/eller den forsta elektriska maskinen, sa att forbran- ningsmotorn och/eller den forsta elektriska maskinen alstrar ett framdrivningsmoment pa den utgaende axeln via det atminstone ena med den forsta planetvaxeln och den utgaende axeln anslutna vaxelparet, som ej tillkopplades sidoaxeln tidigare.

Enligt en ytterligare utforingsform av uppfinningen innefattar forfarandet aven stegen att ak- tivera den andra elektriska maskinen, sa att den andra elektriska maskinen alstrar ett framdrivningsmoment pa den utgaende axeln via det atminstone ena med den andra planetvaxeln och den utgaende axeln anslutna vaxelparet och via det atminstone ena med sidoaxeln och den utgaende axeln anslutna vaxelparet; att frikoppla det atminstone ena med den forsta planet- 7 vaxeln och den utgaende axeln anslutna vaxelparet fran sidoaxeln, genom att styra den forsta elektriska maskinen och en med den forsta planetvaxeln kopplad forbranningsmotor, sa att ett momentlost tillstand astadkommes mellan det pa sidoaxeln inkopplade atminstone ena med den forsta planetvaxeln och den utgaende axeln anslutna vaxelparet, och sidoaxeln; att fastlasa en kopplingsmekanism, anordnad mellan den forsta planetvaxeln och den utgaende axeln, genom att styra forbranningsmotorn, sa att ett synkront varvtal astadkommes mellan den forsta planetvaxeln och den utgaende axeln; och att styra den forsta elektriska maskinen och den med den forsta planetvaxeln kopplade forbranningsmotor for att alstra ett framdrivningsmoment pa den utgaende axeln.

De elektriska maskinerna, som är kopplade till planetvaxlarna kan generera strom och/eller tillfora moment beroende pa onskat drifttillstand. De elektriska maskinerna kan ocksa under vissa driftstillfallen forse varandra med strom.

Genom att forbinda en forsta planethjulshallare hos den forsta planetvaxeln forbunden med ett andra solhjul hos den andra planetvaxeln, ett forsta solhjul hos den forsta planetvaxeln forbundet med den forsta huvudaxeln och en andra planethjulshallare hos den andra planetvaxeln forbunden med den andra huvudaxeln, kan en transmission som vaxlar utan momentavbrott erhallas.

Vaxelladan kan vara foretradesvis forsedd med ett antal vaxelpar, som innefattar med en sidoaxel mekaniskt las- och frikopplingsbara kugghjul. Darmed erhalles ett antal fasta vaxelsteg, som kan vaxlas utan momentavbrott. De pa sidoaxeln lasbara kugghjulen medfor ocksa att en kompakt konstruktion med hog tillforlitlighet och hog driftsakerhet erhalles. Alternativt kan hos vaxelparen forekommande kugghjulsdrev anordnas las- och frikopplingsbara pa den forsta och/eller andra huvudaxeln.

Med vaxelladan enligt uppfinningen kan konventionella slirkopplingar mellan forbranningsmotorn och vaxelladan undvikas.

En lasmekanism är anordnad for att fast forbinda forbranningsmotorns utgaende axel med vaxelladans hus. Darmed kommer ocksa den forsta planethjulshallaren fastlasas med vaxelladshuset. Genom att medelst lasmekanismen fastlasa forbranningsmotorns utgaende axel och den forsta planethjulshallaren med vaxelladans hus blir vaxelladan och darmed fordonet an- 8 passat for elektrisk drift av de elektriska maskinerna. De elektriska maskinerna avger saledes ett vridmoment till vaxelladans utgaende axel.

En forsta och andra kopplingsenhet är anordnad mellan planethjulshallare och solhjul hos respektive planetvaxel. Kopplingsenheterna har till uppgift att fastlasa respektive planethjuls- hall are med solhjulet. Nar planethjulshailaren och solhjulet är forbundna med varandra kommer kraften fran forbranningsmotorn att passera genom planethjulshallaren, kopplingsenheten, solhjulet och vidare till vaxelladan, vilket medfor att planethjulen inte upptar moment. Detta medfor att planethjulens dimension kan anpassas enbart till den elektriska maskinens moment istallet for forbranningsmotorns moment, vilket i sin tur medfor att planethjulen kan utforas med mindre dimensioner. Saledes erhalles en drivanordning enligt uppfinningen som har en kompakt konstruktion, lag vikt och lag tillverkningskostnad.

Kopplingsenhetema och lasmekanismerna innefattar foretradesvis en ringformad hylsa, som forskjuts axiellt mellan ett till- och frankopplat lage. Hylsan omsluter vasentligen koncentriskt vaxelladans roterande komponenter och forflyttas mellan det till- och frankopplade laget medelst ett kraftelement. Darmed erhalles en kompakt konstruktion med lag vikt och lag tillverkning skostnad.

For att medelst den forsta respektive den andra kopplingsenheten koppla ihop solhjul och pla- nethjulshallare hos respektive planetvaxel styrs forbranningsmotom och/eller den forsta elektriska maskinen och/eller den andra elektriska maskinen, sa att ett synkront varvtal astadkommes mellan solhjulet och planethjulshallaren. Nar synkront varvtal har astadkommits forskjuts kopplingsenheten, sa att solhjulet och planethjulshallaren blir mekaniskt forbundna med var- andra.

For att frikoppla solhjul och planethjulshallare hos respektive planetvaxel styrs den forsta och/eller den andra elektriska maskinen, sa att momentbalans rader i planetvaxeln. Nar ett momentbalans har astadkommits forskjuts kopplingsenheten, sa att solhjulet och planethjuls30 hallaren ej langre är mekaniskt forbundna med varandra.

Med momentbalans avses ett tillstand d ett vridmoment verkar pa ett hos planetvaxeln anordnat ringhjul, motsvarande produkten av momentet som verkar pa planetvaxelns planethjulshallare och planetvaxelns utvaxlingsforhallande samtidigt som ett vridmoment verkar pa 9 planetvaxelns solhjul, motsvarande produkten av momentet som verkar pa planethjulshallaren och (1- planetvaxelns utvaxlingsforhallande). I det fallet att tva av planetvaxelns ingaende delar, solhjul, ringhjul eller planethjulshallare, är sammankopplade medelst en kopplingsenhet, overfor denna kopplingsenhet inget moment mellan planetvaxelns delar nar momentba- lans rader. Darmed kan kopplingsenheten pa ett enkelt salt fOrskjutas och planetvaxelns inga- ende delar frikopplas.

KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA I det foljande beskrivs, sasom ett exempel foredragna utforingsformer av uppfinningen med hanvisning till bifogade ritningar, pa vilka: Fig. 1visar schematiskt ett fordon i en sidovy med en forbranningsmotor och en hy- briddrivlina innefattande en vaxellada, som styrs enligt foreliggande uppfinning, Fig. 2visar en schematisk sidovy av en hybriddrivlina med en vaxellada, som styrs enligt foreliggande uppfinning, Fig. 3visar en forenklad schematisk vy av hybriddrivlinan i fig. 2, och Fig. 4visar ett flOdesschema avseende forfarandet for att styra en vaxellada enligt fore- liggande uppfinning.

DETALJERAD BESKRIVNING AV FOREDRAGNA UTFORINGSFORMER AV UPPFIN N IN GEN Fig. 1 visar schematiskt en sidovy av ett fordon 1, som innefattar en vaxella.da 2 och en forbranningsmotor 4, som ingar i en hybriddrivlina 3. Forbranningsmotorn 4 är kopplad till vax- elladan 2 och vaxelladan 2 är vidare kopplad till fordonets 1 drivhjul 6 via en kardanaxel 9.

Drivhjulen 6 är forsedda med bromsanordningar 7 for att bromsa fordonet 1.

Fig. 2 visar en schematisk sidovy av en hybriddrivlina 3 med en vaxellada 2, som innefattar en ingaende axel 8, en forsta och andra planetvaxel 10 resp. 12, en forsta och andra elektrisk maskin 14 resp. 16, en sidoaxel 18 och en utgaende axel 20. Den forsta planetvaxeln 10 har ett forsta ringhjul 22 med vilket en forsta rotor 24 hos den forsta elektriska maskinen 14 är forbunden. Den forsta planetvaxeln 10 har ocksà ett forsta solhjul 26. Den andra planetvaxeln 12 har ett andra ringhjul 28 med vilket en andra rotor 30 hos den andra elektriska maskinen 16 är forbunden. Den andra planetvaxeln 12 har ett andra solhjul 32. De forsta och andra sol- hjulen 26 resp. 32 är koaxiellt anordnade, vilket enligt det visade utforandet medfor att en pa det forsta solhjulet 26 anordnad forsta huvudaxel 34 stracker sig inuti en pa det andra solhjulet 32 anordnad andra huvudaxel 36, som är forsedd med en central borming 38. Det är ocksa mojligt att anordna de forsta och andra solhjulen 26 resp. 32 och aven den forsta huvudaxeln 34 och den andra huvudaxeln 36 parallella med och vid sidan av varandra.

Den forsta elektriska maskinen 14 är forsedd med en forsta stator 40, som är kopplad till fordonet 1, via ett kring vaxelladan 2 omgivande vaxelhus 42. Den andra elektriska maskinen 16 är forsedd med en andra stator 44, som är kopplad till fordonet 1, via det kring vaxelladan 2 omgivande vaxelhuset 42. Den forsta och andra elektriska maskinen 16 är kopplade till ett energilager 46, sasom ett batten, vilket beroende pa fordonets 1 driftstillstand driver de elektriska maskinerna 14 resp. 16. Vid andra drifttillstand kan de elektriska maskinerna 14 resp. 16 arbeta som generatorer, varvid strom tillfors energilagret 46. En elektronisk styrenhet 48 an kopplad till energilagret 46 och styr stromtillforseln till de elektriska maskinerna 14 resp. 16.

Foretradesvis är energilagret 46 kopplat till de elektriska maskinerna 14 resp. 16 via en om- kopplare 49, som är ansluten till styrenheten 48. Vid vissa drifttillfallen kan de elektriska maskinerna 14 resp. 16 ocksa driva varandra. Elektrisk energi leds dâ fran den ena elektriska maskinen14, 16 till den andra elektriska maskinen 14, 16 via den till de elektriska maskinerna 14, 16 anslutna omkopplaren 49. Darmed är det mojligt att astadkomma en effektbalans mel- lan de elektriska maskinerna 14, 16. En annan dator 53 kan ocksa vara ansluten till styrenhe- ten 48 och vaxelladan 2.

Den forsta planetvaxeln 10 är forsedd med en forsta planethjulshallare 50, pa vilken en forsta uppsattning planethjul 52 är lagrade. Den andra planetvaxeln 12 är forsedd med en andra pla- nethjulshallare 51, pa vilken en andra uppsattning planethjul 54 dr lagrade. Den forsta upp- sattningen planethjul 52 samverkar med det forsta ringhjulet 22 och det forsta solhjulet 26. Den andra uppsattningen planethjul 54 samverkar med det andra ringhjulet 28 och det andra solhjulet 32. Vaxelladans 2 ingaende axel 8 är forbunden med den forsta planethjulshallaren 50. 11 En forsta kopplingsenhet 56 är anordnad mellan det forsta solhjulet 26 och den forsta planethjulshallaren 50. Genom att ansatta den forsta kopplingsenheten 56, sà att det forsta solhjulet 22 och den forsta planethjulshallaren 50 är forbundna med varandra och darmed inte kan rote- ra i forhallande till varandra kommer den forsta planethjulshallaren 50 och det forsta solhjulet 26 att rotera med lika stort varvtal.

En andra kopplingsenhet 58 är anordnad mellan det andra solhjulet 32 och den andra planethjulshallaren 51. Genom att ansatta den andra kopplingsenheten 58, sâ att det andra solhjulet 32 och den andra planethjulshallaren 51 är forbundna med varandra och darmed inte kan rotera i forhallande till varandra kommer den andra planethjulshallaren 51 och det andra solhjulet 32 att rotera med lika stort varvtal.

Foretradesvis innefattar den forsta och andra kopplingsenheten 56, 58 en forsta och andra splinesforsedd kopplingshylsa 55 resp. 57, som är axiellt forskjutbar pa ett med den forsta resp. andra planethjulshallaren 50 resp. 51 splinesforsett parti samt pa ett med resp. solhjul 26 resp. 32 splinesforsett parti. Genom att forskjuta resp. kopplingshylsa 55, 57, sa att de splinesforsedda partierna forbinds via resp. kopplingshylsa 55, 57 blir den forsta planethjulshallaren 50 och det forsta solhjulet 26 resp. den andra planethjulshallaren 51 och det andra solhjulet 32 inbordes fastlasta med varandra och kan inte rotera i forhallande till varandra.

Den forsta och andra kopplingsenheten 56, 58 enligt det i fig. 2 visade utforandet är anordnade mellan det forsta solhjulet 26 och den forsta planethjulshallaren 50 resp. mellan det andra solhjulet 28 och den andra planethjulshallaren 51. Det är dock mojligt att anordna en ytterli- gare eller altemativ kopplingsenhet (inte visad) mellan det forsta ringhjulet 22 och den forsta planethjulshallaren 50, samt aven anordna en ytterligare eller alternativ kopplingsenhet (inte visad) mellan det andra ringhjulet 28 och den andra planethjulshallaren 51.

Till den forsta och andra huvudaxeln 34,36 är en transmissionsanordning 19 kopplad, vilken innefattar ett forsta vaxelpar 60, som är anordnat mellan den forsta planetvaxeln 10 och den utgaende axeln 20. Det forsta vaxelparet 60 innefattar ett forsta kugghjulsdrev 62 och ett forsta kugghjul 64, vilka är i ingrepp med varandra. Ett andra vaxelpar 66 är anordnat mellan den andra planetvaxeln 12 och den utgaende axeln 20. Det andra vaxelparet 66 innefattar ett andra kugghjulsdrev 68 och ett andra kugghjul 70, vilka är i ingrepp med varandra. Ett tredje vaxel- 12 par 72 är anordnat mellan den forsta planetvaxeln 10 och den utgaende axeln 20. Det tredje vaxelparet 72 innefattar ett tredje kugghjulsdrev 74 och ett tredje kugghjul 76, vilka är i ingrepp med varandra. Ett fjarde vaxelpar 78 hr anordnat mellan den andra planetvaxeln 12 och den utgaende axeln 20. Det fjarde vaxelparet 78 innefattar ett fjarde kugghjulsdrev 80 och ett fjdrde kugghjul 82, vilka hr i ingrepp med varandra.

Pa den forsta huvudaxeln 34 hr de forsta och tredje kugghjulsdreven 62 resp. 74 anordnade. De forsta och tredje kugghjulsdreven 62 resp. 74 är fast forbundna med den forsta huvudaxeln 34, sa att de inte kan rotera i forhallande till den forsta huvudaxeln 34. Pa den andra huvudax- eln 36 hr de andra och fjarde kugghjulsdreven 68 resp. 80 anordnade. De andra och fjarde kugghjulsdreven 68 resp. 80 hr fast forbundna med den andra huvudaxeln 36, sa att de inte kan rotera i forhallande till den andra huvudaxeln 36.

Sidoaxeln 18 stracker sig vdsentligen parallellt med den forsta och andra huvudaxeln 34 resp. 36. pa sidoaxeln 18 hr de forsta, andra, tredje och fjarde kugghjulen 64, 70, 76 resp. 82 lagrat anordnade. Det forsta kugghjulsdrevet 62 ingriper med det forsta kugghjulet 64, det andra kugghjulsdrevet 68 ingriper med det andra kugghjulet 70, det tredje kugghjulsdrevet 74 ingriper med det tredje kugghjulet 76 och det fiat-de kugghjulsdrevet 80 ingriper med det fjarde kugghjulet 82.

De forsta, andra, tredje och fjarde kugghjulen 64, 70, 76 resp. 82 kan individuellt fastlasas och frikopplas pa sidoaxeln 18 med hjdlp av forsta, andra, tredje och fjarde kopplingselement 84, 86, 88 resp. 90. Kopplingselementen 84, 86, 88 resp. 90 utgors foretrddesvis av pa kugghjulen 64, 70, 76 resp. 82 och sidoaxeln 18 utformade splinesforsedda partier, som samverkar med femte och sjatte kopplingshylsor 83, 85, vilka ingriper mekaniskt med de splinesforsedda par- tierna hos respektive forsta till fjarde kugghjul 64, 70, 76 resp. 82 och sidoaxeln 18. De forsta och tredje kopplingselementen 84, 88 hr foretradesvis forsedda med en gemensam kopplingshylsa 83 och de andra och fjarde kopplingselementen 86, 90 hr foretrddesvis forsedda med en gemensam kopplingshylsa 85. I det frikopplade ldget kan en relativ rotation forekomma mel- lan kugghjulen 64, 70, 76 resp. 82 och sidoaxeln 18. Kopplingselementen 84, 86, 88 resp. 90 kan ocksa utgoras av friktionskopplingar. pa sidoaxeln 18 hr ocksa ett femte kugghjul 92 anordnat, vilket ingriper med ett sjatte kugghjul 94, som hr anordnat pa vaxelladans 2 utgaende axel 20. 13 Sidoaxeln 18 hr anordnad mellan den respektive forsta och andra planetvaxeln 10, 12 och den utgaende axeln 20, sa att sidoaxeln 18 hr forbunden med den utgaende axeln 20 via ett femte vaxelpar 21, som innefattar det femte och sjatte kugghjulet 92, 94. Det femte kugghjulet 92 hr till- och frankopplingsbart anordnat pa sidoaxeln 18 medelst ett femte kopplingselement 93.

Genom att frikoppla det med sidoaxeln 18 frankopplingsbart anordnade femte kugghjulet 92, blir det mojligt att overfora vridmoment fran den andra planetvaxeln 12 till sidoaxeln 18 via exempelvis det andra vaxelparet 66 och att vidare overfora vridmoment fran sidoaxeln 18 till den utgaende axeln 20 via exempelvis det forsta vaxelparet 60. Darmed erhalles ett antal vax- elsteg, dar moment fran den ena planetvaxeln 10, 12 kan overforas till sidoaxeln 18 och vida- re fran sidoaxeln 18 till den med den andra planetvaxeln 10, 12 anslutna huvudaxeln 34, 36 for att slutligen overfora moment till vaxelladans 2 utgaende axel 20. Detta forutsatter dock att en mellan den forsta huvudaxeln 34 och den utgaende axeln 20 anordnad kopplingsmekanism 96 hr tillkopplad, vilket skall beskrivas narmare nedan.

Det femte kugghjulet 92 kan fastlasas och frikopplas pa sidoaxeln 18 med hjalp av ett femte kopplingselement 93. Kopplingselementet 93 utgors foretradesvis av pa det femte kugghjulet 92 och sidoaxeln 18 utformade splinesforsedda partier, som samverkar med en nionde kopplingshylsa 87, vilken ingriper mekaniskt med de splinesforsedda partiema hos det femte kugghjulet 92 och sidoaxeln 18. I det frikopplade laget kan en relativ rotation forekomma mellan det femte kugghjulet 92 och sidoaxeln 18. Det femte kopplingselementet 93 kan ocksa utgoras av friktionskopplingar.

Momentoverforing fran vaxell5dans 2 ing5.ende axel 8 till vaxellidans 2 utgaende axel 20 kan ske via den forsta eller den andra planetvaxeln 10 resp. 12 och sidoaxeln 18. Momentoverfo- ringen kan ocksa ske direkt via den forsta planetvaxeln 10, vars forsta solhjul 26 via den forsta huvudaxeln 34 sammankopplas med vaxelladans 2 utgaende axel 20 via en kopplingsmekanism 96. Kopplingsmekanismen 96 innefattar foretradesvis en splinesforsedd sjunde kopplingshylsa 100, som hr axiellt forskjutbar pa den forsta huvudaxeln 34 och den utgaende axeln splinesforsedda partier. Genom att forskjuta den sjunde kopplingshylsan 100, sa att de splinesforsedda partierna forbinds via den sjunde kopplingshylsan 100 blir den forsta huvudaxeln 34 fastlast med den utgaende axeln 20, vilka vid rotation darmed kommer uppvisa samma varvtal. Genom att frikoppla det femte vaxelparets 21 femte kugghjul 92 fran sidoaxeln 18 kan moment fran den andra planetvaxeln 12 overforas till sidoaxeln 18 och vidare fran 14 sidoaxeln 18 till den med den forsta planetvaxeln 10 anslutna forsta huvudaxeln 34 for att via kopplingsmekanismen 96 slutligen overfora moment till vaxelladans 2 utgaende axel 20.

Under vissa driftfall kan vaxelladan 2 arbeta sa att ett av solhjulen 26 resp. 32 lases mot den fOrsta resp. andra planethjulshallaren 50 resp. 51 med hjalp av den fOrsta resp. andra kopp- lingsenheten 56 resp. 58. Den forsta resp. andra huvudaxeln 34 resp. 36 erhailer da samma varvtal som vaxell5dans 2 ing5.ende axel 8, beroende pa vilket solhjul 26 resp. 32, som fast15.- ses med resp. planethjulshallare 50 resp. 51. En eller bada av de elektriska maskinerna 14 resp. 16 kan arbeta som generator for att generera elektrisk energi till energilagret 46. Alterna- tivt kan den elektriska maskinen 14 resp. 16 ge ett momenttillskott for att pa sa satt Oka vrid- momentet hos den utgaende axeln 20. Under vissa drifttillfallen kommer de elektriska maski- nerna 14 resp. 16 att forse varandra med elektrisk energi, oberoende av energilagret 46.

Det är ocksa mojligt att bade den forsta och andra elektriska maskinen 14 resp. 16 samtidigt genererar strom till energilagret 46. Vid motorbromsning slapper foraren fordonets 1 gaspedal (inte visad). Vaxelladans 2 utgaende axel 20 driver da den ena eller bada elektriska maskinerna 14 resp. 16 samtidigt som forbranningsmotorn 4 och de elektriska maskinerna 14 resp. 16 motorbromsar. De elektriska maskinerna 14 resp. 16 genererar har elektrisk energi som lagras i energilagret 46 i fordonet 1. Detta drifttillstand benamns regenerativ bromsning. For att moj- liggora kraftigare bromsverkan kan forbranningsmotorns 4 utga.ende axel 97 fastlasas och darmed forhindras att rotera. Darmed kommer enbart den ena eller de bada elektriska maskinerna 14 resp. 16 att fungera som broms och 16 generera elektrisk energi, som lagras i energilagret 46. Fastlasningen av forbranningsmotorns 4 utgaende axel 97 kan ocksa utforas nar fordonet skall accelereras av enbart den ena eller de bada elektriska maskinerna 14 resp. 16.

Om den ena eller de bada elektriska maskinemas 14 resp. 16 moment overvinner forbranningsmotorns 4 moment och med hansyn tagen till utvaxlingen dem emellan kommer inte forbranningsmotorn 4 att orka halla emot det stora moment som de elektriska maskinerna 14 resp. 16 alstrar, varfor en fastlasning av forbranningsmotorns 4 utgaende axel 97 blir nodvandig. Fastlasningen av forbranningsmotorns 4 utgaende axel 97 utfors foretradesvis med en lasanordning 102, som är anordnad mellan den forsta planethjulshallaren 50 och vaxelhuset 42. Genom att fastlasa den forsta planethjulshallaren 50 och vaxelhuset 42 kommer ocksa forbranningsmotorns 4 utgaende axel 97 att fastlasas eftersom forbranningsmotorns 4 utgaende axel 97 är forbunden med den forsta planethjulshallaren 50 via vaxelladans ingaende axel 8. Lasanordningen 102 innefattar foretradesvis en splinesforsedd attonde kopplingshylsa 104, som är axiellt forskjutbar pa ett med den forst planethjulshallaren 50 splinesforsett parti samt pa ett med vaxelhuset splinesforsett parti. Genom att forskjuta den attonde kopplingshylsan 104, sà att de splinesforsedda partierna forbinds via kopplingshylsan 104 blir den forsta planethjulshallaren 50 och armed forbranningsmotorns 4 utga.ende axel 97 forhindrade att rote- ra.

Styrenheten 48 är kopplad till de elektriska maskinerna 14 resp. 16 och är anpassad att styra de elektriska maskinerna 14 resp. 16 sa att de under vissa tillampliga drifttillfallen utnyttjar lagrad elektrisk energi for att tillfora drivkraft till vaxelladans 2 utgaende axel 20 och under andra drifttillfallen utnyttjar vaxelladans 2 utgaende axels 20 rorelseenergi for att utvinna och lagra elektrisk energi. Styrenheten 48 avkanner saledes varvtal och/eller vridmoment hos forbranningsmotorns 4 utgaende axel 97 via sensorer 98 anordnade vid de elektriska maskinerna 14 resp. 16 samt hos vaxelladans 2 utgaende axel 20 for att darmed inhamta information och styra de elektriska maskinerna 14 resp. 16 till att arbeta som elmotorer eller generatorer. Styr- enheten 48 kan vara en dator med lamplig programvara for detta andamal. Styrenheten 48 styr aven flodet av elektrisk energi mellan energilagret 46 och resp. stator 40 resp. 44 hos de elektriska maskinerna 14 resp. 16. Vid tillfallen som de elektriska maskinerna 14 resp. 16 arbetar som motor tillfors lagrad elektrisk energi fran energilagret 46 till resp. stator 40 resp. 44. Vid tillfallen som de elektriska maskinerna 14 resp. 16 arbetar som generator tillfors elektrisk energi frail resp. stator 40 resp. 44 till energilagret 46. Dock kan, som namns ovan, de elekt- riska maskinerna 14 resp. 16 under vissa drifttillfallen forse varandra med elektrisk energi, oberoende av energilagret 46.

Den forsta och den andra kopplingsenheten 56 resp. 58, de forsta, andra, tredje, fjarde och femte kopplingselementen 84, 86, 88, 90 resp. 93, kopplingsmekanismen 96 mellan den forsta huvudaxeln 34 och den utgaende axeln 20, samt lasanordningen 102 mellan den forsta planethjulshallaren 50 och vaxelhuset 42 är via sina respektive kopplingshylsor anslutna till styrenheten 48. Dessa komponenter aktiveras och deaktiveras foretradesvis av elektriska signaler fran styrenheten 48. Kopplingshylsorna forskjuts foretradesvis av inte visade kraftorgan, sa- som hydrauliskt eller pneumatiskt drivna cylindrar. Det är ocksa mojligt att forskjuta kopp- lingshylsorna med elektriskt drivna kraftorgan.

Enligt utforingsexemplet i fig. 2 visas fyra kugghjulsdrev 62, 68, 74 resp. 80 och fyra kugghjul 64, 70, 76 resp. 82 samt tva planetvaxlar 10 resp. 12 med tillhorande elektriska maskiner 16 14 resp. 16. Det är dock mojligt att utforma vaxelladan 2 med fler eller farre kugghjulsdrev och kugghjul samt med fler planetvaxlar med tillhorande elektriska maskiner.

Enligt fig. 3 illustreras hybriddrivlinan 3 enligt fig. 2 i en forenklad vy dar vissa komponenter har uteslutits for tydlighetens skull. G1 i Fig. 3 utgors av atminstone ett med den forsta hu- vudaxeln 34 och darmed den forsta planetvaxeln 10 anslutet vaxelpar och G2 utgors av atminstone ett med den andra huvudaxeln 36 och darmed den andra planetvaxeln 12 anslutet vaxelpar. Dessa vaxelpar Gl, G2 är aven anslutna till den utgaende axeln 20 via sidoaxeln 18. G1 respektive G2 kan utgoras av ett eller flera vaxelpar. Det med den forsta planetvaxeln 10 an- slutna vaxelparet G1 kan exempelvis utgoras av det forsta vaxelparet 60 och/eller det tredje vaxelparet 72, som beskrivs i Fig. 2. Det med den andra planetvaxeln 12 anslutna vaxelparet G2 kan exempelvis utgoras av det andra vaxelparet 66 och/eller det fjarde vaxelparet 78, som beskrivs i Fig. 2. Vidare visas atminstone ett med den utgaende axeln 20 och sidoaxeln 18 anslutet vaxelpar G3, vilket kan utgoras av det femte vaxelparet 21, som finns beskrivet i Fig. 2. G3 kan utgoras av ett eller flera vaxelpar.

Det atminstone ena med den forsta planetvaxeln 10 anslutna vaxelparet Gl, 60, 72 innefattar minst ett i ingrepp med varandra anordnat kugghjulsdrev 62, 74 och kugghjul 64, 76, vilket kugghjulsdrev 62, 74 kan vara till- och frankopplingsbart anordnat pa den med den forsta pla- netvaxeln 10 anordnade forsta huvudaxeln 34. Det minst ena kugghjulet 64, 76 kan vara till- och frankopplingsbart anordnat pa sidoaxeln 18.

Det atminstone ena med den andra planetvaxeln 12 anslutna vaxelparet G2, 66, 78 innefattar minst ett i ingrepp med varandra anordnat kugghjulsdrev 68, 80 och kugghjul 70, 82, vilket kugghjulsdrev 68, 80 kan vara till- och frankopplingsbart anordnat pa den med den forsta pla- netvaxeln 12 anordnade andra huvudaxeln 36. Det minst ena kugghjulet 70, 82 kan vara tilloch frankopplingsbart anordnat pa sidoaxeln 18.

I det foljande skall en uppvaxling frail en forsta till en sjunde vaxel beskrivas nar vaxelladan 2 är anordnad i ett fordon 1 och framdrivning av fordonet sker medelst forbranningsmotorn 4.

Beskrivningen av uppvaxlingen kommer innefatta komponenter som ej visas i den forenklade fig. 3 men som visas i fig. 2. 17 Vaxelladans 2 ingdende axel 8 är forbunden med den utgaende axeln 97 hos fordonets 1 forbranningsmotor 4. Vaxelladans 2 utgaende axel 20 är forbunden med en drivaxel 99 hos fordonet 1. Vid tomgangskoming av forbranningsmotorn 4 och nar fordonet 1 är stillastaende roterar vaxelladans 2 ingaende axel 8 samtidigt som vaxelladans 2 utgaende axel 20 är stilla- staende. Lasanordningen 102 är deaktiverad, sa att forbranningsmotorns 4 utgaende axel 97 kan rotera fritt. Eftersom vaxelladans 2 inga.ende axel 8 roterar kommer aven den forsta planethjulshallaren 50 att rotera, vilket medfor att den forsta uppsattningen planethjul 52 kommer att rotera. Eftersom den forsta planethjulshallaren 50 är forbunden med det andra solhjulet 32 kommer det andra solhjulet 32 och darmed aven den andra uppsattningen planethjul 54 att rotera. Genom att inte tillfora strom till de forsta och andra elektriska maskinerna 14 resp. 16 kommer de forsta och andra ringhjulen 22 resp. 28, vilka är forbundna med resp. forsta och andra rotor 24 resp. 30 hos resp. elektrisk maskin 14 resp. 16 att rotera fritt, varvid inget vridmoment upptas av ringhjulen 22 resp. 28. Den forsta och den andra kopplingsenheten 56 resp. 58 är frikopplade och darmed inte ansatta. Shledes kommer inget vridmoment att overfo- ras fran forbranningsmotom 4 till den forsta planetvaxelns 10 solhjul 26 och inte heller till den andra planetvaxelns 12 planethjulshallare 51. Kopplingsmekanismen 96 mellan den forsta huvudaxeln 34 och den utgaende axeln 20 är frankopplad, sa att den forsta huvudaxeln 34 och den utgaende axeln 20 kan rotera fritt i forhallande till varandra. Eftersom den forsta planetvaxelns solhjul 26, den andra planetvaxelns 12 planethjulshallare 51 och vaxelladans 2 utga- ende axel 20 i detta skede är stillastaende är aven sidoaxeln 18 stillastaende. I ett forsta steg sammankopplas det fjarde kugghjulet 82 och det tredje kugghjulet 76 med sidoaxeln 18 med hjalp av de fjarde och tredje kopplingselementen 88 resp. 90. Det forsta kugghjulet 64 och det andra kugghjulet 70 är frikopplade fran sidoaxeln 18. Darmed medges det forsta kugghjulet 64 och det andra kugghjulet 70 att rotera fritt i forhallande till och sidoaxeln 18. Det femte kugghjulet 92 hos det femte vaxelparet 21 är fastlast pa sidoaxeln 18 med hjalp av det femte kopplingselementet 93.

For att paborja rotationen av vaxelladans 2 utgaende axel 20 i syfte att driva fordonet 1 skall det fjarde kugghjulsdrevet 80 samt det fjarde kugghjulet 82 pa sidoaxeln 18 bringas att rotera.

Detta astadkommes genom att den andra planethjulshallaren 51 bringas att rotera. Nar den andra planethjulshallaren 51 roterar kommer aven den andra huvudaxeln 36 att rotera och darmed roterar aven det fjarde kugghjulsdrevet 80, som är anordnat pa den andra huvudaxeln 36. Den andra planethjulshallaren 51 bringas att rotera genom att det andra ringhjulet 28 styrs med den andra elektriska maskinen 16. Genom att aktivera den andra elektriska maskinen 16 18 och styra forbranningsmotorn 4 till lampligt varvtal borjar fordonet 1 att forflyttas genom att den andra huvudaxeln 36 borjar rotera. Nar den andra planethjulshallaren 51 och det andra solhjulet 32 uppnar samma varvtal fastlases det andra solhjulet 32 med den andra planethjulshallaren 51 med hjalp av den andra kopplingsenheten 58. Som namnts ovan är den andra kopplingsenheten 58 foretradesvis sa utformad att det andra solhjulet 32 och den andra pla- nethjul shall aren 51 ingriper mekaniskt med varandra. Alternativt kan den andra kopplingsenheten 58 vara utformad som en slirbroms eller en lamellkoppling som pa ett mjukt satt sammanbinder det andra solhjulet 32 med den andra planethjulshallaren 51. Nar det andra solhjulet 32 är forbundet med den andra planethjulshallaren 51 kommer den andra planethjulshalla- ren 51 att rotera med samma varvtal som forbranningsmotorns 4 utgaende axel 97. Darmed overfors det av forbranningsmotorn 4 alstrade vridmomentet till vaxelladans 2 utgaende axel 20 via det fjarde kugghjulsdrevet 80, det fjarde kugghjulet 82 pa sidoaxeln 18, det femte kugghjulet 92 pa sidoaxeln 18 och det sjatte kugghjulet 94 pa vaxelladans 2 utgaende axel 20. Fordonet 1 kommer saledes att borja forflyttas och framdrivas av en forsta vaxeln.

Nar sidoaxeln 18 bringas att rotera av det fjarde kugghjulet 82 pa sidoaxeln 18 kommer aven det tredje kugghjulet 76 pa sidoaxeln 18 att rotera. Darmed driver sidoaxeln 18 det tredje kugghjulet 76, vilket i sin tur driver det tredje kugghjulsdrevet 74 pa den forsta huvudaxeln 34. Nar den forsta huvudaxeln 34 roterar kommer aven det forsta solhjulet 26 att rotera, som darmed, beroende pa varvtalet hos forbranningsmotorns 4 utgaende axel 97 och darmed varytalet hos den forsta planethjulshallaren 50, kommer att bringa det forsta ringhjulet 22 och den forsta rotorn 24 hos den forsta elektriska maskinen 14 att rotera. Harvid är det mojligt att la.ta den forsta elektriska maskinen 14 att arbeta som en generator for att tillfora strom till energilagret 46 och/eller tillfora strom till den andra elektriska maskinen 16. Det är ocksà mojligt att den andra elektriska maskinen 16 drivs som en generator. Alternativt kan den forsta elektriska maskinen 14 avge ett momenttillskott genom att styrenheten 48 styr den forsta elektriska maskinen 14 till att ge framdrivande moment.

For att vaxla fra'n en forsta vaxel till en andra vaxel maste lasningen mellan det andra solhjulet 32 och den andra planethjulshallaren 51 upphora, vilket astadkommes genom att den forsta elektriska maskinen 14 och/eller den andra elektriska maskinen 16 styrs sh att momentbalans rader i den andra planetvaxeln 12. Darefter styrs den andra kopplingsenheten 58, sa att den frislapper det andra solhjulet 32 och den andra planethjulshallaren 51 frail varandra. Den andra vaxeln inkopplas genom att styrenheten 48 styr forbranningsmotorn 4, sa att ett syn- 19 kront varvtal uppkommer mellan den forsta planethjulshallaren 50 och det forsta solhjulet 26, for att astadkomma en lasning mellan den forsta planethjulshallaren 50 och det forsta solhjulet 26. Detta astadkommes genom att den forsta kopplingsenheten 56 styrs, sà att den forsta planethjulshallaren 50 och det forsta solhjulet 26 forbinds mekaniskt med varandra. Altemativt kan den forsta kopplingsenheten 56 vara utformad som en slirbroms eller en lamellkoppling som pa ett mjukt satt sammanbinder det forsta solhjulet 26 med den forsta planethjul shall aren 50. Genom att synkronisera styrningen av forbranningsmotorn 4 och den andra och forsta elektriska maskinen 14 resp. 16 kan en mjuk och avbrottsfri overgang fran en forsta till en andra vaxel genomforas.

Den forsta huvudaxeln 34 roterar nu och drivs av forbranningsmotorns 4 utgaende axel 97 och den forsta huvudaxeln 34 driver nu det tredje kugghjulsdrevet 74. Den forsta planethjulshallaren 50 driver saledes det tredje kugghjulsdrevet 74 via det forsta solhjulet 26 och den forsta huvudaxeln 34. Eftersom det tredje kugghjulet 76 ar i ingrepp med det tredje kugghjulsdrevet 74 och är fastkopplat med sidoaxeln 18 kommer det tredje kugghjulet 76 att driva sidoaxeln 18, som i sin tur driver det femte kugghjulet 92 pa sidoaxeln 18. Det femte kugghjulet 92 driver i sin tur vaxelladans 2 utgaende axel 20 via det sjatte kugghjulet 94, som är anordnat pa vaxelladans 2 utgaende axel 20. Fordonet 1 framdrivs nu med en andra vaxel.

Nar sidoaxeln 18 bringas att rotera av det tredje kugghjulet 76 kommer aven det fjarde kugg- hjulet 82 att rotera. Darmed driver sidoaxeln 18 det fjarde kugghjulet 82, vilket i sin tur driver det fjarde kugghjulsdrevet 80 pa den andra huvudaxeln 36. Nar den andra huvudaxeln 36 roterar kommer aven den andra planethjulshallaren 51 att rotera, som darmed, beroende pa varvtalet hos forbranningsmotorns 4 utga.ende axel 97 och darmed varvtalet hos den forsta planet- hjulshallaren 50, kommer att bringa det andra ringhjulet 28 och den andra rotorn 30 hos den andra elektriska maskinen 16 att rotera. Harvid är det mojligt att lata den andra elektriska maskinen 16 att arbeta som generator for att tillfora strom till energilagret 46 och/eller till att forse den forsta elektriska maskinen 14 med strom. Aven den andra elektriska maskinen 16 kan avge ett momenttillskott genom att styrenheten 48 styr den andra elektriska maskinen 16 till att ge framdrivande moment.

For att vaxla fran en andra vaxel till en tredje vaxel maste det fjarde kugghjulet 82 pa sidoaxeln 18 frikopplas fran sidoaxeln 18 med det fjarde kopplingselementet 90, sh att det fjarde kugghjulet 82 kan rotera fritt i forhallande till sidoaxeln 18. Darefter sammankopplas sidoax- em n 18 med det andra kugghjulet 70 pa sidoaxeln 18 genom det andra kopplingselementet 86. For att astadkomma en sammankoppling av sidoaxeln 18 och det andra kugghjulet 70 pa sidoaxeln 18 styrs foretradesvis den andra elektriska maskinen 16 sa att ett synkront varvtal uppkommer mellan sidoaxeln 18 och det andra kugghjulet 70 pa sidoaxeln 18. Ett synkront vary- tal kan uppnas genom att varvtalet hos den andra rotorn 30 hos den andra elektriska maskinen 16 uppmats samt att varvtalet hos den utgaende axeln 20 uppmats. Darmed kan varvtalet hos den andra huvudaxeln 36 och varvtalet hos sidoaxeln 18 bestammas genom givna utvaxlingsforhallanden. Respektive axlars 18, 36 varvtal styrs och nar ett synkront varvtal uppkommit mellan sidoaxeln 18 och det andra kugghjulet 70 sammankopplas sidoaxeln 18 och det andra 10 kugghjulet 70 med hjalp av det andra kopplingselementet 86.

For att genomfora vaxlingen fran en andra vaxel till en tredje vaxel m'aste lasningen mellan det forsta solhjulet 26 och den forsta planethjulshallaren 50 upphora, vilket astadkommes genom att den forsta och/eller den andra elektriska maskinen 14, 16 styrs sa att momentbalans rader i den forsta planetvaxeln 10, varefter den forsta kopplingsenheten 56 styrs, sa att den frislapper det forsta solhjulet 26 och den forsta planethjulshallaren 50 fran varandra. Darefter styrs forbranningsmotom 4, sa att ett synkront varvtal uppkommer mellan det andra solhjulet 32 och den andra planethjulshallaren 51, sa att den andra kopplingsenheten 58 kan laggas i for att darigenom med kopplingshylsan 57 forbinda det andra solhjulet 32 med den andra planter- hjulshallaren 51. Genom att synkronisera styrningen av forbranningsmotorn 4 och av den andra och forsta elektriska maskinen 14 resp. 16 kan en mjuk och avbrottsfri overgang fran en andra till en tredje vaxel genomforas.

Det tredje kugghjulet 76 frislapps genom att den forsta elektriska maskinen 14 styrs, sa att ett momentlost tillstand uppkommer mellan sidoaxeln 18 och det tredje kugghjulet 76. Nar ett momentlost tillstand uppkommer frislapps det tredje kugghjulet 76 fran sidoaxeln 18 genom att det tredje kopplingselementet 88 styrs, sa att det frislapper det tredje kugghjulet 76 fran sidoaxeln 18. Darefter styrs den forsta elektriska maskinen 14 sa att ett synkront varvtal uppkommer mellan sidoaxeln 18 och det forsta kugghjulet 64. Nar ett synkront varvtal uppkom- mer forbinds det forsta kugghjulet 64 pa sidoaxeln 18 genom att det forsta kopplingselementet 84 styrs, sa att det sammankopplar det forsta kugghjulet 64 pa sidoaxeln 18. Ett synkront varvtal kan faststallas genom att varvtalet hos den forsta rotom 24 hos den forsta elektriska maskinen 14 uppmats samt att varvtalet hos den utgaende axeln 20 uppmats, varefter varvtalen hos axlarna 18, 34 styrs sa att ett synkront varvtal uppkommer. Darmed kan varvtalet hos 21 den forsta huvudaxeln 34 och varvtalet hos sidoaxeln 18 bestammas genom givna utvaxlingsforhallanden.

Den andra huvudaxeln 36 roterar nu med samma varvtal som forbranningsmotorns 4 utgaen- de axel 97 och den andra huvudaxeln 36 driver nu det andra kugghjulsdrevet 68 via den andra huvudaxeln 36. Eftersom det andra kugghjulet 70 är i ingrepp med det andra kugghjulsdrevet 68 och är fastkopplat med sidoaxeln 18 kommer det andra kugghjulet 70 att driva sidoaxeln 18, som i sin tur driver det femte kugghjulet 92 pa sidoaxeln 18. Det femte kugghjulet 92 driver i sin tur vaxelladans 2 utgaende axel 20 via det sjatte kugghjulet 94, som är anordnat pa vaxelladans 2 utgaende axel 20. Fordonet 1 framdrivs nu med en tredje vaxel.

Nar sidoaxeln 18 bringas att rotera av det andra kugghjulet 70 pa sidoaxeln 18 kommer aven det forsta kugghjulet 64 pa sidoaxeln 18 att rotera. Darmed driver sidoaxeln 18 det forsta kugghjulet 64, vilket i sin tur driver det forsta kugghjulsdrevet 62 pa den forsta huvudaxeln 34. Nar den forsta huvudaxeln 34 roterar kommer aven det forsta solhjulet 26 att rotera, som darmed, beroende pa varvtalet hos forbranningsmotorns 4 utgaende axel 97 och darmed varytalet hos den forsta planethjulshallaren 50, kommer att bringa det forsta ringhjulet 22 och den forsta rotorn 24 hos den forsta elektriska maskinen 14 att rotera. Harvid ar det mojligt att lata den forsta elektriska maskinen 14 att arbeta som en generator for att tillfora strom till energi- lagret 46 och/eller till att forse den andra elektriska maskinen 16 med strom. Altemativt kan den forsta elektriska maskinen 14 avge ett momenttillskott genom att styrenheten 48 styr den forsta elektriska maskinen 14 till att ge framdrivande moment.

For att genomfora vaxlingen fran en tredje vaxel till en fjarde vaxel maste lasningen mellan det andra solhjulet 32 och den andra planethjulshallaren 51 upphora, vilket astadkommes ge- nom att den forsta och/eller den andra elektriska maskinen 14, 16 styrs sà att momentbalans rader i den andra planetvaxeln 12, varefter den andra kopplingsenheten 58 styrs, sa att den frislapper det andra solhjulet 32 och den andra planethjulshallaren 51 fran varandra. En fjarde vaxel inkopplas darefter genom att styrenheten 48 styr forbranningsmotorn 4, sa att ett syn- kront varvtal uppkommer mellan den forsta planethjulshallaren 50 och det forsta solhjulet 26, for att astadkomma en lasning mellan den forsta planethjulshallaren 50 och det forsta solhjulet 26. Detta astadkommes genom att den forsta kopplingsenheten 56 styrs, sh att den forsta planethjulshallaren 50 och det forsta solhjulet 26 forbinds mekaniskt med varandra. Genom att synkronisera stymingen av forbranningsmotom 4 och den andra och forsta elektriska maski- 22 nen 14 resp. 16 kan en mjuk och avbrottsfri overgang fran en tredje till en fjarde vaxel genomforas.

Den forsta huvudaxeln 34 roterar nu och drivs av forbranningsmotorns 4 utgaende axel 97 och den forsta huvudaxeln 34 driver nu det forsta kugghjulsdrevet 62. Den forsta planethjulshalla- ren 50 driver saledes det forsta kugghjulsdrevet 62 via det forsta solhjulet 26 och den forsta huvudaxeln 34. Eftersom det forsta kugghjulet 64 ar i ingrepp med det forsta kugghjulsdrevet 62 och är fastkopplat med sidoaxeln 18 kommer det forsta kugghjulet 64 att driva sidoaxeln 18, som i sin tur driver det femte kugghjulet 92 pa sidoaxeln 18. Det femte kugghjulet 92 dri- ver i sin tur vaxelladans 2 utgaende axel 20 via det sjatte kugghjulet 94, som är anordnat pa vaxelladans 2 utgaende axel 20. Fordonet 1 framdrivs nu med en fjarde vaxel.

Nar sidoaxeln 18 bringas att rotera av det forsta kugghjulet 64 kommer aven det andra kugghjulet 70 att rotera. Darmed driver sidoaxeln 18 det andra kugghjulet 70, vilket i sin tur driver det andra kugghjulsdrevet 68 pa den andra huvudaxeln 36. Nar den andra huvudaxeln 36 roterar kommer aven den andra planethjulshallaren 51 att rotera, som darmed, beroende pa varvtalet hos forbranningsmotorns 4 utgaende axel 97 och darmed varvtalet hos den forsta planethjulshallaren 50, kommer att bringa det andra ringhjulet 28 och den andra rotorn 30 hos den andra elektriska maskinen 16 att rotera. Harvid är det mojligt att lata den andra elektriska ma- skinen 16 att arbeta som generator for att tillfora strom till energilagret 46 och/eller till att forse den forsta elektriska maskinen 14 med strom. Aven den andra elektriska maskinen 16 kan avge ett momenttillskott genom att styrenheten 48 styr den andra elektriska maskinen 16 till att ge framdrivande moment.

For att vaxla fran en fjarde vaxel till en femte vaxel aktiveras den andra elektriska maskinen for att overfora framdrivningsmomentet via det andra vaxelparet 66, varefter det forsta kugghjulet 64 bringas ur ingrepp med sidoaxeln 18, sa att den fjarde vaxeln kopplas ur. Detta astadkommes genom att forbranningsmotorn 4 och den forsta elektriska maskinen 14 styrs, sa att det forsta kugghjulet 64 bringas i ett momentlost tillstand i forhallande till sidoaxeln 18.

Nar ett momentlost tillstand uppkommit fors det forsta kopplingselementet 84 ur ingrepp, sa att det forsta kugghjulet 64 frikopplas sidoaxeln 18.

Darefter skapas momentbalans i den forsta planetvaxeln 10, varefter den forsta kopplingsenheten 56 frikopplas. Darefter synkroniseras varvtalet hos den forsta huvudaxeln 34 med vary- 23 talet hos den utgaende axeln 20, varefter kopplingsmekanismen 96 styrs sa att den sammankopplar den forsta huvudaxeln 34 med den utgaende axeln 20.

Darefter styrs forbranningsmotorn 4 och den forsta elektriska maskinen 14, sa att framdriv5 ningsmomentet sker via den fOrsta huvudaxeln 34 och genom kopplingsmekanismen 96 och vidare till den utgaende axeln 20. Genom att minska momentet fran den andra elektriska ma- skinen 16 kan det femte kopplingselementet 93 bringas i ett momentlost tillstand i forhallande till sidoaxeln 18. Nar ett momentlost tillstand uppkommit fors det femte kopplingselementet 93 ur ingrepp, sâ det femte kugghjulet 92 hos det femte vaxelparet 21 frikopplas sidoaxeln 18.

Darefter synkroniseras, med hjalp av den andra elektriska maskinen 16, varvtalet hos sidoaxeln 18 med varvtalet hos det tredje kugghjulet 76, varefter det tredje kopplingselementet 88 styrs sa att det sammankopplar det tredje kugghjulet 76 med sidoaxeln 18. Nar denna sammankoppling utforts kan framdrivningsmomentet delas mellan forbranningsmotorn 4, den fosta elektriska maskinen 14 och den andra elektriska maskinen 16. Slutligen varvtalssynkro- niseras den andra planethjulshallaren 51 med det andra solhjulet 32, varefter den andra kopplingsenheten 58 sammankopplar den andra planethjulshallaren 51 och det andra solhjulet 32 med varandra.

Den andra huvudaxeln 36 roterar nu och drivs av forbranningsmotorns 4 utga.ende axel 97 och den andra huvudaxeln 36 driver det andra kugghjulsdrevet 68. Eftersom det andra kugghjulet 70 är i ingrepp med det andra kugghjulsdrevet 68 och är fastkopplat med sidoaxeln 18 medelst det andra kopplingselementet 86, kommer det andra kugghjulet 70 att driva sidoaxeln 18, som i sin tur driver det tredje kugghjulet 76 pa sidoaxeln 18. Det tredje kugghjulet 76 dri- ver i sin tur den forsta huvudaxeln 34 via det tredje kugghjulsdrevet 74 och vaxelladans 2 utga.ende axel 20 drivs saledes via kopplingsmekanismen 96 som sammankopplar den forsta huvudaxeln 34 och vaxelladans 2 utgaende axel 20. Fordonet 1 framdrivs nu med en femte vaxel.

For att vaxla fran en femte till en sjatte vaxel maste lasningen mellan det andra solhjulet 32 och den andra planethjulshallaren 51 upphora, vilket astadkommes genom att den forsta och/eller den andra elektriska maskinen 14, 16 styrs sa att momentbalans rader i den andra planetvaxeln 12, varefter den andra kopplingsenheten 58 styrs, sa att den frislapper det andra solhjulet 32 och den andra planethjulshallaren 51 fran varandra. En sjatte vaxel inkopplas 24 darefter genom att styrenheten 48 styr den forsta och/eller den andra elektriska maskinen 14, 16, sa att ett synkront varvtal uppkommer mellan den forsta planethjulshallaren 50 och det forsta solhjulet 26, for att astadkomma en lasning mellan den forsta planethjulshallaren 50 och det forsta solhjulet 26. Detta astadkommes genom att den forsta kopplingsenheten 56 styrs, sa att den forsta planethjulshallaren 50 och det forsta solhjulet 26 forbinds mekaniskt med var- andra. Genom att synkroni sera styrningen av forbranningsmotorn 4 och av den andra och forsta elektriska maskinen 14 resp. 16 kan en mjuk och avbrottsfri overgang fran en femte till en sjatte vaxel genomforas.

Den forsta huvudaxeln 34 roterar nu och drivs av forbranningsmotorns 4 utgaende axel 97 varvid den forsta huvudaxeln 34 driver vaxelladans 2 utgaende axel 20 via kopplingsmekanismen 96 som sammankopplar den forsta huvudaxeln 34 och vaxella.dans 2 utgaende axel 20. Fordonet 1 framdrivs nu med en sjatte vaxel.

For att vaxla fran en sjatte till en sjunde vaxel maste forst det tredje kugghjulet 76 pa sidoax- eln 18 frikopplas fran sidoaxeln 18 med det tredje kopplingselementet 88, sh att det tredje kugghjulet 76 kan rotera fritt i forhallande till sidoaxeln 18. Darefter sammankopplas sidoaxeln 18 med det forsta kugghjulet 64 pa sidoaxeln 18 genom det forsta kopplingselementet 84. sidoaxeln 18 och det forsta kugghjulet 64 pa sidoaxeln 18 uppvisar ett synkront varvtal styrs det forsta kopplingselementet 84 sà att det forsta kugghjulet 64 och sidoaxeln 18 sam- mankopplas.

For att genomfora vaxlingen fran en sjatte vaxel till en sjunde vaxel maste lasningen mellan det forsta solhjulet 26 och den forsta planethjulshallaren 50 upphora, vilket astadkommes ge- nom att den forsta och/eller den andra elektriska maskinen 14, 16 styrs sa att momentbalans racier i den forsta planetvaxeln 10, varefter den forsta kopplingsenheten 56 styrs, sà att den frislapper det forsta solhjulet 26 och den forsta planethjulshallaren 50 fran varandra. Darefter styrs forbranningsmotom 4, sa att ett synkront varvtal uppkommer mellan det andra solhjulet 32 och den andra planethjulshallaren 51, sa att den andra kopplingsenheten 58 kan laggas i for att darigenom med kopplingshylsan 57 forbinda det andra solhjulet 32 med den andra planter- hjulshallaren 51. Genom att synkronisera stymingen av forbranningsmotorn 4 och den andra och forsta elektriska maskinen 14 resp. 16 kan en mjuk och avbrottsfri overgang fran en sjatte till en sjunde vaxel genomforas.

Den andra huvudaxeln 36 roterar nu med samma varvtal som forbranningsmotorns 4 utgaende axel 97 och den andra huvudaxeln 36 driver det andra kugghjulsdrevet 68. Eftersom det andra kugghjulet 70 air i ingrepp med det andra kugghjulsdrevet 68 och air fastkopplat med sidoaxeln 18 kommer det andra kugghjulet 70 att driva sidoaxeln 18, som i sin tur driver det forsta kugghjulet 64 pa sidoaxeln 18. Det forsta kugghjulet 64 driver i sin tur den forsta huvudaxeln 34 via det forsta kugghjulsdrevet 62 och vaxelladans 2 utgaende axel 20 drivs saledes via kopplingsmekanismen 96 som sammankopplar den forsta huvudaxeln 34 och vaxellidans 2 utgaende axel 20. Fordonet 1 framdrivs nu med en sjunde vdxel.

Enligt utforandet ovan anges att vaxelladan 2 innefattar pa huvudaxlar 34, 36 resp. sidoaxel 18 anordnade kugghjulsdrev 62, 68, 74, 80 och kugghjul 64, 70, 76, 82 for att overfora varvtal och moment. Det air dock mojligt att anvanda en annan typ av transmission, sasom kedje- och remtransmissioner for att overfora varvtal och moment i vaxelladan 2.

Transmissionsanordningen 19 uppvisar enligt utforingsexemplet ovan fyra vdxelpar 60, 66, 72, 78. Dock kan transmissionsanordningen 19 innefatta ett godtyckligt antal vdxelpar.

Det air ocksa mojligt att utfora tvastegsvdxlingar med start fran den andra vdxeln och vidare till den fjarde vaxeln. Fran den fjarde vaxeln utfors darefter en vdxling till den sjatte vaxeln.

Avslutningsvis air det mojligt att ilagga den sjunde vaxeln. Nedan beskrivs en vdxling frdn den andra till den sjunde vaxeln. som innefattar en tvastegsvaxling fran denandra till den fjarde vdxeln och en tvastegsvdxling fran den fjarde till den sjatte vaxeln. Ett sadant vdxlingsforlopp behover inte utforas i en sekvens, utan det air mojligt att under drift vdxla fran exempelvis den fjarde till den sjdtte vdxeln oberoende av vilka vdxelsteg som tidigare utforts. Det gar ocksa att utfora tvastegsvdxlingar i form av nedvdxlingar fran den sjatte vdxeln till den fjarde vaxeln, och fran den fjarde vdxeln till den andra vaxeln.

Till att borja med inkopplas den andra vdxeln genom att det fjarde kugghjulet 82 och det tredje kugghjulet 76 sammankopplas med sidoaxeln 18 med hjalp av de fjarde och tredje kopp- lingselementen 88 resp. 90. Den forsta kopplingsenheten 56 styrs, sa att den forsta planet- hjulshallaren 50 och det forsta solhjulet 26 forbinds mekaniskt med varandra. Alternativt kan den forsta kopplingsenheten 56 vara utformad som en slirbroms eller en lamellkoppling som sammanbinder det forsta solhjulet 26 med den forsta planethjulshallaren 50. 26 Den forsta huvudaxeln 34 bringas i rotation och drivs av forbranningsmotorns 4 utgaende axel 97 och den forsta huvudaxeln 34 driver det tredje kugghjulsdrevet 74. Den forsta planethjulshallaren 50 driver saledes det tredje kugghjulsdrevet 74 via det forsta solhjulet 26 och den forsta huvudaxeln 34. Eftersom det tredje kugghjulet 76 är i ingrepp med det tredje kugg- hjulsdrevet 74 och är fastkopplat med sidoaxeln 18 kommer det tredje kugghjulet 76 att driva sidoaxeln 18, som i sin tur driver det femte kugghjulet 92 pa sidoaxeln 18. Det femte kugghjulet 92 driver i sin tur vaxelladans 2 utga.ende axel 20 via det sjatte kugghjulet 94, som är anordnat pa vaxelladans 2 utgaende axel 20. Fordonet 1 framdrivs nu med den andra vaxeln ilagd.

Nar sidoaxeln 18 bringas att rotera av det tredje kugghjulet 76 kommer aven det fjarde kugghjulet 82 att rotera. Darmed driver sidoaxeln 18 det fjarde kugghjulet 82, vilket i sin tur driver det fjarde kugghjulsdrevet 80 pa den andra huvudaxeln 36. Nar den andra huvudaxeln 36 roterar kommer aven den andra planethjulshallaren 51 att rotera, som darmed, beroende pa varvta- let hos forbranningsmotorns 4 utgaende axel 97 och darmed varvtalet hos den forsta planet- hjulshallaren 50, kommer att bringa det andra ringhjulet 28 och den andra rotorn 30 hos den andra elektriska maskinen 16 att rotera. Harvid är det mojligt att lata den andra elektriska maskinen 16 att arbeta som generator for att tillfora strom till energilagret 46 och/eller till att forse den forsta elektriska maskinen 14 med strom. Aven den andra elektriska maskinen 16 kan avge ett momenttillskott genom att styrenheten 48 styr den andra elektriska maskinen 16 till att ge framdrivande moment.

For att genomfora vaxlingen fran den andra vaxeln till den fjarde vaxeln aktiveras den andra elektriska maskinen 16, sa att den andra elektriska maskinen 16 alstrar ett framdrivningsmo- ment pa den utgaende axeln 20 via det andra eller fjarde vaxelparet G2, 66, 78. Darefter frikopplas det tredje vaxelparet 72 frail sidoaxeln 18 genom att styra den forsta elektriska maskinen 14 och en med den forsta planetvaxeln 10 kopplad forbranningsmotor 4, sa att ett momentlost tillstand astadkommes mellan det pa sidoaxeln 18 inkopplade tredje vaxelparet 72, och sidoaxeln 18. Darefter tillkopplas det forsta vaxelparet 60 till sidoaxeln 18 genom att for- branningsmotorn 4 styrs, sa att ett synkront varvtal astadkommes mellan det forsta vaxelparet 60 och sidoaxeln 18, varefter den forsta elektriska maskinen 14 aktiveras, sa att den forsta elektriska maskinen 14 alstrar ett framdrivningsmoment pa den utgaende axeln 20 via det av det forsta vaxelparet 60. 27 Den forsta huvudaxeln 34 roterar nu och drivs av forbranningsmotorns 4 utgaende axel 97 och den forsta elektriska maskinen 14, sa att den forsta huvudaxeln 34 nu driver det forsta kugghjulsdrevet 62. Den forsta planethjulshallaren 50 driver saledes det forsta kugghjulsdrevet 62 via det forsta solhjulet 26 och den forsta huvudaxeln 34. Eftersom det forsta kugghjulet 64 är i ingrepp med det fOrsta kugghjulsdrevet 62 och är fastkopplat med sidoaxeln 18 kommer det forsta kugghjulet 64 att driva sidoaxeln 18, som i sin tur driver det femte kugghjulet 92 pa sidoaxeln 18. Det femte kugghjulet 92 driver i sin tur vaxelladans 2 utgaende axel 20 via det sjatte kugghjulet 94, som är anordnat pa vaxelladans 2 utgaende axel 20. Fordonet 1 framdrivs nu med en fjarde vaxel.

Nar sidoaxeln 18 bringas att rotera av det forsta kugghjulet 64 kommer aven det fjarde kugghjulet 82 att rotera. Darmed driver sidoaxeln 18 det fjarde kugghjulet 82, vilket i sin tur driver det fjarde kugghjulsdrevet 80 pa den andra huvudaxeln 36. Nar den andra huvudaxeln 36 roterar kommer aven den andra planethjulshallaren 51 att rotera, som darmed, beroende pa varvta- let hos forbranningsmotorns 4 utgaende axel 97 och darmed varvtalet hos den forsta planet- hjulshallaren 50, kommer att bringa det andra ringhjulet 28 och den andra rotorn 30 hos den andra elektriska maskinen 16 att rotera. Harvid är det mojligt att lata den andra elektriska maskinen 16 att arbeta som generator for att tillfora strom till energilagret 46 och/eller till att forse den forsta elektriska maskinen 14 med strom. Aven den andra elektriska maskinen 16 kan avge ett momenttillskott genom att styrenheten 48 styr den andra elektriska maskinen 16 till att ge framdrivande moment.

For att vaxla fran den fjarde till den sjatte vaxeln aktiveras den andra elektriska maskinen 16, sà att den andra elektriska maskinen 16 alstrar ett framdrivningsmoment pa den utgaende ax- eln 20 via det fjarde vaxelparet 78 och via det femte vaxelparet G3, 21. Darefter frikopplas det forsta vaxelparet 72 frail sidoaxeln 18, genom att styra den forsta elektriska maskinen 14 och forbranningsmotorn 4, sa att ett momentlost tillstand astadkommes mellan det forsta vaxelparet 72 och sidoaxeln 18. Darefter fastlases kopplingsmekanismen 96, som dr anordnad mellan den forsta planetvaxeln 10 och den utgaende axeln 20, genom att styra forbrannings- motorn 4, sa att ett synkront varvtal astadkommes mellan den forsta planetvaxeln 10 och den utgaende axeln 20. Slutligen styrs den forsta elektriska maskinen 14 och den med den forsta planetvaxeln 10 kopplade forbranningsmotorn 4 for att alstra ett framdrivningsmoment pa den utgaende axeln 20. Fordonet 1 framdrivs nu med en sjatte vaxel ilagd. 28 Vaxling fran den sjatte till den sjunde vaxeln utfors enligt beskrivningen ovan.

Pa motsvarande vis kan aven en uppvaxling frail den forsta vaxeln till den tredje vaxeln samt fran den femte vaxeln till den sjunde vaxeln att genomforas. Dock kommer vaxlingen fran den tredje vaxeln till den femte vaxeln att behOva utfOras via den fjarde vaxeln.

Det gar ocksà att utfora tvastegsvaxlingar i form av nedvaxlingar frail den sjatte vaxeln till den fjarde vaxeln, och fran den fjarde vaxeln till den andra vaxeln. Detta genomfors pa motsvarande salt som vid uppvaxling, men omvant med motsvarande sekvens med ombytta vax- elpar.

Fig. 4 visar ett flodesschema avseende ett forfarande for att styra en hybriddrivlina 3, innefattande en forbranningsmotor 4; en vaxellada med en ingaende axel 8 och en utgaende axel 20, vilken forbranningsmotor är kopplad till den ingaende axeln 8; en forsta planetvaxel 10, som dr kopplad till den ingaende axeln 8; en andra planetvaxel 12, som är kopplad till den forsta planetvaxeln 10; en forsta elektrisk maskin 14, som är kopplad till den forsta planetvaxeln 10; en andra elektrisk maskin 16, som är kopplad till den andra planetvaxeln 12; atminstone ett med den forsta planetvaxeln 10 och den utgaende axeln 20 anslutet vaxelpar Gl, 60, 72; och atminstone ett med den andra planetvaxeln 12 och den utgaende axeln 20 anslutet vaxelpar G2, 66, 78.

Forfarandet enligt uppfinningen innefattar stegen att: a) ilagg vaxlar motsvarande det atminstone ena med den forsta planetvaxeln 10 anslutna vaxelparet GI, 60, 72 i vaxellidan 2; och b) med en forsta kopplingsenhet 56 forbinda tva roterbara komponenter 22, 26, 50 hos den forsta planetvaxeln 10.

Foretradesvis tillkopplas efter steg a) och fore steg b): steg c) ett atminstone ett med en sidoaxel 18 och den utgaende axeln 20 anslutet vaxelpar G3, 21.

Foretradesvis innefattar det atminstone ena med en sidoaxel 18 och den utgaende axeln 20 anslutna vaxelparet G3, 21 ett i ingrepp med varandra femte och sjatte kugghjul 92; 94, vilket femte kugghjul 92 är till- och frankopplingsbart anordnat pa sidoaxeln 18 medelst ett femte kopplingselement 93, varvid i steget c) det femte 92 kugghjulet tillkopplas sidoaxeln 18. 29 Foretradesvis innefattar steget b) att styra forbranningsmotorn 4, sa att ett synkront varvtal astadkommes mellan de tva roterbara komponenterna 22, 26, 50 hos den forsta planetvaxeln 10, varefter den forsta kopplingsenheten 56 forskjuts och fastlaser tva de roterbara komponen- ter 22, 26, 50 hos den fOrsta planetvaxeln 10 med varandra.

Foretradesvis innefattar det kminstone ena med den forsta planetvaxeln 10 och den utgaende axeln 20 anslutna vaxelparet Gl, 60, 72 dels ett i ingrepp med varandra forsta kugghjulsdrev 62 och ett forsta kugghjul 64, vilket forsta kugghjulsdrev 62 är fast anordnat med den forsta planetvaxeln 10 och vilket forsta kugghjul 64 är till- och frankopplingsbart anordnat pa en sidoaxel 18; dels ett i ingrepp med varandra tredje kugghjulsdrev 74 och ett tredje kugghjul 76, vilket tredje kugghjulsdrev 74 är fast anordnat med den forsta planetvaxeln 10 och vilket tredje kugghjul 76 är till- och frankopplingsart anordnat pa sidoaxeln 18, varvid i steget a) det forsta eller det tredje kugghjulet 64, 76, tillkopplas sidoaxeln 18.

Foretradesvis innefattar det atminstone ena med den andra planetvaxeln 12 och den utgaende axeln 20 anslutna vaxelparet G2, 66, 78 dels innefattar ett i ingrepp med varandra andra kugghjulsdrev 68 och ett andra kugghjul 70, vilket andra kugghjulsdrev 68 är fast anordnat med den andra planetvaxeln 12 och vilket andra kugghjul 70 är till- och frkikopplingsbart anordnat pa en sidoaxel 18; dels innefattar ett i ingrepp med varandra fjarde kugghjulsdrev 80 och ett fjarde kugghjul 82, vilket fjarde kugghjulsdrev 80 är fast anordnat med den andra planetvaxeln 12 och vilket fjarde kugghjul 82 är till- och frkikopplingsbart anordnat pa sidoaxeln 18, varvid efter steget a): steget d) det andra eller det fjarde kugghjulet 70, 82, tillkopplas sidoaxeln 18.

Forfarandet innefattar vidare att efter steget b) stegen: aktivera den andra elektriska maskinen 16, sa att den andra elektriska maskinen 16 alstrar ett framdrivningsmoment pa den utgaende axeln 20 via det atminstone ena med den andra planetvaxeln 12 och den utgaende axeln 20 anslutna vaxelparet G2, 66, 78; frikoppla det atminstone ena med den forsta planetvaxeln 10 och den utgaende axeln 20 anslutna vaxelparet Gl, 60, 72 fran en sidoaxel 18, vilket tillkopplades i steg a). genom att styra den forsta elektriska maskinen 14 och en med den forsta planetvaxeln 10 kopplad forbranningsmotor 4, sa att ett momentlost tillstand astadkommes mellan det pa sidoaxeln 18 inkopplade atminstone ena med den forsta planetvaxeln 10 och den utgaende axeln 20 anslutna vaxelparet Gl, 60, 72, och sidoaxeln 18; tillkoppla det atminstone ena med den forsta planetvaxeln 10 och den utga.ende axeln 20 anslutna vaxelparet Gl, 60, 72, som ej tillkopplades i steg a), till sidoaxeln 18 genom att styra forbranningsmotorn 4, sa att ett synkront varvtal astadkommes mellan det atminstone ena med den forsta planetvaxeln 10 och den utgaende axeln 20 anslutna vaxelparet GI, 60, 72, som ej tillkopplades i steg a) och sidoaxeln 18; och aktivera forbranningsmotorn 4 och/eller den forsta elektriska maskinen 14, sa att forbranningsmotorn 4 och/eller den forsta elektriska maskinen 14 alstrar ett framdrivningsmoment pa 10 den utgaende axeln 20 via det atminstone ena med den forsta planetvaxeln 10 och den utgaende axeln 20 anslutna vaxelparet Gl, 60, 72, som ej tillkopplades sidoaxeln 18 i steg a).

Forfarandet innefattar vidare att efter steget h) stegen: aktivera den andra elektriska maskinen 16, sa att den andra elektriska maskinen 16 alstrar 15 ett framdrivningsmoment pa den utgaende axeln 20 via det atminstone ena med den andra planetvaxeln 12 och den utgaende axeln 20 anslutna vaxelparet G2, 66, 78 och via det atminstone ena med sidoaxeln 18 och den utgaende axeln 20 anslutna vaxelparet G3, 21; frikoppla det atminstone ena med den forsta planetvaxeln 10 och den utgaende axeln 20 anslutna vaxelparet G1 , 60, 72 fran sidoaxeln 18, vilket tillkopplades i steg g), genom att styra den forsta elektriska maskinen 14 och en med den forsta planetvaxeln 10 kopplad forbranningsmotor 4, sa att ett momentlost tillstand astadkommes mellan det pa sidoaxeln 18 inkopplade atminstone ena med den forsta planetvaxeln 10 och den utgaende axeln 20 anslutna vaxelparet Gl, 66, 78, och sidoaxeln 18; fastlasa en kopplingsmekanism 96, anordnad mellan den forsta planetvaxeln 10 och den utga.ende axeln 20, genom att styra forbranningsmotorn 4, sa att ett synkront varvtal astad- kommes mellan den forsta planetvaxeln 10 och den utgaende axeln 20; 1) styr den forsta elektriska maskinen 14 och den med den forsta planetvaxeln 10 kopplade forbranningsmotor 4 for att alstra ett framdrivningsmoment pa den utgaende axeln 20.

Foretradesvis sammankopplas forbranningsmotorn 4 med den forsta planethjulshallaren 50, som sammankopplas med ett hos den andra planetvaxeln 12 anordnat andra solhjul 32.

Foretradesvis innefattar de tva roterbara komponenterna 22, 26, 50 hos den forsta planetvaxeln 10 ett forsta solhjul 26 och en forsta planethjulshallare 50. 31 Enligt uppfinningen tillhandahalles ett i styrenheten 48 och/eller datorn 53 lagrat datorprogram P, som kan innefatta rutiner for att styra vaxelladan 2 enligt foreliggande uppfinning.

Programmet P kan vara lagrat pa ett exekverbart vis eller pa komprimerat vis i ett minne M och/eller i ett las/skrivminne.

Uppfinningen avser ocksa en datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad pa ett, av en dator lasbart, medium for att utfora forfarandestegen ovan, nar namnda programkod kors pa styrenheten 48 eller en annan dator 53 ansluten till styrenheten 48. Namnda program- kod kan vara icke flyktigt lagrad pa nananda av en dator 53 lasbara medium.

Angivna komponenter och sardrag som anges ovan kan Mom ramen for uppfinningen kombineras mellan olika angivna utforanden. 32

Claims

Patentkrav 1. Forfarande for att styra en hybriddrivlina (3), innefattande en forbranningsmotor (4); en vaxellka med en ingdende axel (8) och en utgaende axel (20), vilken forbrdnningsmotor är kopplad till den ingaende axeln (8); en forsta planetvaxel (10), som är kopplad till den inga- ende axeln (8); en andra planetvaxel (12), som är kopplad till den fOrsta planetvaxeln (10); en forsta elektrisk maskin (14), som är kopplad till den forsta planetvaxeln (10); en andra elektrisk maskin (16), som kopplad till den andra planetvaxeln (12); kminstone ett med den forsta planetvdxeln (10) och den utgaende axeln (20) anslutet vaxelpar (G1, 60, 72); och at- minstone ett med den andra planetvaxeln (12) och den utgaende axeln (20) anslutet vaxelpar (G2, 66, 78), kannetecknat av stegen:

1. ilagg vaxlar motsvarande det atminstone ena med den forsta planetvaxeln (10) anslutna vaxelparet (G1, 60, 72) i vaxelladan (2); och 2. med en forsta kopplingsenhet (56) forbinda tva roterbara komponenter (22, 26, 50) hos den forsta planetvaxeln (10).

2. Forfarande enligt krav 1, kannetecknat av att efter steg a) och fore steg b): steg c) tillkoppla ett atminstone ett med en sidoaxel (18) och den utgaende axeln (20) anslutet vaxelpar (G3, 21).

3. Forfarandet enligt krav 2, kannetecknat av att det kminstone ena med en sidoaxel (18) och den utgaende axeln (20) anslutna vaxelparet (G3, 21) innefattar ett i ingrepp med varandra femte och sjatte kugghjul (92; 94), vilket femte kugghjul (92) är till- och frankopplingsbart anordnat pa sidoaxeln (18) medelst ett femte kopplingselement (93), varvid i steget c) det femte (92) kugghjulet tillkopplas sidoaxeln (18).

4. Forfarande enligt nagot av foregaende hay, kannetecknat av att steget b) innefattar att styra forbranningsmotorn (4), sa att ett synkront varvtal astadkommes mellan de tva roterbara komponenterna (22, 26, 50) hos den forsta planetvaxeln (10), varefter den forsta kopplingsen- heten (56) forskjuts och fastlaser tva de roterbara komponenter (22, 26, 50) hos den forsta planetvaxeln (10) med varandra. 33 5. Forfarande enligt nagot av foregaende hay, kannetecknat av att det atminstone ena med den forsta planetvaxeln (10) och den utgaende axeln (20) anslutna vaxelparet (G1, 60, 72) dels innefattar ett i ingrepp med varandra forsta kugghjulsdrev (62) och ett forsta kugghjul (64), vilket forsta kugghjulsdrev (62) är fast anordnat med den forsta planetvaxeln (10) och vilket forsta kugghjul (64) är till- och frankopplingsbart anordnat pa en sidoaxel (18); del s innefattar ett i ingrepp med varandra tredje kugghjulsdrev (74) och ett tredje kugghjul (76), vilket tredje kugghjulsdrev (74) är fast anordnat med den forsta planetvaxeln (10) och vilket tredje kugghjul (76) är till- och frankopplingsart anordnat pa sidoaxeln (18), varvid i steget a) det forsta eller det tredje kugghjulet (64, 76), tillkopplas sidoaxeln (18). 6. Forfarande enligt nagot av foregfiende hay, kannetecknat av att det atminstone ena med den andra planetvaxeln (12) och den utgaende axeln (20) anslutna vaxelparet (G2, 66, 78) dels innefattar ett i ingrepp med varandra andra kugghjulsdrev (68) och ett andra kugghjul (70), vilket andra kugghjulsdrev (68) är fast anordnat med den andra planetvaxeln (12) och vilket andra kugghjul (70) är till- och frankopplingsbart anordnat pa en sidoaxel (18); dels innefattar ett i ingrepp med varandra fjarde kugghjulsdrev (80) och ett fjarde kugghjul (82), vilket fjarde kugghjulsdrev (80) är fast anordnat med den andra planetvaxeln (12) och vilket fjarde kugghjul (82) ar till- och frankopplingsbart anordnat pa sidoaxeln (18), varvid efter steget a) och fore steget b: steget d) det andra eller det fjarde kugghjulet (70, 82), till- kopplas sidoaxeln (18). 7. Forfarande enligt nagot av haven 2 och 3-6, kannetecknat av att efter steget b) stegen:

5. aktivera den andra elektriska maskinen (16), sa att den andra elektriska maskinen (16) alstrar ett framdrivningsmoment pa den utga.ende axeln (20) via det aminstone ena med den andra planetvaxeln (12) och den utgaende axeln (20) anslutna vaxelparet (G2, 66, 78);

6. frikoppla det atminstone ena med den forsta planetvaxeln (10) och den utga.ende axeln (20) anslutna vaxelparet (G1, 60, 72) fran en sidoaxel (18), vilket tillkopplades i steg a), genom att styra den forsta elektriska maskinen (14) och en med den forsta planetvaxeln (10) kopplad forbranningsmotor (4), sa att ett momentlost tillstand astadkommes mellan det pa sidoaxeln (18) inkopplade atminstone ena med den forsta planetvaxeln (10) och den utgaende axeln (20) anslutna vaxelparet (G1, 60, 72), och sidoaxeln (18);

7. tillkoppla det atminstone ena med den forsta planetvaxeln (10) och den utgaende axeln (20) anslutna vaxelparet (G1, 60, 72), som ej tillkopplades i steg a), till sidoaxeln (18) genom att styra forbranningsmotorn (4), sa att ett synkront varvtal astadkommes mellan det atminstone 34 ena med den forsta planetvaxeln (10) och den utgaende axeln (20) anslutna vaxelparet (G1, 60, 72), som ej tillkopplades i steg a) och sidoaxeln (18); och h) aktivera forbranningsmotorn (4) och/eller den forsta elektriska maskinen (14), sà att forbranningsmotorn (4) och/eller den forsta elektriska maskinen (14) alstrar ett framdrivnings- moment pa den utgaende axeln (20) via det atminstone ena med den forsta planetvaxeln (10) och den utgaende axeln (20) anslutna vaxelparet (01, 60, 72), som ej tillkopplades sidoaxeln (18) i steg a).

8. Forfarande enligt nagot av kraven 2 och 3-7, kannetecknat av de ytterligare stegen: i) aktivera den andra elektriska maskinen (16), sa att den andra elektriska maskinen (16) alst- rar ett framdrivningsmoment pa den utgaende axeln (20) via det atminstone ena med den andra planetvaxeln (12) och den utgaende axeln (20) anslutna vaxelparet (G2, 66, 78) och via det atminstone ena med sidoaxeln (18) och den utgaende axeln (20) anslutna vaxelparet (G3, 21); j) frikoppla det atminstone ena med den forsta planetvaxeln (10) och den utgaende axeln (20) anslutna vaxelparet (G1, 60, 72) fran sidoaxeln 18, vilket tillkopplades i steg g), genom att styra den forsta elektriska maskinen (14) och en med den forsta planetvaxeln (10) kopplad forbranningsmotor (4), sa att ett momentlost tillstand astadkommes mellan det pa sidoaxeln (18) inkopplade atminstone ena med den forsta planetvaxeln (10) och den utgaende axeln (20) anslutna vaxelparet (G1, 66, 78), och sidoaxeln (18); k) fastlasa en kopplingsmekanism (96), anordnad mellan den forsta planetvaxeln (10) och den utgaende axeln (20), genom att styra forbranningsmotorn (4), sa att ett synkront varvtal astadkommes mellan den forsta planetvaxeln (10) och den utgaende axeln (20); 1) styr den forsta elektriska maskinen (14) och den med den forsta planetvaxeln (10) kopplade forbranningsmotor (4) for att alstra ett framdrivningsmoment pa den utgaende axeln (20).

9. Forfarande enligt nasot av foregaende krav, kannetecknat av att forbranningsmotorn (4) sammankopplas med den forsta planethjulshallaren (50), som sammankopplas med ett hos den andra planetvaxeln (12) anordnat andra solhjul (32).

10. Forfarande enligt nagot av foregaende krav, kannetecknat av att i steget b) innefattar de tva roterbara komponenterna (22, 26, 50) hos den forsta planetvaxeln (10) ett forsta solhjul (26) och en forsta planethjulshallare (50).

11. Fordon med en hybriddrivlina, kannetecknat av att fordonet (1) innefattar en vaxellada (2), som styrs enligt forfarandet i nagot av haven 1- 10.

12. Datorprogram (P) for att styra en vaxellada (2), dar namnda datorprogram (P) innefattar programkod for att orsaka en elektronisk styrenhet (48) eller en annan dator (53) ansluten till den elektroniska styrenheten (48) att utfora stegen enligt nagot av patentkraven 1-10.

13. Datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad pa ett, av en dator lasbart, me- dium for att utfora forfarandestegen enligt nagot av patentkraven 1-10, nar namnda program- kod kors pa en elektronisk styrenhet (48) eller en annan dator (53) ansluten till den elektroniska styrenheten (48). 1/4 z A d 66 817 26 66 03 11■1111 8£ 96 / 8L 88 83 11 61- MN 85 ^ L9 is...J-1(743 1-9 86 ..------\ 17 LS 0£17 3 17317017 E 917 7 T-170 [ Trigr 301- 6S 93 -__) 99 I-1 I-I 33 8 09 6 86 L6 0 178 TT 68 179 89 39 1-S 96 d 11A1 Id I 3 122 14 2 16 8 97 236 22IH58 2 18 II)66), 78, G2 -512 -I I 56 k ( 34 8 102 26 32 60, 72, G17 21, G3 4/4