Claims (1)
Привод захватного устройства, содержащий основной конический дифференциальный механизм, сателлит которого установлен шарнирно на водило и жестко связан с захватным устройством, дополнительный конический дифференциальный механизм, кинематически связанный с основным коническим дифференциальным механизмом, водило основного конического дифференциального механизма жестко связано с первым входным валом дополнительного конического дифференциального механизма, водило основного конического дифференциального механизма жестко связано с первым входным валом дополнительного конического дифференциального механизма, водило дополнительного конического дифференциального механизма жестко связано с центральным зубчатым колесом основного конического дифференциального механизма, а первый и второй входные валы дополнительного конического дифференциального механизма кинематически связаны с дополнительно введенными тормозными устройствами, отличающийся тем, что в нем водило основного конического дифференциального механизма выполнено двухплечевым, второе плечо которого установлено оппозитно основному плечу и связано с ним посредством четырехзвенной конической планетарной передачи, привод снабжен дополнительным сателлитом, жестко закрепленным на дополнительном плече водила основного конического дифференциального механизма, и дополнительным центральным зубчатым колесом, установленным с возможностью вращения на первом входном валу и находящимся в зацеплении с основным и дополнительным сателлитами.The drive of the gripping device containing the main conical differential mechanism, the satellite of which is pivotally mounted on the carrier and rigidly connected to the gripping device, the additional conical differential mechanism kinematically connected to the main conical differential mechanism, the carrier of the main conical differential mechanism is rigidly connected to the first input shaft of the additional conical differential mechanism, the carrier of the main conical differential mechanism is rigidly connected the first input shaft of the additional conical differential mechanism, the carrier of the additional conical differential mechanism is rigidly connected to the central gear of the main conical differential mechanism, and the first and second input shafts of the additional conical differential mechanism are kinematically connected to the additionally introduced brake devices, characterized in that the main the conical differential mechanism is made of two shoulders, the second shoulder of which o is installed opposite to the main shoulder and connected to it by means of a four-link conical planetary gear, the drive is equipped with an additional satellite rigidly mounted on the additional shoulder of the carrier of the main conical differential mechanism, and an additional central gear wheel mounted for rotation on the first input shaft and meshed with primary and secondary satellites.