RU2839657C1

RU2839657C1 - Chain guide bearing system

Info

Publication number: RU2839657C1
Application number: RU2023107801A
Authority: RU
Inventors: Марк Луи Раймон БОЛАР
Original assignee: Насекомо Б.В.
Priority date: 2020-09-14
Filing date: 2021-09-13
Publication date: 2025-05-07

Abstract

FIELD: machine building.

SUBSTANCE: invention relates to chain guide deployment and storage system. Chain guide bearing system comprises mobile work station (6) movable on working surface (3), guide chain (20) connected to stationary connection area (7) at one end and with mobile work station (6) at its other end, and at least one compensation trolley (8) containing compensation system. Compensation trolley (8) is movable. Compensation system is configured to create a resistance force to keep guide chain (20) straight when mobile workstation (6) moves.

EFFECT: preventing folding of the guide chain regardless of its length, as well as reducing the storage space.

13 cl, 4 dwg

Description

[1] ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ, К КОТОРОЙ ОТНОСИТСЯ НАСТОЯЩЕЕ ИЗОБРЕТЕНИЕ[1] FIELD OF TECHNOLOGY TO WHICH THE PRESENT INVENTION RELATES

[2] Настоящее изобретение относится к области несущих систем направляющей цепи, точнее к системе для развертывания и хранения направляющей цепи, направляющей гибкие кабели и/или трубопроводы, соединенные с одной стационарной точкой подключения, с одной стороны, и с мобильной рабочей станцией, с другой стороны.[2] The present invention relates to the field of guide chain support systems, and more specifically to a system for deploying and storing a guide chain guiding flexible cables and/or pipelines connected to one fixed connection point on the one hand and to a mobile work station on the other hand.

[3] УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ[3] STATE OF THE ART

[4] Более конкретно, мобильная рабочая станция должна работать на рабочей поверхности. Амплитуда движения мобильной рабочей станции увеличивается по мере увеличения рабочей поверхности. Таким образом, необходимая длина направляющей цепи увеличивается, и длина направляющей цепи может превышать несколько метров, чтобы достичь крайнего рабочего места, наиболее удаленного от стационарной точки подключения.[4] More specifically, the mobile workstation must operate on the work surface. The range of motion of the mobile workstation increases as the work surface increases. Therefore, the required length of the guide chain increases, and the length of the guide chain may exceed several meters to reach the outermost work station farthest from the fixed connection point.

[5] Направляющая цепь развертывается или втягивается в соответствии с движением мобильной рабочей станции, поддерживая гибкие кабели и/или трубопроводы и обеспечивая перемещение мобильной рабочей станции от рабочего места, ближайшего к стационарной точке подключения, до рабочего места, самого дальнего от стационарной точки подключения.[5] The guide chain deploys or retracts in accordance with the movement of the mobile workstation, supporting flexible cables and/or conduits and allowing the mobile workstation to move from the work station closest to the fixed connection point to the work station farthest from the fixed connection point.

[6] Направляющая цепь обеспечивает направление гибких кабелей и/или трубопроводов (электрических и коммуникационных кабелей, водопроводных труб, труб сжатого воздуха и так далее) в любом месте используемой площади, которого должна достичь мобильная рабочая станция. Направляющие цепи хорошо известны для направления шлангов, кабелей, трубопроводов и тому подобное. Один из примеров продается под торговой маркой «Igus».[6] A guide chain ensures that flexible cables and/or pipes (electrical and communication cables, water pipes, compressed air pipes, etc.) are guided to any location in the area to be used that the mobile workstation must reach. Guide chains are well known for guiding hoses, cables, pipes, etc. One example is sold under the brand name "Igus".

[7] Направляющие цепи состоят из многочисленных звеньев цепи, шарнирно соединенных друг с другом, как описано в документе US 2003/0000198 А1.[7] The chain guides consist of multiple chain links pivotally connected to each other, as described in document US 2003/0000198 A1.

[8] Направляющая цепь должна храниться, когда мобильная рабочая станция находится рядом со стационарной точкой подключения. Направляющая цепь также должна быть развернута, когда мобильная рабочая станция находится рядом с рабочим местом, наиболее удаленным от стационарной точки подключения.[8] The guide chain shall be stored when the mobile workstation is located near the fixed connection point. The guide chain shall also be deployed when the mobile workstation is located near the work station farthest from the fixed connection point.

[9] В области устройств для направления гибких подводящих трубопроводов известно использование возвратного колеса направляющей цепи, по меньшей мере частично намотанной на него, при этом указанное возвратное колесо включает в себя колесо для цепи, которое свободно катится по части указанной направляющей цепи и приводится в движение за счет перемещения указанной направляющей цепи, при этом избыточная длина направляющей цепи захватывается и укладывается в виде петли во время движения указанной рабочей станции.[9] In the field of devices for guiding flexible supply pipelines, it is known to use a return wheel of a guide chain, at least partially wound thereon, wherein said return wheel includes a chain wheel that rolls freely along a portion of said guide chain and is driven by the movement of said guide chain, wherein the excess length of the guide chain is captured and laid in the form of a loop during the movement of said work station.

[10] Документ US 4600817 A представляет собой пример, в котором мобильная рабочая станция соединена гибкими трубопроводами со стационарной точкой подключения.[10] Document US 4600817 A is an example in which a mobile workstation is connected by flexible conduits to a fixed connection point.

[11] Однако эта известная направляющая система содержит направляющую цепь, сгибаемую в двух противоположных направлениях после установки в направляющую систему, и является очень редкой и очень дорогой направляющей цепью. Эта известная направляющая система также не обеспечивает защиты от складывания направляющей цепи.[11] However, this known guide system contains a guide chain that is bent in two opposite directions after being installed in the guide system, and is a very rare and very expensive guide chain. This known guide system also does not provide protection against folding of the guide chain.

[12] Простая намотка направляющей цепи длиной более нескольких метров вокруг оси занимает объем, размеры которого несоизмеримы с обычными размерами помещений. Не существует реалистичного решения для полного развертывания или втягивания направляющей цепи длиной более 14 метров.[12] Simply winding a guide chain longer than a few meters around the axis takes up a volume that is incommensurate with the normal dimensions of a room. There is no realistic solution for fully deploying or retracting a guide chain longer than 14 meters.

[13] Таким образом, изобретение направлено на простое, безопасное и эффективное развертывание и хранение направляющей цепи, сгибаемой только в одном направлении, независимо от положения мобильной рабочей станции между рабочим местом, ближайшим к стационарной точке подключения, и рабочим местом, наиболее удаленным от стационарной точки подключения, избегая складывания направляющей цепи независимо от длины направляющей цепи.[13] Thus, the invention is aimed at a simple, safe and efficient deployment and storage of a chain guide that is bendable in only one direction, regardless of the position of the mobile work station between the work station closest to the fixed connection point and the work station farthest from the fixed connection point, avoiding folding of the chain guide regardless of the length of the chain guide.

[14] Также целью настоящего изобретения является предложение решения для развертывания и хранения направляющей цепи без потери пространства для хранения, когда мобильная рабочая станция находится в ближайшем месте к стационарной точке подключения.[14] It is also an object of the present invention to provide a solution for deploying and storing a guide chain without losing storage space when the mobile workstation is in a location close to a fixed connection point.

[15] СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ[15] ESSENCE OF THE INVENTION

[16] Таким образом, изобретение относится к несущей системе направляющей цепи, которая описана в п. 1 формулы изобретения.[16] Thus, the invention relates to a supporting system for a guide chain, which is described in paragraph 1 of the claims.

[17] Стационарная точка подключения - это место, где находятся различные необходимые ресурсы (электричество, вода, сжатый воздух и так далее). Различные необходимые ресурсы сгруппированы на одном и том же элементе с одинаковой ориентацией и доступны через элемент, подключаемый к концу трубопровода и/или кабеля.[17] A fixed connection point is a location where various required resources (electricity, water, compressed air, etc.) are located. The various required resources are grouped on the same element with the same orientation and are accessible through an element connected to the end of a pipeline and/or cable.

[18] Мобильная рабочая станция - это рабочее устройство, способное выполнять несколько действий в рабочей области. Например, в сфере сельского хозяйства мобильная рабочая станция может увлажнять, вентилировать, укладывать и убирать субстрат, доставлять корм и так далее.[18] A mobile work station is a work device that can perform multiple actions in a work area. For example, in the agricultural field, a mobile work station can humidify, ventilate, lay and remove substrate, deliver feed, and so on.

[19] Таким образом, изобретение позволяет просто, эффективно и безопасно развертывать и хранить направляющую цепь.[19] Thus, the invention allows for the guide chain to be deployed and stored simply, efficiently and safely.

[20] Согласно изобретению прямая направляющая цепь означает, что направляющая цепь может сгибаться в одной плоскости, но не складываться. Прямая направляющая цепь может сгибаться при условии, что направляющая цепь остается в одной плоскости. Плоскость направляющей цепи обычно вертикальна.[20] According to the invention, a straight guide chain means that the guide chain can bend in one plane, but not fold. A straight guide chain can bend, provided that the guide chain remains in one plane. The plane of the guide chain is usually vertical.

[21] Очень важно избегать складывания направляющей цепи. В соответствии с изобретением под складыванием понимается формирование складки за пределами механических границ, допускаемых направляющей цепью. Таким образом, складывание направляющей цепи может привести к повреждению самой направляющей цепи, а также кабелей и трубопроводов.[21] It is very important to avoid folding of the guide chain. According to the invention, folding is understood to mean forming a fold outside the mechanical limits permitted by the guide chain. Thus, folding of the guide chain can lead to damage to the guide chain itself, as well as to cables and pipelines.

[22] Пространство, необходимое для хранения направляющей цепи, также является важным критерием оптимизации установки. Увеличение рабочей поверхности приводит к увеличению расстояния, проходимого мобильной рабочей станцией, что приводит к увеличению длины направляющей цепи. Риск складывания направляющей цепи и пространство, необходимое для хранения, увеличиваются с увеличением длины направляющей цепи.[22] The space required for storing the chain guide is also an important criterion for optimizing the installation. An increase in the working surface leads to an increase in the distance traveled by the mobile work station, which leads to an increase in the length of the chain guide. The risk of folding of the chain guide and the space required for storage increase with the increase in the length of the chain guide.

[23] Согласно изобретению один элемент «рядом с» другим элементом означает, что элементы находятся в одном и том же месте, одинаково ориентированы и расположены на ограниченном расстоянии. Ограниченное расстояние - это минимально возможное расстояние, обеспечивающее стабильную фиксацию каждого элемента во время работы.[23] According to the invention, one element "next to" another element means that the elements are in the same place, oriented in the same way and arranged at a limited distance. The limited distance is the minimum possible distance that ensures stable fixation of each element during operation.

[24] В соответствии с различными аспектами может быть реализован один или более из следующих признаков.[24] According to various aspects, one or more of the following features may be implemented.

[25] В соответствии с некоторыми вариантами осуществления изобретение относится к несущей системе направляющей цепи, которая описана в п. 2 формулы изобретения.[25] According to some embodiments, the invention relates to a guide chain support system as described in claim 2.

[26] Таким образом, в качестве направляющей цепи можно использовать наиболее распространенный тип и простую конструкцию направляющих цепей.[26] Thus, the most common type and simple design of chain guides can be used as the chain guide.

[27] В соответствии с некоторыми вариантами осуществления изобретение относится к несущей системе направляющей цепи, которая описана в п. 3 формулы изобретения.[27] According to some embodiments, the invention relates to a guide chain support system as described in claim 3.

[28] Благодаря указанному страховочному тросу снижается усилие натяжения, прикладываемое к направляющей цепи и кабелям и/или трубопроводам, что снижает износ направляющей цепи и снижает риск обрыва направляющей цепи.[28] The safety rope reduces the tension applied to the chain guide and cables and/or pipes, which reduces wear on the chain guide and reduces the risk of chain guide breakage.

[29] В соответствии с некоторыми вариантами осуществления изобретение относится к несущей системе направляющей цепи, которая описана в п. 4 формулы изобретения.[29] According to some embodiments, the invention relates to a guide chain support system as described in claim 4.

[30] Таким образом, для работы несущей системы направляющей цепи можно использовать стандартные промышленные асинхронные двигатели.[30] Thus, standard industrial asynchronous motors can be used to operate the guide chain carrier system.

[31] В соответствии с некоторыми вариантами осуществления изобретение относится к несущей системе направляющей цепи, которая описана в п. 5 формулы изобретения.[31] According to some embodiments, the invention relates to a guide chain support system as described in claim 5.

[32] Таким образом, второй двигатель может запуститься только тогда, когда первый двигатель фактически перемещает мобильную рабочую станцию. Второй двигатель также может остановиться, если первый двигатель не может двигаться, несмотря на сигнал движения, направленный первому двигателю. Такая конфигурация позволяет избежать перемещения компенсационной тележки без перемещения рабочей станции.[32] Thus, the second motor can only start when the first motor actually moves the mobile work station. The second motor can also stop if the first motor cannot move despite a movement signal sent to the first motor. This configuration avoids moving the compensation cart without moving the work station.

[33] Таким образом, можно контролировать износ направляющей цепи.[33] In this way, the wear of the chain guide can be monitored.

[34] Сила натяжения, приложенная к страховочному тросу, остается на целевом значении, записанном в контроллере, в пределах определенного диапазона. Значение целевой силы натяжения зависит от используемых материалов, веса различных подвижных элементов и положения мобильной рабочей станции.[34] The tension force applied to the safety rope remains at the target value recorded in the controller within a certain range. The target tension force value depends on the materials used, the weight of the various moving parts, and the position of the mobile workstation.

[35] В соответствии с некоторыми вариантами осуществления изобретение относится к несущей системе направляющей цепи, которая описана в п. 6 формулы изобретения.[35] According to some embodiments, the invention relates to a guide chain support system as described in claim 6.

[36] Таким образом, в случае выхода одного из параметров за пределы нормального рабочего диапазона может быть осуществлено выключение системы. Это снижает риск повреждений и ограничивает ущерб.[36] In this way, if one of the parameters goes beyond the normal operating range, the system can be switched off. This reduces the risk of damage and limits the losses.

[37] В соответствии с некоторыми вариантами осуществления изобретение относится к несущей системе направляющей цепи, которая описана в п. 7 формулы изобретения.[37] According to some embodiments, the invention relates to a guide chain support system as described in claim 7.

[38] Таким образом, можно получить информацию о проблеме при установке и можно попытаться вручную решить проблему, например, когда движение мобильной рабочей станции заблокировано элементом.[38] This way, you can get information about the installation problem and you can try to manually resolve the problem, for example when the movement of the mobile workstation is blocked by an element.

[39] В соответствии с некоторыми вариантами осуществления изобретение относится к несущей системе направляющей цепи, описанной в п. 8 формулы изобретения.[39] According to some embodiments, the invention relates to a guide chain support system as described in claim 8.

[40] Таким образом, направляющую цепь может нести компенсационная тележка, обеспечивающая петлю направляющей цепи постоянного диаметра.[40] Thus, the guide chain can be carried by a compensating trolley, providing a guide chain loop of constant diameter.

[41] В соответствии с некоторыми вариантами осуществления изобретение относится к несущей системе направляющей цепи, описанной в п. 9 формулы изобретения.[41] According to some embodiments, the invention relates to a guide chain support system as described in claim 9.

[42] Благодаря указанному фиксированному шкиву направляющая цепь может сгибаться назад над мобильной рабочей станцией или под рабочей поверхностью, оптимизируя пространство, используемое несущей системой направляющей цепи.[42] Thanks to the specified fixed pulley, the guide chain can be folded back over the mobile work station or under the work surface, optimizing the space used by the chain guide carrier system.

[43] В соответствии с некоторыми вариантами осуществления изобретение относится к несущей системе направляющей цепи, которая описана в п. 10 формулы изобретения.[43] According to some embodiments, the invention relates to a guide chain support system as described in claim 10.

[44] Благодаря такому расположению вес направляющей цепи в основном приходится на боковой продольный корпус. Таким образом, такая компоновка снижает износ направляющей цепи и несущей системы направляющей цепи и снижает риск поломки направляющей цепи.[44] Due to this arrangement, the weight of the chain guide is mainly borne by the side longitudinal housing. This arrangement thus reduces wear on the chain guide and the chain guide carrier system and reduces the risk of breakage of the chain guide.

[45] В соответствии с некоторыми вариантами осуществления изобретение относится к несущей системе направляющей цепи, которая описана в п. 11 формулы изобретения.[45] According to some embodiments, the invention relates to a guide chain support system as described in claim 11.

[46] В соответствии с некоторыми вариантами осуществления изобретение относится к установке, описанной в п. 12 формулы изобретения.[46] According to some embodiments, the invention relates to an installation described in claim 12.

[47] В некоторых случаях между основанием и рабочей поверхностью требуется пустое пространство, например, для обеспечения доступа для обслуживания или очистки. Таким образом, это пустое пространство можно использовать для хранения направляющей цепи без использования дополнительной площади.[47] In some cases, an empty space is required between the base and the work surface, for example to provide access for maintenance or cleaning. This empty space can therefore be used to store the chain guide without using up any additional floor space.

[48] В соответствии с некоторыми вариантами осуществления изобретение относится к установке, описанной в п. 13 формулы изобретения.[48] According to some embodiments, the invention relates to the installation described in claim 13.

[49] Таким образом, оптимизируется занимаемая площадь, а урожай умножается на количество рабочих областей одна под другой, не требуя вложений в несколько дополнительных мобильных рабочих станций.[49] This optimizes the space required and multiplies the yield by the number of working areas one below the other, without requiring investment in several additional mobile work stations.

[50] Таким образом, единственным оставшимся ограничением в отношении размера рабочей поверхности является время, требующееся мобильной рабочей станции для работы над всей рабочей поверхностью, по сравнению с ограничением времени для выполнения всех операций. Такое ограничение времени существует, например, в области сельского хозяйства.[50] Thus, the only remaining limitation on the size of the work surface is the time required for the mobile work station to work on the entire work surface, compared to the time limit for performing all operations. Such a time limitation exists, for example, in the field of agriculture.

[51] В соответствии с некоторыми вариантами осуществления изобретение относится к установке, описанной в п. 14 формулы изобретения.[51] According to some embodiments, the invention relates to an installation described in claim 14.

[52] Таким образом, урожайность с квадратного метра, например, автоматической установки для выращивания можно увеличить и оптимизировать до максимума.[52] In this way, the yield per square metre of, for example, an automatic growing system can be increased and optimised to the maximum.

[53] Эти области применения предполагают наличие тяжелых элементов на рабочей поверхности, требуя усиления основании вдоль обоих боковых краев рабочей поверхности. Таким образом, длина направляющей цепи должна быть не менее полной длины одной рабочей области плюс длина до самой удаленной от стационарной точки подключения рабочей области.[53] These applications involve heavy elements on the work surface, requiring reinforcement of the base along both side edges of the work surface. Therefore, the length of the chain guide should be no less than the full length of one work surface plus the length to the farthest point from the fixed connection of the work surface.

[54] КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ[54] BRIEF DESCRIPTION OF DRAWINGS

[55] Варианты осуществления изобретения будут описаны ниже в отношении следующих чертежей:[55] Embodiments of the invention will be described below with reference to the following drawings:

[56] На фиг. 1 показан схематический упрощенный вид сбоку автоматической установки для выращивания, с четырьмя 6-метровыми областями для выращивания, расположенными одна под другой, содержащей несущую систему направляющей цепи, состоящую из компенсационной тележки, установленной под самым нижним основанием для выращивания, при этом мобильная рабочая станция находится на рабочем месте, ближайшем к стационарной точке подключения.[56] Fig. 1 shows a schematic simplified side view of an automatic growing system with four 6-meter growing areas arranged one below the other, containing a supporting chain guide system consisting of a compensation trolley mounted under the lowest growing base, with a mobile work station located at the work station closest to the fixed connection point.

[57] На фиг. 2 показан тот же упрощенный схематический вид сбоку той же автоматической установки для выращивания, что и на фиг. 1, причем мобильная рабочая станция находится в рабочем месте, наиболее удаленном от стационарной точки подключения.[57] Fig. 2 shows the same simplified schematic side view of the same automatic growing setup as in Fig. 1, with the mobile workstation located at the work location furthest from the fixed connection point.

[58] На фиг. 3 показан детальный 3D-вид только компенсационной тележки сбоку и сверху.[58] Fig. 3 shows a detailed 3D view of the compensation trolley only from the side and from above.

[59] На фиг. 4 показан детальный 3D-вид автоматической установки для выращивания, причем рабочие области вырезаны и не полностью отображены для обеспечения лучшего визуального доступа к несущей системе направляющей цепи. Компенсационный рельс и мобильная рабочая станция также не показаны.[59] Fig. 4 shows a detailed 3D view of the automatic growing system, with the working areas cut out and not completely shown to provide better visual access to the supporting system of the guide chain. The compensation rail and the mobile work station are also not shown.

[60] На чертежах одинаковые ссылочные позиции обозначают одинаковые или аналогичные объекты.[60] In the drawings, like reference numerals designate like or similar objects.

[61] ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ НАСТОЯЩЕГО ИЗОБРЕТЕНИЯ[61] DETAILED DESCRIPTION OF THE PRESENT INVENTION

[62] На фиг. 1 показана установка согласно одному из возможных вариантов осуществления изобретения. В соответствии с настоящим примером установка представляет собой установку 2 для выращивания насекомых. Установка 2 для выращивания содержит множество рабочих областей 3, в случае выращивания также называемых областями 3 для выращивания, которые расположены друг над другом. Показанная установка 2 для выращивания показана в середине цикла выращивания, все области выращивания загружены субстратом.[62] Fig. 1 shows an installation according to one possible embodiment of the invention. According to the present example, the installation is an installation 2 for growing insects. The installation 2 for growing comprises a plurality of working areas 3, in the case of growing also called growing areas 3, which are arranged one above the other. The shown installation 2 for growing is shown in the middle of a growing cycle, all growing areas are loaded with substrate.

[63] Например, первая область 3 для выращивания установлена примерно на один метр над основанием X. Другие области 3 для выращивания расположены над первой областью 3 для выращивания.[63] For example, the first growing area 3 is installed approximately one meter above the base X. The other growing areas 3 are located above the first growing area 3.

[64] В этом варианте все области 3 для выращивания идентичны или похожи. Данная область 3 для выращивания расположена горизонтально. Он может иметь длину несколько метров, например 6 метров, или даже больше. На каждую область 3 для выращивания субстрат 100 загружают и выгружают, соответственно, в начале и в конце одного цикла выращивания. Установка 2 содержит несущую систему 1 направляющей цепи, которая будет более подробно описана ниже.[64] In this embodiment, all growing areas 3 are identical or similar. This growing area 3 is arranged horizontally. It can have a length of several meters, for example 6 meters, or even more. On each growing area 3, the substrate 100 is loaded and unloaded, respectively, at the beginning and at the end of one growing cycle. The installation 2 comprises a carrier system 1 of a guide chain, which will be described in more detail below.

[65] С каждой продольной стороны на равном расстоянии друг от друга расположены вертикальные стойки, не показано, чтобы выдерживать вес областей 3 для выращивания.[65] On each longitudinal side, at equal distances from each other, vertical posts are placed, not shown, to support the weight of the growing areas 3.

[66] Для вертикального подъема мобильной рабочей станции 6 предназначена одна подъемная система 5. Подъемная система 5 установлена на одной боковой стороне областей 3 для выращивания.[66] One lifting system 5 is provided for vertical lifting of the mobile work station 6. The lifting system 5 is installed on one side of the growing areas 3.

[67] Каждая область 3 для выращивания изготовлена из нержавеющей стали. Конструкция каждой области 3 для выращивания представляет собой прямоугольную пластину. Продольные края 31 каждой области 3 для выращивания имеют фланцы для удерживания субстрата на верхней поверхности области 3 для выращивания. Боковые края каждой области 3 для выращивания являются плоскими для облегчения загрузки и выгрузки субстрата 100. На нижней поверхности каждой прямоугольной пластины из нержавеющей стали предусмотрена направляющая 4. Направляющая 4 расположена параллельно продольным кромкам. Направляющая 4 проходит в продольном направлении, является прямой и расположена посередине нижней поверхности прямоугольной пластины из нержавеющей стали.[67] Each growing area 3 is made of stainless steel. The structure of each growing area 3 is a rectangular plate. The longitudinal edges 31 of each growing area 3 have flanges for holding the substrate on the upper surface of the growing area 3. The side edges of each growing area 3 are flat to facilitate the loading and unloading of the substrate 100. A guide 4 is provided on the lower surface of each rectangular stainless steel plate. The guide 4 is located parallel to the longitudinal edges. The guide 4 extends in the longitudinal direction, is straight and is located in the middle of the lower surface of the rectangular stainless steel plate.

[68] Первый двигатель, установленный на мобильной рабочей станции 6, может перемещать мобильную рабочую станцию 6 над областями 3 для выращивания. Мобильная рабочая станция 6 подключена к кабелям и трубопроводам. Кабели и трубопроводы бывают трех типов:[68] The first motor mounted on the mobile work station 6 can move the mobile work station 6 over the growing areas 3. The mobile work station 6 is connected to cables and pipelines. The cables and pipelines are of three types:

[69] - для подачи энергии, такой как электричество, сжатый воздух,[69] - to supply energy such as electricity, compressed air,

[70] - для подачи таких продуктов, как вода для орошения субстрата,[70] - for supplying products such as water for irrigation of the substrate,

[71] - для обмена цифровыми данными, такими как команды для управления мобильной рабочей станцией или данными мониторинга датчиков.[71] - for exchanging digital data, such as commands for controlling a mobile workstation or sensor monitoring data.

[72] Мобильная рабочая станция 6 подключена кабелем Ethernet для отправки и получения данных. Мобильная рабочая станция 6 также подключена к контроллеру.[72] Mobile workstation 6 is connected via an Ethernet cable to send and receive data. Mobile workstation 6 is also connected to the controller.

[73] Согласно варианту осуществления, показанному на фиг. 1, мобильная рабочая станция имеет колеса 11 подвески. Как показано на фиг. 1, указанные колеса 11 подвески расположены на рельсовой секции 23 подъемной системы 5, соединяемой с любой из направляющих 4. Подъемная система 5 позиционирует рельсовую секцию 23 неотрывно от направляющих 4, соответствующих области 3 для выращивания, выбранной оператором 100 или процессором, запрограммированным оператором для повторения циклов перемещений мобильной рабочей станции.[73] According to the embodiment shown in Fig. 1, the mobile work station has suspension wheels 11. As shown in Fig. 1, said suspension wheels 11 are located on a rail section 23 of a lifting system 5, connected to any of the guides 4. The lifting system 5 positions the rail section 23 in a continuous manner from the guides 4 corresponding to the growing area 3 selected by the operator 100 or by a processor programmed by the operator to repeat the movement cycles of the mobile work station.

[74] Согласно варианту осуществления, показанному на фиг. 4, направляющие 41 расположены над каждым продольным краем 31 рабочей области. Мобильная рабочая станция, не показанная на фиг. 4, вместо колес 11 подвески, как в варианте фиг. 1, имеет опорные колеса. Работа подъемной системы аналогична описанной выше.[74] According to the embodiment shown in Fig. 4, the guides 41 are located above each longitudinal edge 31 of the working area. The mobile work station, not shown in Fig. 4, has support wheels instead of the suspension wheels 11 as in the embodiment of Fig. 1. The operation of the lifting system is similar to that described above.

[75] Под первой областью 3 для выращивания расположена стационарная область 7 подключения. Стационарная область 7 подключения представляет собой вертикальную сторону стены, где сгруппированы все гнезда, снабжаемые от этих источников энергии, воды и обмена данными. Положение стационарной области 7 подключения находится примерно посередине между основанием и первой областью для выращивания. Стационарная область 7 подключения находится рядом с боковой стороной областей для выращивания, где расположена подъемная система 5. Стационарная область 7 подключения ориентирована к противоположной боковой стороне областей 7 для выращивания. В качестве альтернативы может иметься множество стационарных областей подключения для различных кабелей и/или трубопроводов.[75] A stationary connection area 7 is located under the first growing area 3. The stationary connection area 7 is the vertical side of the wall where all the sockets supplied by these energy, water and data exchange sources are grouped. The position of the stationary connection area 7 is approximately midway between the base and the first growing area. The stationary connection area 7 is located next to the side of the growing areas where the lifting system 5 is located. The stationary connection area 7 is oriented toward the opposite side of the growing areas 7. Alternatively, there may be a plurality of stationary connection areas for various cables and/or pipelines.

[76] Под стационарной областью 7 подключения имеется отверстие для горизонтального прохождения направляющей цепи 20.[76] Under the stationary connection area 7 there is an opening for the horizontal passage of the guide chain 20.

[77] В стационарной области 7 подключения подключены кабели и трубопроводы. Длина указанных кабелей и трубопроводов достаточна для перемещения мобильной рабочей станции 6 в рабочее место, наиболее удаленное от стационарной области 7 подключения.[77] In the stationary connection area 7, cables and pipelines are connected. The length of said cables and pipelines is sufficient to move the mobile workstation 6 to the work location that is most remote from the stationary connection area 7.

[78] Эти кабели и трубопроводы одномерной направляются направляющей цепью 20. Направляющая цепь 20 выполнена из множества звеньев цепи в виде полого параллелепипеда, соединенных друг с другом по оси вращения. Каждая ось вращения расположена близко к одной единственной стороне направляющей цепи 20. Минимально возможный угол между двумя соседними звеньями цепи без повреждения одномерной направляющей цепи 20 составляет 150°. Максимально возможный угол между двумя соседними звеньями цепи без повреждения одномерной направляющей цепи 20 составляет 190°. Все оси вращения параллельны. Таким образом, гибкость имеется по существу только у одной стороны направляющей цепи 20, такая направляющая цепь называется одномерной направляющей цепью. Таким образом, окончательно собранная одномерная направляющая цепь 20 представляет собой коридор, в котором могут быть проложены кабели и/или трубопроводы.[78] These cables and pipelines are guided one-dimensionally by a guide chain 20. The guide chain 20 is made of a plurality of chain links in the form of a hollow parallelepiped, connected to each other along an axis of rotation. Each axis of rotation is located close to one single side of the guide chain 20. The minimum possible angle between two adjacent chain links without damaging the one-dimensional guide chain 20 is 150°. The maximum possible angle between two adjacent chain links without damaging the one-dimensional guide chain 20 is 190°. All axes of rotation are parallel. Thus, flexibility is essentially only available on one side of the guide chain 20, such a guide chain is called a one-dimensional guide chain. Thus, the finally assembled one-dimensional guide chain 20 represents a corridor in which cables and/or pipelines can be laid.

[79] Первый конец 21 одномерной направляющей цепи закреплен на мобильной рабочей станции 6 на оси, закрепленной перпендикулярно одной боковой стороне мобильной рабочей станции. Второй конец 22 одномерной направляющей цепи 20 закреплен в стационарной области 7 подключения.[79] The first end 21 of the one-dimensional guide chain is secured to the mobile work station 6 on an axis secured perpendicular to one side of the mobile work station. The second end 22 of the one-dimensional guide chain 20 is secured in the stationary connection region 7.

[80] Одномерная направляющая цепь 20 установлена вертикально в положении, содержащем несколько витков, которые все ориентированы к единственной гибкой стороне направляющей цепи 20. Это положение является результатом взаимодействия между одномерной направляющей цепью 20 и тремя шкивами 10, 30, 40 для цепи, расположенными в вертикальной плоскости, образуемой одномерной направляющей цепью.[80] The one-dimensional guide chain 20 is mounted vertically in a position containing several turns, which are all oriented toward the single flexible side of the guide chain 20. This position is the result of the interaction between the one-dimensional guide chain 20 and three pulleys 10, 30, 40 for the chain, located in the vertical plane formed by the one-dimensional guide chain.

[81] Компенсационный рельс 9 закреплен под областью 3 для выращивания, ближайшей к уровню основания X. Компенсационная тележка 8 содержит четыре поддерживающих колеса 12 и шестерню 82, взаимодействующую с зубчатой рейкой 9, и второй двигатель 81, способный прикладывать компенсационное усилие к шестерне 82.[81] The compensation rail 9 is fixed under the growing area 3 closest to the base level X. The compensation carriage 8 comprises four supporting wheels 12 and a gear 82 interacting with the toothed rack 9, and a second motor 81 capable of applying a compensation force to the gear 82.

[82] Компенсационная тележка 8 содержит также первый шкив 10 для цепи. Первый шкив 10 для цепи установлен на продольной стороне компенсационной тележки 8, ось его вращения соединена с компенсационной тележкой 8 боковой конструкцией 83, состоящей из нескольких стержней и металлической пластины, выступающей с одной продольной стороны компенсационной тележки 8. Высота боковой конструкции 83 меньше диаметра шкива 10 для цепи, и шкив 10 для цепи установлен на этой конструкции так, чтобы быть как выше, так и ниже этой конструкции. Таким образом, после монтажа в установке 2 направляющая цепь 20 оказывает давление на конструкцию 83. Конструкция 83 более устойчива к силе давления, чем к силе растяжения. Чтобы избежать какого-либо трения между направляющей цепью 10 и боковой конструкцией 83, на боковой конструкции 83, на противоположной стороне и в верхнем положении первого шкива 10 для цепи, на боковой конструкции 83 добавлено опорное колесо 85.[82] The compensating carriage 8 also comprises a first chain pulley 10. The first chain pulley 10 is mounted on the longitudinal side of the compensating carriage 8, its axis of rotation is connected to the compensating carriage 8 by a lateral structure 83 consisting of several rods and a metal plate protruding from one longitudinal side of the compensating carriage 8. The height of the lateral structure 83 is less than the diameter of the chain pulley 10, and the chain pulley 10 is mounted on this structure so as to be both above and below this structure. Thus, after installation in the installation 2, the guide chain 20 exerts pressure on the structure 83. The structure 83 is more resistant to the pressure force than to the tensile force. In order to avoid any friction between the chain guide 10 and the side structure 83, on the side structure 83, on the opposite side and in the upper position of the first chain pulley 10, on the side structure 83, a support wheel 85 is added.

[83] Компенсационная тележка 8 сохраняет ориентацию направляющей цепи 20 в соответствии с конфигурацией U-образного поворота. Направляющая цепь 20 начинается горизонтально из стационарной области 7 подключения, оборачиваясь вокруг первого шкива 10 для цепи, горизонтально и ниже стационарной области 7 подключения. Компенсационная тележка 8 перемещается благодаря опорным колесам 12, опирающимся на стойку 9. Компенсационная тележка 8 содержит второй двигатель 81, прилагающий усилие для сохранения движения компенсационной тележки 8, чтобы удерживать направляющую цепь 20 прямо. Компенсационная тележка 8 соединена с источником электроэнергии кабелями, направляемыми не показанной дополнительной направляющей цепью. Удерживающая сила возникает при приближении мобильной рабочей станции 6 к стационарной области 7 подключения; удерживающая сила уменьшается, когда мобильная рабочая станция 6 удаляется от стационарной области 7 подключения. Таким образом, не происходит складывания и растяжения направляющей цепи 20.[83] The compensating trolley 8 maintains the orientation of the guide chain 20 in accordance with the configuration of the U-shaped turn. The guide chain 20 starts horizontally from the stationary connection area 7, wrapping around the first pulley 10 for the chain, horizontally and below the stationary connection area 7. The compensating trolley 8 moves thanks to the support wheels 12 resting on the column 9. The compensating trolley 8 contains a second motor 81, which applies a force to maintain the movement of the compensating trolley 8 in order to keep the guide chain 20 straight. The compensating trolley 8 is connected to the power source by cables guided by an additional guide chain, not shown. The holding force is generated when the mobile work station 6 approaches the stationary connection area 7; the holding force decreases when the mobile work station 6 moves away from the stationary connection area 7. Thus, folding and stretching of the guide chain 20 does not occur.

[84] Пройдя между основанием X и стационарной областью 7 подключения, направляющая цепь 20 проходит ниже подъемной системы 5 и достигает второго шкива 30 для цепи, прикрепленного к установке 2. Второй шкив 30 для цепи изменяет ориентацию направляющей цепи 20 с горизонтальной на вертикальную. Второй шкив 30 для цепи выровнен по вертикали с третьим шкивом 40 для цепи. Третий шкив 40 для цепи прикреплен к вертикальной подвижной части подъемной системы 5, содержащей опорную секцию 23, способную поддерживать мобильную рабочую станцию 6. Третий шкив 40 для цепи изменяет ориентацию направляющей цепи 20 с вертикальной на горизонтальную.[84] After passing between the base X and the stationary connection area 7, the guide chain 20 passes below the lifting system 5 and reaches the second chain pulley 30 attached to the installation 2. The second chain pulley 30 changes the orientation of the chain guide 20 from horizontal to vertical. The second chain pulley 30 is vertically aligned with the third chain pulley 40. The third chain pulley 40 is attached to the vertical movable part of the lifting system 5, which contains a support section 23 capable of supporting the mobile work station 6. The third chain pulley 40 changes the orientation of the chain guide 20 from vertical to horizontal.

[85] Подъемной системой 5 может управлять непосредственно оператор 100 или процессор, запрограммированный оператором на повторение циклов перемещений мобильной рабочей станции. Таким образом, одна и та же мобильная рабочая станция может работать со всеми областями 3 для выращивания, при выборе одного уровня области 3 для выращивания, а затем другого.[85] The lifting system 5 can be controlled directly by the operator 100 or by a processor programmed by the operator to repeat the cycles of movements of the mobile work station. In this way, one and the same mobile work station can work with all the growing areas 3, by selecting one level of the growing area 3 and then another.

[86] Как показано на фиг. 2, например, после того, как оператор выбрал четвертый уровень, подъемная система 5 достигла самого дальнего положения для работы с областью 3 для выращивания.[86] As shown in Fig. 2, for example, after the operator has selected the fourth level, the lifting system 5 has reached the farthest position for working with the growing area 3.

[87] Удерживающая сила прикладывается к направляющей цепи вторым двигателем 81 за счет взаимодействия между шестерней 82 и рейкой 9. Прикладываемая удерживающая сила рассчитывается контроллером на основе значений сигналов, отправляемых первым двигателем или ему.[87] The holding force is applied to the chain guide by the second motor 81 due to the interaction between the pinion 82 and the rack 9. The applied holding force is calculated by the controller based on the values of the signals sent to or from the first motor.

[88] Компенсационная система содержит контроллер, который отслеживает несколько сигналов и генерирует несколько командных сигналов в соответствии с тремя различными процессами.[88] The compensation system comprises a controller that monitors multiple signals and generates multiple command signals according to three different processes.

[89] Первый процесс движения, также называемый нормальным горизонтальным процессом, описан ниже:[89] The first process of motion, also called the normal horizontal process, is described below:

[90] Начальная фаза представляет собой заблокированную конфигурацию, в которой заблокировано вращение и первого, и второго двигателя, а мобильная рабочая станция находится в положении ожидания, как показано на фиг. 1.[90] The initial phase is a locked configuration in which the rotation of both the first and second motors is locked and the mobile workstation is in a standby position, as shown in Fig. 1.

[91] Во-первых, контроллер получает команду перемещения мобильной рабочей станции 6 и выполнения действий из нескольких возможных действий.[91] First, the controller receives a command to move the mobile workstation 6 and perform actions from several possible actions.

[92] Во-вторых, контроллер анализирует эту информацию и в результате вычисляет первый командный сигнал, посылаемый первому двигателю.[92] Secondly, the controller analyzes this information and as a result calculates the first command signal sent to the first motor.

[93] В-третьих, первый двигатель генерирует первый репрезентативный сигнал своего движения.[93] Third, the first engine generates the first representative signal of its motion.

[94] В-четвертых, когда контроллер принимает первый репрезентативный сигнал, он генерирует второй командный сигнал для второго двигателя 81. Интенсивность второго командного сигнала рассчитывается для движения компенсационной тележки 8 с половинной скоростью и направлением, противоположным движению мобильной рабочей станции 6.[94] Fourth, when the controller receives the first representative signal, it generates a second command signal for the second motor 81. The intensity of the second command signal is calculated for the movement of the compensation carriage 8 at half speed and in a direction opposite to the movement of the mobile work station 6.

[95] В-пятых, контроллер посылает на мобильную рабочую станцию 6 командный сигнал для выполнения действий.[95] Fifth, the controller sends a command signal to the mobile workstation 6 to perform actions.

[96] В-шестых, когда команда выполнена, контроллер отправляет команду переместить мобильную рабочую станцию 6 назад и остановить первый двигатель и второй двигатель 81 в исходном положении готовности.[96] Sixth, when the command is executed, the controller sends a command to move the mobile workstation 6 backward and stop the first motor and the second motor 81 in the initial ready position.

[97] Если полученная команда включает в себя изменение уровня, второй процесс движения добавляется дважды, до и после горизонтального процесса.[97] If the received command includes a level change, the second movement process is added twice, before and after the horizontal process.

[98] Второй процесс движения, также называемый нормальным вертикальным процессом, описан в данном документе ниже.[98] The second process of movement, also called the normal vertical process, is described later in this document.

[99] В начальной фазе мобильная рабочая станция полностью поддерживается вертикально подвижной частью 23.[99] In the initial phase, the mobile workstation is fully supported vertically by the movable part 23.

[100] Во-первых, контроллер получает команду перемещения мобильной рабочей станции 6 на другой уровень рабочей области 3.[100] First, the controller receives a command to move the mobile workstation 6 to another level of the work area 3.

[101] Во-вторых, контроллер анализирует эту информацию и в результате вычисляет третий командный сигнал третьему двигателю 91 для перемещения подвижной части 23 вверх или вниз в направлении к требуемому уровню.[101] Secondly, the controller analyzes this information and as a result calculates a third command signal to the third motor 91 to move the movable part 23 up or down in the direction to the required level.

[102] В-третьих, третий двигатель 91 генерирует третий репрезентативный сигнал своего движения.[102] Thirdly, the third engine 91 generates a third representative signal of its movement.

[103] В-четвертых, когда контроллер принимает третий репрезентативный сигнал, он генерирует второй командный сигнал для второго двигателя 81. Интенсивность второго командного сигнала рассчитывается для перемещения компенсационной тележки 8 на половинной скорости по сравнению со скоростью подвижной части 23. Направление компенсационной тележки 8 ближе к подъемной системе 5, если движение вертикальной подвижной части 23 является движением вверх. Направление компенсационной тележки 8 дальше от подъемной системы 5, если движение вертикальной подвижной части 23 является движением вниз.[103] Fourth, when the controller receives the third representative signal, it generates a second command signal for the second motor 81. The intensity of the second command signal is calculated to move the compensating carriage 8 at half the speed compared to the speed of the movable part 23. The direction of the compensating carriage 8 is closer to the lifting system 5 if the movement of the vertical movable part 23 is an upward movement. The direction of the compensating carriage 8 is further from the lifting system 5 if the movement of the vertical movable part 23 is a downward movement.

[104] В-пятых, подъемная система 5 посылает в контроллер командный сигнал для указания уровня, достигнутого вертикальной подвижной частью 23. Когда команда начального уровня сообщается контроллеру как достигнутая лифтовой системой 5, контроллер отправляет команду на остановку и блокировку третьего двигателя 91 и второго двигателя 81.[104] Fifthly, the elevator system 5 sends a command signal to the controller to indicate the level reached by the vertical movable part 23. When the initial level command is reported to the controller as reached by the elevator system 5, the controller sends a command to stop and lock the third motor 91 and the second motor 81.

[105] Если сила сопротивления, приложенная хотя бы к одному из двигателей, превышает нормальный диапазон, запускается третий процесс движения, также называемый процессом аварийной остановки, как описано ниже.[105] If the resistance force applied to at least one of the motors exceeds the normal range, the third driving process, also called the emergency stop process, is started, as described below.

[106] Во-первых, начальная фаза - это когда один из первого, второго или (и) третьего двигателя (двигателей) посылает в контроллер сигнал сопротивления за пределами нормального диапазона.[106] First, the initial phase is when one of the first, second, or third motor(s) sends a resistance signal to the controller outside the normal range.

[107] Во-вторых, контроллер немедленно прерывает любой текущий командный сигнал движения.[107] Second, the controller immediately interrupts any current motion command signal.

[108] В-третьих, контроллер посылает сигнал на блокировку всех двигателей.[108] Thirdly, the controller sends a signal to block all motors.

[109] В-четвертых, контроллер включает красный свет и подает звуковой сигнал.[109] Fourth, the controller turns on the red light and sounds a sound signal.

[110] Согласно фиг. 1 мобильная рабочая станция, содержащая четыре опорных колеса 11, расположена на подъемной системе 5 на уровне первой области выращивания.[110] According to Fig. 1, a mobile work station comprising four support wheels 11 is located on a lifting system 5 at the level of the first growing area.

[111] Невидимый на фигурах гибкий страховочный трос из стали проходит по той же траектории, что и направляющая цепь 20. Концы страховочного троса закреплены на тех же элементах, что и концы 21, 22 направляющей цепи 20. Длина страховочного троса немного короче направляющей цепи 20. Этой разницы в длине между страховочным тросом и направляющей цепью 20 недостаточно для создания складывания направляющей цепи 20. Тем не менее, когда появляется сила натяжения, она в значительной степени поддерживается страховочным тросом, а не направляющей цепью 20.[111] A flexible steel safety rope, invisible in the figures, runs along the same path as the guide chain 20. The ends of the safety rope are secured to the same elements as the ends 21, 22 of the guide chain 20. The length of the safety rope is slightly shorter than the guide chain 20. This difference in length between the safety rope and the guide chain 20 is not sufficient to create a folding of the guide chain 20. However, when a tension force appears, it is largely supported by the safety rope, and not by the guide chain 20.

[112] Шкивы для цепи расположены на одной продольной стороне компенсационной тележки и на одной продольной стороне мобильной рабочей станции. Указанные продольные стороны представляют собой стороны, параллельные направлению движения мобильной рабочей станции.[112] The chain pulleys are located on one longitudinal side of the compensating trolley and on one longitudinal side of the mobile work station. The longitudinal sides indicated are the sides parallel to the direction of movement of the mobile work station.

[113] Участки пути, за которыми следует направляющая цепь, содержат несколько продольных корпусов для хранения направляющей цепи 20. Один продольный корпус показан на фиг. 4.[113] The sections of the path followed by the guide chain comprise several longitudinal housings for storing the guide chain 20. One longitudinal housing is shown in Fig. 4.

[114] Для поддержки веса направляющей цепи 20на установке 2 закреплен продольный корпус 90, как показано на фиг. 4. Указанный продольный корпус 90 удерживает направляющую цепь между первым шкивом 10 для цепи и вторым шкивом 30 для цепи. Похожий продольный корпус (не показан) закреплен на установке для удержания направляющей цепи между третьим шкивом 40 и подвижной рабочей станцией 6.[114] To support the weight of the chain guide 20, a longitudinal housing 90 is secured to the installation 2, as shown in Fig. 4. Said longitudinal housing 90 holds the chain guide between the first chain pulley 10 and the second chain pulley 30. A similar longitudinal housing (not shown) is secured to the installation for holding the chain guide between the third pulley 40 and the movable work station 6.

[115] Контроллер хранит информацию о текущем местоположении, достигнутом мобильной рабочей станцией 6. Контроллер получает команду, содержащую выделенный уровень рабочей области 3.[115] The controller stores information about the current location reached by the mobile workstation 6. The controller receives a command containing the selected level of the work area 3.

[116] Если мобильная рабочая станция 6 не находится на вертикальной подвижной части 23, команда сохраняется в памяти контроллера в ряду резервных команд. Если мобильная рабочая станция 6 не находится на вертикальной подвижной части 23, и если мобильная рабочая станция 6 еще не находится на уровне, соответствующем выделенной рабочей области 3, контроллер сначала запускает обычный вертикальный процесс.[116] If the mobile work station 6 is not on the vertical movable part 23, the command is stored in the memory of the controller in the row of reserve commands. If the mobile work station 6 is not on the vertical movable part 23, and if the mobile work station 6 is not yet at the level corresponding to the allocated work area 3, the controller first starts the normal vertical process.

[117] Когда мобильная рабочая станция 6 находится в выбранной рабочей области 3, контроллер запускает первый нормальный горизонтальный процесс. Первое нормальное горизонтальное направление процесса проходит к стороне, противоположной стороне, где установлена подъемная система 5.[117] When the mobile work station 6 is in the selected work area 3, the controller starts the first normal horizontal process. The first normal horizontal direction of the process goes to the side opposite to the side where the lifting system 5 is installed.

[118] Установка 2 посылает первый сигнал обнаружения, когда мобильная рабочая станция достигает противоположного конца рабочей области 3. Когда контроллер получает первый сигнал обнаружения, контроллер останавливает первый нормальный горизонтальный процесс и запускает второй нормальный горизонтальный процесс. Направление второго нормального горизонтального процесса противоположно первому нормальному горизонтальному процессу.[118] The device 2 sends a first detection signal when the mobile workstation reaches the opposite end of the work area 3. When the controller receives the first detection signal, the controller stops the first normal horizontal process and starts the second normal horizontal process. The direction of the second normal horizontal process is opposite to the first normal horizontal process.

[119] Когда мобильная рабочая станция полностью возвращается на вертикальную подвижную часть 23, контроллеру подается второй сигнал обнаружения. Когда контроллер получает этот второй сигнал обнаружения, он останавливает второй нормальный горизонтальный процесс. В случае отсутствия другой команды в режиме ожидания, контроллер запускает обычный вертикальный процесс в направлении к самой нижней рабочей области 3.[119] When the mobile workstation has completely returned to the vertical movable part 23, a second detection signal is sent to the controller. When the controller receives this second detection signal, it stops the second normal horizontal process. In the absence of another command in the standby mode, the controller starts the normal vertical process in the direction of the lowest working area 3.

[120] Дальнейшие варианты предмета изобретения путем замены отдельных признаков между собой или на эквиваленты и их комбинации входят в рамки объема настоящего изобретения.[120] Further variations of the subject matter of the invention by replacing individual features with each other or with equivalents and their combinations are within the scope of the present invention.

Claims

1. A supporting system (1) of a guide chain, intended for installation (2) for growing insects and mushrooms, for deployment and storage without folding of said guide chain and flexible supply cables and/or pipelines, wherein said supporting system of the guide chain comprises:

a mobile work station (6) designed to move along the work surface (3) by means of the first motor and connected to the said cables and/or pipelines;

at least one guide chain (20) connected to the stationary connection area (7) at one end and to the mobile work station (6) at its other end, for supporting said cables and/or pipelines;

characterized by at least one compensation trolley (8) containing a compensation system, wherein said compensation trolley (8) is configured to be moved by a second motor (81), and the compensation system is configured to create a resistance force calculated by the controller based on the values of signals sent by the first motor or to it, in order to maintain the guide chain (20) curved in the same plane, but not folded, when moving the mobile workstation (6) from the work place closest to the stationary connection area (7) to the work place farthest from the stationary connection area (7).

2. The supporting system (1) of the guide chain according to claim 1, characterized in that the guide chain (20) comprises a plurality of volumes forming a corridor, connected to each other by a limited axis of rotation, wherein each axis of rotation is located close to one side of the guide chain (20), with the result that the chain is flexible essentially only on one side of the guide chain (20).

3. A supporting system for a guide chain according to claim 1 or 2, comprising at least one safety rope, the ends of which are secured near the end points (21, 22) of the guide chain (20), following the same path as the guide chain (20), and the length of which is shorter than that of the guide chain (20), without creating folds of the guide chain (20).

4. The supporting system (1) of the guide chain according to any one of paragraphs 1-3, in which:

the mobile work station (6) comprises one first motor that drives the mobile work station (6);

the compensation system contains one second engine that drives the compensation trolley (8);

the first motor and the second motor interact with each other, ensuring the movement of the mobile work station (6) in accordance with the received movement command, and avoiding folding and breaking of the guide chain (20).

5. The supporting system (1) of the guide chain according to item 4, in which:

the first engine is configured to start or stop in accordance with the first received signal;

the first engine is configured to repeatedly send a second signal to the controller indicating the efficiency of the movement;

the second engine (81) is configured to start with a given power and speed in accordance with a command repeatedly calculated by the controller in accordance with an equation containing at least the said first and second signals as variables.

6. A carrier system (1) of a guide chain according to any one of paragraphs 1-5, in which:

the mobile workstation (6) is configured to send to the controller at least a third signal characterizing the operation of the first engine;

the compensation system is configured to measure and send to the controller at least a fourth signal representing the operation of the second engine (81);

wherein the controller is configured to analyze the third and/or fourth signals received repeatedly, and, if the third and/or fourth signals go beyond the minimum or maximum value, the controller is configured to generate an immobilizing signal for both the first engine and the second engine.

7. The guide chain carrier system (1) according to claim 6, wherein the controller is configured to detect that the third signal and/or the fourth signal are outside the permissible range and to generate a fifth signal, such as a red light or an audible alarm, to warn the operator.

8. A carrier system (1) for a chain guide according to any one of claims 1 to 7, wherein the compensating trolley (8) comprises at least one first pulley (10) for a chain, moving in accordance with the movements of said chain guide (20), wound at least partially on the first pulley (10) for a chain.

9. The supporting system (1) of the guide chain according to claim 8, comprising at least one second pulley (30) for the chain, fixed to the installation (2) for growing insects and mushrooms, designed with the possibility of rotation in accordance with the movements of the said guide chain (6), at least partially wound on it, to change the direction of the axis of the guide chain (6).

10. The supporting system (1) of the guide chain according to any one of claims 1 to 9, in which the guide chain (6) is located on one longitudinal side of the compensation trolley (8) and on one longitudinal side of the mobile work station (6), wherein said longitudinal side is parallel to the direction of movement of the mobile work station (6), and wherein at least one longitudinal housing for storing the guide chain (20) is designed with the possibility of being secured to the installation (2) for growing insects and mushrooms.

11. A supporting system (1) of a chain guide according to any one of claims 1 to 10, in which the mobile work station (6) and the compensation trolley (8) move along two parallel axes, but in opposite directions.

12. An installation (2) for growing insects and mushrooms, comprising a supporting system (1) of a guide chain according to any one of paragraphs 1-11, in which a compensation trolley (8) is located under the working surface (3).

13. An installation (2) for growing insects and mushrooms, comprising a supporting system (1) of a guide chain according to claim 9, in which a compensation trolley (8) is located under a working surface (3), wherein the working surface is divided into several working areas (3), one of which is located under the other, and the installation (2) for growing insects and mushrooms additionally comprises a lifting system (5), comprising:

a vertically movable part (23) designed with the ability to receive, support and deliver a mobile workstation from one level of the work area (3) to another level of the work area (3);

a third motor (91) for moving said movable part (23), wherein the third motor (91) is configured to interact with the second motor (81) to avoid folding and breaking the guide chain (20);

at least two pulleys (30, 40) for a chain, wherein the second pulley (30) for a chain is secured under the lowest position of the mobile work station (8), and the third pulley (40) for a chain is secured on the movable section (23).