RU2824368C1 - Robotic device for piercing and processing of holes in article - Google Patents
Robotic device for piercing and processing of holes in article Download PDFInfo
- Publication number
- RU2824368C1 RU2824368C1 RU2023133472A RU2023133472A RU2824368C1 RU 2824368 C1 RU2824368 C1 RU 2824368C1 RU 2023133472 A RU2023133472 A RU 2023133472A RU 2023133472 A RU2023133472 A RU 2023133472A RU 2824368 C1 RU2824368 C1 RU 2824368C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- holes
- module
- robot
- control unit
- electrolytic
- Prior art date
Links
- 238000005553 drilling Methods 0.000 claims abstract description 14
- 238000004506 ultrasonic cleaning Methods 0.000 claims abstract description 11
- 239000003792 electrolyte Substances 0.000 claims description 13
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 claims description 4
- 238000003754 machining Methods 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 7
- 230000003628 erosive effect Effects 0.000 abstract description 6
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract description 3
- 239000004020 conductor Substances 0.000 abstract description 2
- 238000005065 mining Methods 0.000 abstract description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract 1
- 238000011112 process operation Methods 0.000 abstract 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 14
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 12
- 238000009760 electrical discharge machining Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 6
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 4
- 238000009832 plasma treatment Methods 0.000 description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 230000003134 recirculating effect Effects 0.000 description 3
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 2
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 2
- 239000010410 layer Substances 0.000 description 2
- 238000004080 punching Methods 0.000 description 2
- 230000007847 structural defect Effects 0.000 description 2
- 239000002344 surface layer Substances 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000011089 mechanical engineering Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000005498 polishing Methods 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Abstract
Description
Изобретение относится к электроэрозионной и электролитно-плазменной обработке токопроводящих материалов и может быть использовано в авиационной, машиностроительной, приборостроительной, нефтяной, химической, горной, металлургической областях промышленности для прошивки отверстий в обрабатываемом изделии любой сложности профиля.The invention relates to electrical discharge and electrolytic-plasma processing of conductive materials and can be used in the aviation, mechanical engineering, instrument-making, oil, chemical, mining, and metallurgical industries for punching holes in a workpiece of any complexity of profile.
Известен электроэрозионный станок для прошивки отверстий электродом-инструментом, установленным в шпинделе, связанным с приводом подачи и механизмом компенсации износа, управляемыми блоком автоматики по сигналам концевых выключателей (SU 856729, опубл. 23.08.1981). Устройство включает в себя шпиндель, жестко закрепленный на станине, закрепленная в пиноли шпинделя многоэлектродная головка и поворотный стол для закрепления обрабатываемого изделия. За счет использования поворотного стола и многоэлектродной головки возможна обработка массива отверстий.An electrical discharge machine for punching holes with an electrode tool installed in a spindle, connected to a feed drive and a wear compensation mechanism, controlled by an automatic control unit based on signals from limit switches (SU 856729, published 23.08.1981) is known. The device includes a spindle rigidly fixed to a frame, a multi-electrode head fixed in the spindle quill, and a rotary table for fixing the workpiece. Using a rotary table and a multi-electrode head, it is possible to process an array of holes.
Устройство обладает следующими недостатками:The device has the following disadvantages:
- низкие показатели качества обработанной поверхности, т.к. в поверхностном слое обрабатываемого изделия возникают структурные дефекты и остаточные напряжения, что требует дополнительной технологической операции для удаления дефектного слоя механическими или электрофизическими методами;- low quality indicators of the treated surface, since structural defects and residual stresses arise in the surface layer of the processed product, which requires an additional technological operation to remove the defective layer using mechanical or electrophysical methods;
- обработка возможна только в вертикальном направлении, причем обработка нескольких отверстий с непараллельными осями за один технологический переход невозможна;- processing is possible only in the vertical direction, and processing of several holes with non-parallel axes in one technological transition is impossible;
- установка и закрепление обрабатываемого изделия производится вручную;- installation and fastening of the workpiece is carried out manually;
- очистка изделия от продуктов эрозии и рабочей жидкости требует отдельной технологической операции.- cleaning the product from erosion products and working fluid requires a separate technological operation.
Известно устройство для струйного электролитно-плазменного полирования металлических изделий сложного профиля (RU 2640213, опубл. 27.12.2017), позволяющее позиционировать изделия относительно насадки для струйной подачи электролита, содержит емкость с электролитом, источник постоянного тока, положительный полюс которого подключен к обрабатываемому изделию, а отрицательный - к насадке, нагнетающий насос и фильтр грубой очистки электролита. Перемещение исполнительного органа, направленного вертикально вверх осуществляется с помощью пятиосевой системы с ЧПУ с обеспечением струйного воздействия в положении, близком к положению нормали к обрабатываемой поверхности.A device for jet electrolytic-plasma polishing of metal products of complex profile is known (RU 2640213, published 27.12.2017), allowing to position products relative to a nozzle for jet supply of electrolyte, contains a container with electrolyte, a source of direct current, the positive pole of which is connected to the workpiece, and the negative pole to the nozzle, a pump and a coarse filter for cleaning the electrolyte. The movement of the executive element, directed vertically upward, is carried out using a five-axis CNC system with provision of jet action in a position close to the position of the normal to the surface being processed.
Недостатки указанного устройства:Disadvantages of this device:
- ограничено использованием только одного метода обработки в качестве финишной операции;- limited to the use of only one processing method as a finishing operation;
- электролитно-плазменная обработка характеризуется низкой скоростью съема материала;- electrolytic plasma processing is characterized by a low material removal rate;
- установка и закрепление обрабатываемого изделия производится вручную;- installation and fastening of the workpiece is carried out manually;
- затруднен доступ исполнительного органа к некоторым поверхностям, для обработки которых требуется переустановка обрабатываемого изделия.- access of the executive body to some surfaces is difficult, for the processing of which it is necessary to reinstall the workpiece.
Известна очистительная установка для деталей, изготавливаемых промышленным способом (RU 2618816, опубл. 11.05.2017), содержащая по меньшей мере две пространственно отделенные друг от друга рабочие камеры для очистки деталей и одну соседнюю, пространственно отделенную от них камеру для приема робота для манипулирования деталями в очистительной установке, расположенные на одной общей базовой плите, причем для каждой рабочей камеры предусмотрен собственный гидравлический контур для подачи технологической текучей среды в рабочую камеру.A cleaning installation for industrially manufactured parts is known (RU 2618816, published 11.05.2017), containing at least two spatially separated working chambers for cleaning parts and one adjacent, spatially separated chamber for receiving a robot for manipulating parts in the cleaning installation, located on one common base plate, wherein each working chamber is provided with its own hydraulic circuit for feeding a process fluid into the working chamber.
Однако, недостатками указанного устройства является то, что оно используется только для одной технологической операции, а рабочее пространство робота ограничено размерами рабочей камеры.However, the disadvantages of this device are that it is used only for one technological operation, and the working space of the robot is limited by the size of the working chamber.
Наиболее близким устройством того же назначения к заявленному является роботизированное устройство для электроэрозионной прошивки отверстия электродом-инструментом в детали из материала, полностью или ограниченно проводящего электрический ток, содержащее электрод-инструмент, систему подачи рабочей жидкости в виде трансформаторного масла в зону обработки, генератор тока, подающий электрические импульсы на обрабатываемую деталь (+) и на электрод-инструмент (-), блок управления и устройство для разработки управляющей программы. Устройство снабжено многоосевым манипуляционным роботом со сферической системой координат, подключенным к блоку управления и устройству для разработки управляющей программы, и системой сбора и отвода отработанной жидкости и продуктов электроэрозии, вымываемых из зоны обработки в процессе прошивки отверстия, выполненной с возможностью взаимодействия с системой подачи жидкости в зону обработки с получением замкнутой системы рециркуляции рабочей жидкости, при этом на выходном звене многоосевого манипуляционного робота жестко закреплен исполнительный орган, выполненный с возможностью многоосевого перемещения, задаваемого управляющей программой, и содержащий подсоединенный к генератору импульсов тока (-) полый стержень с установленным на нем быстрозажимным патроном для закрепления электрода-инструмента, выполненного в виде полого или сплошного, одиночного или составного электрода-инструмента, система подачи рабочей жидкости в зону обработки включает емкость с рабочей жидкостью, фильтр тонкой очистки на выходе из емкости, насос, регулятор давления рабочей жидкости, соединенные посредством гибкого трубопровода, при этом трубопровод подсоединен к полому стержню для подвода рабочей жидкости в полость стержня в быстрозажимном патроне к электроду-инструменту и в зону обработки, а система сбора и отвода отработанной жидкости и продуктов электроэрозии, вымываемых из зоны обработки в процессе прошивки отверстия, содержит соединенные трубопроводом, с установленным в нем фильтром грубой очистки, ванну и упомянутую емкость с рабочей жидкостью, причем в ванне установлен стол для размещения на нем с зазором обрабатываемой детали (RU 2802609, опубл. 30.08.2023).The closest device for the same purpose to the one claimed is a robotic device for electrical discharge machining of a hole with an electrode tool in a part made of a material that fully or partially conducts electric current, containing an electrode tool, a system for supplying working fluid in the form of transformer oil to the processing zone, a current generator that supplies electrical pulses to the workpiece (+) and to the electrode tool (-), a control unit and a device for developing a control program. The device is provided with a multi-axis manipulation robot with a spherical coordinate system connected to a control unit and a device for developing a control program, and a system for collecting and removing waste liquid and electrical erosion products washed out of the processing zone during the hole drilling process, made with the possibility of interaction with the system for supplying liquid to the processing zone to obtain a closed system for recirculating the working fluid, wherein an actuator is rigidly fixed to the output link of the multi-axis manipulation robot, made with the possibility of multi-axis movement specified by the control program, and containing a hollow rod connected to a current pulse generator (-) with a quick-release chuck mounted on it for securing an electrode-tool made in the form of a hollow or solid, single or composite electrode-tool, the system for supplying the working fluid to the processing zone includes a container with the working fluid, a fine filter at the outlet of the container, a pump, a working fluid pressure regulator, connected by means of a flexible pipeline, wherein the pipeline is connected to the hollow rod for supply of working fluid into the cavity of the rod in the quick-release chuck to the tool electrode and into the processing zone, and the system for collecting and removing waste fluid and electrical erosion products washed out of the processing zone during the process of drilling the hole comprises a bath and the said container with working fluid, connected by a pipeline with a coarse filter installed in it, and a table is installed in the bath for placing the workpiece on it with a gap (RU 2802609, published 30.08.2023).
Однако, известное роботизированное устройство не позволяет выполнять последовательно три технологические операции, позволяющие в конечном счете получать высокое качество обработанного изделия на одной единице оборудования.However, the known robotic device does not allow for the sequential execution of three technological operations, which ultimately allow for obtaining high quality of the processed product on one unit of equipment.
Электроэрозионная обработка характеризуется низкими показателями качества обработанной поверхности прошитого отверстия, в поверхностном слое материала возникают структурные дефекты и остаточные напряжения, поэтому требуется дополнительная технологическая операция для удаления дефектного слоя механическими или электрофизическими методами, которые известным устройством не осуществимы. Кроме того, устройство не позволяет производить очистку обработанного изделия от рабочей жидкости в виде трансформаторного масла и продуктов электроэрозии, что снижает его технологические возможности и качество полученного продукта.Electrical discharge machining is characterized by low quality indicators of the processed surface of the drilled hole, structural defects and residual stresses arise in the surface layer of the material, therefore an additional technological operation is required to remove the defective layer by mechanical or electrophysical methods, which are not feasible with the known device. In addition, the device does not allow cleaning the processed product from the working fluid in the form of transformer oil and electrical erosion products, which reduces its technological capabilities and the quality of the resulting product.
Технической задачей является повышение качества изделий, полученных методом электроэрозионной прошивки отверстий при автоматизации процесса обработки, вспомогательных технологических переходов и совмещении трех технологических операций на одной единице оборудования.The technical task is to improve the quality of products obtained by the method of electrical discharge machining of holes with automation of the processing process, auxiliary technological transitions and the combination of three technological operations on one unit of equipment.
Технический результат заключается в расширении функциональных возможностей устройства за счет согласованного автоматизированного выполнения с высоким качеством трех технологических операций на одной единице оборудования.The technical result consists in expanding the functional capabilities of the device due to the coordinated automated execution with high quality of three technological operations on one unit of equipment.
Технический результат достигается за счет того, что роботизированное устройство для прошивки и обработки отверстий в изделии содержит многоосевой манипуляционный робот со сферической системой координат и модуль электроэрозионной прошивки отверстий, электрически связанные с блоком управления. Согласно изобретению, дополнительно вокруг робота размещены стол для заготовок и обработанных изделий и два модуля модуль электролитно-плазменной обработки отверстий и модуль ультразвуковой очистки, электрически связанные с блоком управления и с манипуляционным роботом, при этом робот выполнен с возможностью перемещения между тремя модулями и снабжен захватом для закрепления и переноса изделия в процессе обработки. Модуль электроэрозионной прошивки отверстий содержит исполнительный орган, закрепленный на столе модуля электроэрозионной прошивки отверстий, модуль ультразвуковой очистки содержит генератор ультразвуковых колебаний, электрически связанный с блоком управления, а модуль электролитно-плазменной обработки включает источник питания, исполнительный орган, закрепленный на столе модуля электролитно-плазменной обработки, и систему циркуляции электролита, подключенные к блоку управления.The technical result is achieved due to the fact that the robotic device for drilling and machining holes in the product contains a multi-axis manipulation robot with a spherical coordinate system and a module for electrical discharge drilling of holes, electrically connected to the control unit. According to the invention, a table for blanks and processed products and two modules, a module for electrolytic-plasma processing of holes and an ultrasonic cleaning module, electrically connected to the control unit and to the manipulation robot, are additionally placed around the robot, wherein the robot is designed with the possibility of moving between the three modules and is provided with a gripper for fixing and transferring the product during the processing. The module for electrical discharge drilling of holes contains an actuator fixed on the table of the module for electrical discharge drilling of holes, the ultrasonic cleaning module contains an ultrasonic oscillation generator electrically connected to the control unit, and the module for electrolytic-plasma processing includes a power source, an actuator fixed on the table of the module for electrolytic-plasma processing, and an electrolyte circulation system connected to the control unit.
Комбинация модулей для электроэрозионной, электролитно-плазменной обработки и ультразвуковой очистки, электрически связанных с программным блоком управления обеспечивает согласованное автоматизированное выполнение с высоким качеством трех технологических операций на одной единице оборудования.The combination of modules for electrical discharge machining, electrolytic plasma machining and ultrasonic cleaning, electrically connected to the software control unit, ensures coordinated automated execution of three technological operations with high quality on one unit of equipment.
Наличие модуля для электролитно-плазменной обработки обеспечивает финишную обработку отверстий после электроэрозионной прошивки.The presence of a module for electrolytic plasma processing ensures the final processing of holes after electrical discharge machining.
Наличие модуля для ультразвуковой очистки позволяет удалять элементы рабочей жидкости и электролита, а также продуктов электроэрозионной и электролитно-плазменной обработки. За счет ультразвуковых колебаний обеспечивается очистка даже глубоких глухих отверстий.The presence of a module for ultrasonic cleaning allows removing elements of the working fluid and electrolyte, as well as products of electrical discharge and electrolytic-plasma processing. Due to ultrasonic vibrations, cleaning is ensured even in deep blind holes.
Захват, установленный на манипуляционном роботе, обеспечивает автоматическое закрепление и перемещение обрабатываемого изделия внутри модулей и от модуля к модулю согласно управляющей программе.The gripper installed on the manipulation robot ensures automatic fastening and movement of the workpiece within modules and from module to module according to the control program.
Изобретение проиллюстрирована следующими фигурами.The invention is illustrated by the following figures.
На фиг. 1 представлена схема подключения модулей роботизированного устройства для прошивки и обработки отверстий в изделии.Fig. 1 shows a diagram of the connection of modules of a robotic device for flashing and processing holes in a product.
На фиг. 2 представлена схема перемещения манипуляционного робота между модулями устройства.Fig. 2 shows a diagram of the movement of the manipulation robot between the modules of the device.
На фиг. 3 представлена кинематическая схема манипуляционного робота.Fig. 3 shows the kinematic diagram of the manipulation robot.
На фиг. 4 представлена схема модуля для электроэрозионной прошивки отверстий.Fig. 4 shows a diagram of a module for electrical discharge machining of holes.
На фиг. 5 представлена схема модуля для ультразвуковой очистки.Fig. 5 shows a diagram of the ultrasonic cleaning module.
На фиг. 6 представлена схема модуля для электролитно-плазменной обработки.Fig. 6 shows a diagram of a module for electrolytic-plasma processing.
Заявляемое устройство включает манипуляционный многоосевый робот 1, устройство для разработки управляющей программы 2, блок управления 3, модуль 4 для электроэрозионной прошивки отверстий, модуль 5 ультразвуковой очистки, модуль 6 электролитно-плазменной обработки, а также стол 7 для заготовок и обработанных изделий (фиг. 1, фиг. 2).The claimed device includes a multi-axis manipulation robot 1, a device for developing a control program 2, a control unit 3, a module 4 for electrical discharge drilling of holes, a module 5 for ultrasonic cleaning, a module 6 for electrolytic-plasma processing, and also a table 7 for blanks and processed products (Fig. 1, Fig. 2).
Многоосевой манипуляционный робот 1 со сферической системой координат включает неподвижное основание 8 и шесть подвижных звеньев 9-14 (фиг. 3).A multi-axis manipulation robot 1 with a spherical coordinate system includes a fixed base 8 and six movable links 9-14 (Fig. 3).
Модуль 4 для электроэрозионной прошивки отверстий (фиг. 4) включает себя генератор импульсного тока 15, соединенный с захватом 16, в котором закреплено обрабатываемое изделие 17, и исполнительным органом 18, установленным на столе 19, а также систему 20 рециркуляции рабочей жидкости 21 в виде трансформаторного масла. Модуль 4 электрически связан с блоком управления 3.Module 4 for electrical discharge machining of holes (Fig. 4) includes a pulse current generator 15 connected to a gripper 16 in which a workpiece 17 is secured, and an actuator 18 mounted on a table 19, as well as a system 20 for recirculating a working fluid 21 in the form of transformer oil. Module 4 is electrically connected to a control unit 3.
Модуль 5 для ультразвуковой очистки (фиг. 5) обрабатываемого изделия 17 включает в себя генератор ультразвуковых колебаний 22, подключенный к блоку управления 3, и ванну 23 с очищающей жидкостью 24.Module 5 for ultrasonic cleaning (Fig. 5) of the workpiece 17 includes an ultrasonic vibration generator 22 connected to the control unit 3, and a bath 23 with cleaning liquid 24.
Модуль 6 для электролитно-плазменной обработки отверстий (фиг. 6) включает источник питания 25, подключенный к блоку управления 3 и подающий положительный потенциал на захват 16, в котором закреплена обрабатываемое изделие 17 (анод) и отрицательный потенциал на исполнительный орган для электролитно-плазменной обработки 26 (катод), закрепленный на столе 27 модуля 6, систему циркуляции 28 электролита 29, также подключенные к блоку управления 3 устройство 30 для управления напором электролита 29 и устройство 31 для нагрева и поддержания рабочей температуры электролита 29.Module 6 for electrolytic-plasma processing of holes (Fig. 6) includes a power source 25 connected to control unit 3 and supplying a positive potential to grip 16, in which the workpiece 17 (anode) is secured, and a negative potential to the actuator for electrolytic-plasma processing 26 (cathode), secured on table 27 of module 6, a circulation system 28 of electrolyte 29, also connected to control unit 3, a device 30 for controlling the pressure of electrolyte 29 and a device 31 for heating and maintaining the operating temperature of electrolyte 29.
Обрабатываемое отверстие в изделии 17 обозначено позицией 32.The hole to be machined in product 17 is designated by position 32.
Устройство работает следующим образом.The device works as follows.
Обрабатываемое изделие 17 закрепляется в захвате 16 манипуляционного робота 1, подключенного к блоку управления 3, связанному с устройством для разработки управляющей программы 2, и перемещается со стола 7 для заготовок и обработанных изделий в модуль 4 для электроэрозионной прошивки отверстий (перемещение I-II) (фиг. 2).The workpiece 17 is secured in the grip 16 of the manipulation robot 1, connected to the control unit 3, associated with the device for developing the control program 2, and is moved from the table 7 for blanks and processed products to the module 4 for electrical discharge drilling of holes (movement I-II) (Fig. 2).
Блок управления 3 согласно заданной программе включает систему 20 рециркуляции рабочей жидкости 21 и генератор импульсного тока 15, соединенный с захватом 16, в котором закреплено обрабатываемое изделие 17. Исполнительный орган 18, установленный на столе 19, осуществляет электроэрозионную прошивку отверстия 32 в результате перемещения обрабатываемого изделия 17 относительно исполнительного органа 18 манипуляционным роботом 1.The control unit 3, in accordance with a given program, includes a system 20 for recirculating the working fluid 21 and a pulse current generator 15, connected to a gripper 16, in which the workpiece 17 is secured. The actuator 18, installed on the table 19, carries out electrical discharge drilling of the hole 32 as a result of the movement of the workpiece 17 relative to the actuator 18 by the manipulation robot 1.
Согласно заданной программе робот 1 перемещает обрабатываемое изделие 17 в модуль 5 (перемещение II-III). Затем включается генератор ультразвуковых колебаний 22, подключенный к блоку управления 3, деталь выдерживается в ванне 23 с очищающей жидкостью 24 согласно управляющей программе для очистки обрабатываемого изделия 17 от элементов рабочей жидкости 21 и продуктов электроэрозии.According to the specified program, the robot 1 moves the workpiece 17 to the module 5 (movement II-III). Then the ultrasonic oscillation generator 22, connected to the control unit 3, is switched on, the part is kept in the bath 23 with the cleaning liquid 24 according to the control program for cleaning the workpiece 17 from the elements of the working liquid 21 and the products of electrical erosion.
Далее захват 16 перемещает обрабатываемое изделие 17 в модуль 6 для электролитно-плазменной обработки (перемещение III-IV). Включается источник тока 25, подающий положительный потенциал на захват 16, в котором закреплена обрабатываемое изделие 17 (анод), и отрицательный потенциал - на исполнительный орган 26 для электролитно-плазменной обработки (катод) и систему циркуляции 28 электролита 29, осуществляется электролитно-плазменная обработка отверстия 32. Постоянство потока электролита 29 обеспечивает устройство для управления напором 30. Постоянство рабочей температуры электролита 29 обеспечивает устройство 31 для нагрева и поддержания рабочей температуры.Then the gripper 16 moves the workpiece 17 to the module 6 for electrolytic-plasma treatment (movement III-IV). The current source 25 is switched on, supplying a positive potential to the gripper 16, in which the workpiece 17 (anode) is fixed, and a negative potential to the actuator 26 for electrolytic-plasma treatment (cathode) and the circulation system 28 of the electrolyte 29, electrolytic-plasma treatment of the hole 32 is carried out. The constancy of the flow of electrolyte 29 is ensured by the device for controlling the pressure 30. The constancy of the operating temperature of the electrolyte 29 is ensured by the device 31 for heating and maintaining the operating temperature.
Обрабатываемое изделие 17 затем с помощью захвата 16 перемещается в модуль 5 для ультразвуковой очистки (перемещение IV-V). Включается генератор ультразвуковых колебаний 22, подключенный к блоку управления 3, деталь выдерживается в ванне 23 с очищающей жидкостью 24 согласно управляющей программе для очистки обрабатываемого изделия 17 от элементов электролита 29 и продуктов электролитно-плазменной обработки.The workpiece 17 is then moved to the module 5 for ultrasonic cleaning (IV-V movement) using the gripper 16. The ultrasonic oscillation generator 22, connected to the control unit 3, is switched on, the part is kept in the bath 23 with the cleaning liquid 24 according to the control program for cleaning the workpiece 17 from the elements of the electrolyte 29 and the products of the electrolyte-plasma treatment.
По окончании технологического процесса робот 1 перемещает обрабатываемое изделие 17 на стол 7 (перемещение V-VI) и освобождает изделие 17 из захвата 16.Upon completion of the technological process, robot 1 moves the workpiece 17 to table 7 (movement V-VI) and releases the workpiece 17 from gripper 16.
Claims (1)
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2824368C1 true RU2824368C1 (en) | 2024-08-07 |
Family
ID=
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1442341A1 (en) * | 1987-05-04 | 1988-12-07 | Уфимский авиационный институт им.Серго Орджоникидзе | Robotic process complex for electrochemical machining by jets |
| WO2008030978A2 (en) * | 2006-09-06 | 2008-03-13 | Applied Robotics, Inc. | Methods and devices for handling a work piece for a machining process |
| FR2879949B1 (en) * | 2004-12-24 | 2008-08-01 | Framatome Anp Sas | METHOD AND DEVICE FOR ELECTROEROSION REMOTE MACHINING OF A ZONE OF A METAL WALL OF A WORKPIECE |
| WO2013045633A1 (en) * | 2011-09-29 | 2013-04-04 | Rodrique Renaud | Machine and method for electric discharge machining |
| RU2618816C2 (en) * | 2013-03-06 | 2017-05-11 | Тмс Тернки Мэньюфэкчеринг Солюшнз Гмбх | Clarification machine for parts manufactured by industrial method |
| RU2640213C1 (en) * | 2016-12-30 | 2017-12-27 | Федеральное государственное автономное научное учреждение "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) | Method ofelectrolytic plasma processing of metal products of complex profile and device for its realization |
| RU2802609C1 (en) * | 2022-10-26 | 2023-08-30 | федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Пермский национальный исследовательский политехнический университет" | Device for electric erosion piercing of holes with electrode tool |
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1442341A1 (en) * | 1987-05-04 | 1988-12-07 | Уфимский авиационный институт им.Серго Орджоникидзе | Robotic process complex for electrochemical machining by jets |
| FR2879949B1 (en) * | 2004-12-24 | 2008-08-01 | Framatome Anp Sas | METHOD AND DEVICE FOR ELECTROEROSION REMOTE MACHINING OF A ZONE OF A METAL WALL OF A WORKPIECE |
| WO2008030978A2 (en) * | 2006-09-06 | 2008-03-13 | Applied Robotics, Inc. | Methods and devices for handling a work piece for a machining process |
| WO2013045633A1 (en) * | 2011-09-29 | 2013-04-04 | Rodrique Renaud | Machine and method for electric discharge machining |
| RU2618816C2 (en) * | 2013-03-06 | 2017-05-11 | Тмс Тернки Мэньюфэкчеринг Солюшнз Гмбх | Clarification machine for parts manufactured by industrial method |
| RU2640213C1 (en) * | 2016-12-30 | 2017-12-27 | Федеральное государственное автономное научное учреждение "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) | Method ofelectrolytic plasma processing of metal products of complex profile and device for its realization |
| RU2802609C1 (en) * | 2022-10-26 | 2023-08-30 | федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Пермский национальный исследовательский политехнический университет" | Device for electric erosion piercing of holes with electrode tool |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7394040B2 (en) | Electromachining process and apparatus | |
| JP4288223B2 (en) | Method for processing arbitrary shape on workpiece made of conductive material and composite processing apparatus | |
| JP5789070B2 (en) | Distributed arc electric corrosion | |
| JP2016022461A (en) | Cleaning device | |
| CN100471604C (en) | Multi-axis CNC electric machining device and method for blade disc | |
| EP3107680A1 (en) | A processing head for a hybrid additive/subtractive manufacturing center | |
| CN113210771A (en) | Electrolytic milling device with directionally controllable electrolyte and processing technology thereof | |
| US20090314748A1 (en) | Ultrasonic assisted electrodischarge machining | |
| RU2824368C1 (en) | Robotic device for piercing and processing of holes in article | |
| CN110340472A (en) | A kind of metalwork fine structure abradant jet electrical-chemistry method System and method for | |
| GB2310390A (en) | Electrical discharge machining | |
| CN110116245B (en) | Hydrogen embrittlement auxiliary ultrasonic processing equipment and method | |
| WO2023276859A1 (en) | Coolant preheating device for machine tool and coolant preheating method for machine tool | |
| JP4537688B2 (en) | Multi-station EDM with reduced production interruption | |
| JPH10113822A (en) | Electric discharge machining method and electric discharge machining device | |
| DE102005024812A1 (en) | Method and device for the treatment of workpiece surfaces by means of laser radiation | |
| RU2802609C1 (en) | Device for electric erosion piercing of holes with electrode tool | |
| JPH01205918A (en) | Finishing work through electrolytic working | |
| JP2599392B2 (en) | NC electric discharge machine with separate control | |
| RU2842427C1 (en) | Five-coordinate machine for combined laser-electroerosion processing | |
| US12220757B2 (en) | Dual head pECM | |
| CN221134864U (en) | Numerical control machining center equipment for simultaneously polishing and deburring multiple shafts | |
| JPH0611447B2 (en) | Electric discharge machine | |
| EP1137507B1 (en) | Method of processing the connecting surfaces between a marine engine frame and the associated bearing support, and an apparatus and use of the method and apparatus | |
| JPH02224928A (en) | Composite work device and work method thereof |