RU2811845C1 - Автомобильная самонастраивающаяся система датчиков на основе распознавания окружающей обстановки - Google Patents

Abstract

Изобретение относится к области вычислительной техники для оптимизации эксплуатационных характеристик датчиков в системе автоматического управления автомобилем. Технический результат заключается в повышении точности распознавания сцены с одновременным снижением вычислительной нагрузки. Технический результат достигается за счет автомобильной самонастраивающейся системы датчиков на основе распознавания окружающей обстановки, содержащей датчик монитора кругового обзора (AVM), контроллер AVM и контроллер передовой системы помощи водителю (ADAS); датчик AVM включает камеру, механизм регулировки положения и датчик положения, при этом камера получает информацию в виде изображения и передаёт её на контроллер AVM, механизм регулировки положения получает от контроллера AVM команду регулировки положения и настраивает положение камеры в соответствии с инструкцией по регулировке положения, датчик положения посылает ответную информацию о положении камеры на контроллер AVM, контроллер AVM передаёт информацию о распознанных целях на контроллер ADAS. 9 з.п. ф-лы, 7 ил.

Description

Область техники

Настоящее изобретение относится к области оптимизации эксплуатационных характеристик датчиков в системе автоматического управления автомобилем и, в частности, к самонастраивающейся системе датчиков.

Уровень техники

Обычная система датчиков для автоматического вождения и парковки автомобиля не способна распознавать множество аспектов окружающей обстановки, чтобы реализовывать соответствующие аппаратные и программные настройки в условиях сложной обстановки вождения автотранспорта. Поле обзора (FOV) и область интереса (ROI) монитора кругового обзора (AVM) фиксированы, как фиксирован и максимальный диапазон обследования, в результате чего система не может обследовать более широкую область в высокоскоростной обстановке, вследствие чего может быть упущена информация. Обстановка парковки и обстановка высокоскоростного вождения имеют разные эффективные области обследования, а обычный датчик монитора кругового обзора не может самостоятельно адаптироваться к различным вариантам окружающей обстановки - „сценам“ для изменения своих характеристик и в основном относится к FOV и ROI.

В будущем возможности аппаратной обработки будут активно расширяться, возможно также уточнение классификации обнаруживаемых целей, будут повышаться требования к интеграции датчиков, но в настоящее время различные датчики имеют низкую эффективность синергетической обработки, при которой для одной системы управления как правило требуется соответствующий датчик. Таким образом, для будущей системы автоматического вождения необходимы повышение производительности контроллера AVM и достижение многофункциональной интеграции датчиков.

Однако техническое решение в соответствующей области техники зависит от обновления аппаратных средств или оптимизации программного обеспечения, в будущем необходимо провести всестороннее улучшение по обоим этим аспектам, при этом увеличение количества мониторов требует больших затрат, а увеличение количества датчиков усложняет проектирование транспортных средств. Поскольку требования оптимального положения установки датчика и привлекательного внешнего вида не могут быть удовлетворены одновременно, при проектировании транспортного средства возможны значительные затруднения в применении большего количества датчиков. Между тем, каждый из ведущих производителей автомобилей желает создать внешне привлекательную и незаметную компоновку датчиков, вследствие чего конструкция, предусматривающая установку большего количества датчиков на транспортном средстве, трудно достижима.

Сущность изобретения

По меньшей мере некоторые варианты осуществления настоящего изобретения представляют собой основанную на распознавании окружающей обстановки автомобильную самонастраивающуюся (адаптивную) систему датчиков, выполненную с возможностью регулировки ожидаемых положений мониторов в соответствии с различными вариантами окружающей обстановки (сценами), оптимизации ROI таким образом, чтобы обнаружение цели достигалось на этапе датчика, и результаты напрямую передавались на контроллер системы помощи водителю ADAS при одновременной оптимизации точности распознавания сцены и вычислительной нагрузки на систему.

В качестве варианта осуществления настоящего изобретения представлена автомобильная самонастраивающаяся (адаптивная) система датчиков на основе распознавания сцены окружающей обстановки, включающая датчик AVM (монитора кругового обзора), контроллер AVM и контроллер ADAS.

Датчик AVM (1) включает монитор, механизм регулировки положения и датчик положения, при этом монитор получает визуальную информацию и передает эту информацию на контроллер AVM, механизм регулировки положения получает от контроллера AVM команду настройки положения и настраивает положение монитора в соответствии с инструкцией по регулировке положения, датчик положения передаёт информацию о положении монитора контроллеру AVM.

Контроллер AVM соединён с контроллером ADAS и передаёт ему информацию о распознанной цели.

Контроллер AVM в рабочем режиме формирует информацию о текущей сцене окружающей обстановки в соответствии с визуальной информацией, вводимой с монитора, вычисляет ожидаемое положение монитора в соответствии с различными данными сцены, генерирует команду регулировки положения в соответствии с ожидаемым положением, и выводит на механизм регулировки положения инструкцию по настройке положения.

После настройки положения монитора механизмом регулировки положения контроллер AVM получает обновлённую информацию о положении и обновлённую визуальную информацию от монитора, выполняет оптимизацию области ROI на основе обновлённой визуальной информации для получения текущей ROI, выполняет распознавание цели в текущей ROI для получения информации о распознанных целях и выводит информацию о распознанных целях в контроллер ADAS.

В качестве варианта осуществления, в случае нахождения автомобиля в условиях плохой освещённости, при движении автомобиля на низкой скорости и низкой передаче, при наличии множества целей-препятствий или светофоров или препятствий-пешеходов механизм регулировки положения настраивает поперечные и продольные углы монитора на сужение диапазона обзора монитора и уменьшения диапазона текущей ROI. При нахождении автомобиля в условиях хорошей освещённости, движения на высокой скорости и высокой передаче, наличия небольшого количества целей-препятствий механизм регулировки положения разворачивает вертикальное положение монитора для расширения диапазона обзора монитора и расширения диапазона текущей ROI.

В одном из вариантов осуществления контроллер AVM включает блок микроконтроллера (MCU) и систему на кристалле (SOC), при этом монитор датчика AVM сопряжён с SOC через низковольтную дифференциальную сигнализацию (LVDS) и передаёт визуальную информацию на SOC, MCU соединён с механизмом регулировки положения и датчиком положения посредством жёсткой разводки, MCU также соединён с контроллером ADAS посредством локальной контроллерной сети (CAN) или Ethernet.

В другом варианте осуществления в качестве опции монитор датчика AVM передаёт визуальную информацию в SOC 10, и SOC 10 формирует текущую сцену и выводит информацию об этой сцене на MCU. MCU вычисляет ожидаемое положение монитора в соответствии с различными данными сцены, генерирует инструкцию по регулировке положения в соответствии с ожидаемым положением монитора и выводит инструкцию по регулировке положения на механизм регулировки положения для настройки положения монитора. После того, как положение монитора настроено, датчик положения возвращает обновлённую информацию о положении монитора в MCU, а MCU возвращает обновлённую информацию о положении в SOC. Монитор вводит обновлённую визуальную информацию в SOC, SOC выполняет оптимизацию ROI в соответствии с обновлённой информацией о положении и обновлённой видеоинформацией монитора для получения текущей ROI, выполняет распознавание целей в текущей ROI для получения информации о распознанных целях и отправляет информацию о распознанных целях в MCU. MCU передаёт информацию о распознанных целях на контроллер ADAS.

Ещё один вариант осуществления учитывает такие факторы, влияющие на формирование сцены, как освещение, количество препятствий, скорость и передачу, на которых движется автомобиль, и препятствия.

В другом варианте технического решения окружающая обстановка классифицируется как: въезд на стоянку с тусклым освещением, узкое пространство для движения, многочисленные цели-препятствия, низкая скорость и передача движения автомобиля, рельсы и ограждения; скоростная автомагистраль для движения на высоких скоростях и передачах с достаточным освещением, хорошей видимостью, широким пространством для проезда, небольшим количеством препятствий и случаев быстрого сближения транспортных средств; пост взимания платы, имеющий узкие проезжие каналы, ограничения пропускной системы, движение на низких скоростях и передачах, многочисленные цели-препятствия при проезде через пункт оплаты; и городская дорога с движением на низких скоростях и передачах, сложной окружающей средой, многочисленными светофорами, транспортными средствами и пешеходами, с большим количеством препятствий различных типов.

В варианте осуществления оптимизация ROI может включать следующее: после настройки положения монитора контроллер AVM получает обновлённую информацию о положении и обновлённую видеоинформацию монитора, распознаёт текущую сцену и формирует ROI, соответствующую различным данным сцены.

В одном из вариантов осуществления распознавание целей включает в себя следующее: после разделения ROI распознавание целей выполняется на изображениях в разделённых ROI, и информация о распознанной цели выводится на контроллер ADAS.

В другом варианте осуществления изобретения контроллер AVM выполняет обработку и сшивку изображения в соответствии с видеоинформацией, введённой монитором, и формирует текущую сцену в сочетании с обучающей моделью на основе глубокого анализа.

В качестве одной из опций при осуществлении изобретения автомобильная самонастраивающаяся система датчиков на основе распознавания сцены [окружающей обстановки] включает четыре датчика AVM, установленные, соответственно, на переднем бампере, задней двери и под левым и правым зеркалами заднего вида.

По меньшей мере, некоторые варианты осуществления настоящего изобретения имеют следующие положительные технические эффекты.

Благодаря оптимизации распознавания сцены достигается адаптация ROI к текущей сцене, и совершенствуется процесс обработки изображений системой.

Датчик AVM выполняет распознавание целей на изображении, после чего выходные данные цели и сцены могут быть переданы на контроллер ADAS, таким образом, производительность чипа обработки изображений, ожидаемая контроллером ADAS, снижается, при этом снижается потребление энергии системой ADAS, и стоимость конфигурации существенно уменьшается.

Автомобильная самонастраивающаяся система датчиков на основе распознавания обстановки обеспечивает возможность достижения оптимизации работы датчиков и энергопотребления в области сенсорной автоматизации управления автомобилем и парковки и повышения точности распознавания.

Краткое описание чертежей

На фиг. 1 дана принципиальная структурная схема автомобильной самонастраивающейся системы датчиков на основе распознавания сцены как вариант осуществления настоящего изобретения.

На фиг. 2 представлена принципиальная схема последовательности управляющих действий контроллера монитора кругового обзора (AVM) как вариант осуществления настоящего изобретения.

На фиг. 3 представлена блок-схема процесса обработки изображения в системе на кристалле (SOC) в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения.

На фиг. 4 схематически изображена область интереса (ROI) сцены высокоскоростной обстановки до корректировки в соответствии с вариантом осуществления изобретения.

На фиг. 5 схематически изображена ROI сцены высокоскоростной обстановки после корректировки в соответствии с вариантом осуществления изобретения.

На фиг. 6 схематически изображена ROI сцены низкоскоростной обстановки до корректировки в соответствии с вариантом осуществления изобретения.

На фиг. 7 схематически изображена ROI сцены низкоскоростной обстановки после корректировки в соответствии с вариантом осуществления изобретения.

На чертежах цифрами обозначены: 1 - датчик AVM, 2 - низковольтная дифференциальная сигнализация LVDS, 13 - контроллер AVM, 4 - шина CAN или Ethernet, 5 - контроллер ADAS, 6 - блок микроконтроллера MCU, 7 - система на кристалле SOC, 11 - механизм регулировки положения, 12 - датчик положения.

Подробное описание

Для лучшего понимания решений по настоящему изобретению специалистами в данной области техники конструктивные решения в вариантах осуществления настоящего изобретения чётко и детально проработаны и изложены ниже с приложением чертежей. Очевидно, что описанные варианты конструктивных решений являются частью вариантов осуществления настоящего изобретения, но не все. Если принять за основу варианты осуществления настоящего изобретения, все другие конструктивные решения, полученные специалистами в данной области техники без приложения творческих усилий, должны быть отнесены к объёму правовой защиты настоящего изобретения.

Следует отметить, что такие термины, как «первый» и «второй» в описании, формуле изобретения и сопроводительных чертежах настоящего изобретения, использованы для различения подобных объектов, но не описывают конкретный порядок или последовательность. Необходимо понимать, что объекты можно обменивать при соответствующих обстоятельствах так, что варианты осуществления настоящего изобретения, описанные здесь, могут быть реализованы в порядке, отличном от описанного или показанного здесь. Кроме того, термины «включает» и «имеет», как и любые их вариации, предназначены для охвата неисключительных включений. Например, для процессов, методов, систем, продуктов или устройств, содержащих серию этапов или элементов, нет ограничений для чёткого перечисления этих этапов или элементов, вместо этого могут быть включены другие этапы или элементы, которые чётко не перечислены или являются присущими этим процессам, методам, продуктам или устройствам.

Как показано на фиг.1, в качестве варианта осуществления настоящего изобретения представлена автомобильная самонастраивающаяся система датчиков на основе распознавания сцены, включающая датчик монитора кругового обзора (AVM) 1, контроллер AVM 3 и контроллер системы помощи водителю (ADAS) 5.

Датчик AVM 1 включает монитор, механизм регулировки положения 11 и датчик положения 12. Контроллер AVM 3 содержит блок микроконтроллера (MCU) 6 и систему на кристалле (SOC) 7.

Монитор датчика AVM соединён с SOC 7 посредством низковольтной дифференциальной сигнализации (LVDS2) и передаёт видеоинформацию в SOC 7. SOC 7 предварительно обрабатывает видеоинформацию таким образом, чтобы получить сшитое изображение, и формирует сцену текущей обстановки посредством глубокого анализа. SOC 7 выводит информацию о текущей сцене на MCU 6.

MCU 6 соединён с механизмом 11 регулировки положения и датчиком 12 положения посредством жёсткой разводки. MCU 6 вычисляет ожидаемое положение монитора в соответствии с различными сценами, генерирует команду регулировки положения (например, сигнал широтно-импульсной модуляции (ШИМ) регулировки угла) в соответствии с ожидаемым положением монитора и выводит инструкцию по регулировке положения на механизм регулировки положения 11, чтобы управлять датчиком положения для настройки положения монитора. После настройки положения монитора датчик положения 12 передаёт по обратной связи обновлённую информацию о положении монитора на MCU 6, а MCU 6 передаёт обратно обновлённую информацию о положении в SOC 7. Одновременно монитор вводит обновлённую видеоинформацию в SOC 7, SOC 7 выполняет оптимизацию ROI в соответствии с обновлённой информацией о положении и обновлённой видеоинформацией монитора для получения текущей ROI.

Таким образом, когда автомобиль находится в благоприятной обстановке такой сцены, как скоростная автомагистраль, хорошие дорожные условия с широким обзором, ROI расширяется; когда же автомобиль находится в неблагоприятной обстановке такой сцены, как пробка, слабая освещённость или ограниченное пространство, ROI сужается.

SOC 7 выполняет распознавание целей в текущей ROI, чтобы получить информацию о распознанных целях, и посылает информацию о распознанных целях на MCU 6.

MCU 6 сопряжён с контроллером 5 системы помощи водителю (ADAS) посредством локальной контроллерной сети (CAN) или Ethernet 4 и передаёт информацию о распознанных целях на контроллер ADAS 5.

В варианте осуществления оптимизация ROI может включать в себя следующие принципы: после того, как положение монитора настроено, SOC 7 в контроллере AVM 3 принимает обновлённые данные положения и обновлённую видеоинформацию монитора, распознаёт текущую сцену и формирует область ROI, соответствующую различным сценам. То есть, когда автомобиль находится в обстановке скоростной автомагистрали, хороших дорожных условий с широким обзором, ROI расширяется, а при нахождении в неблагоприятной обстановке пробки, слабой освещённости или ограниченного пространства ROI сужается.

В варианте осуществления распознавание целей может включать в себя следующие принципы: после разделения ROI распознавание целей на изображениях в разделённой ROI выполняется посредством глубокого анализа, и информация о распознанных целях выводится на контроллер ADAS 5.

В варианте осуществления факторы, влияющие на формирование сцены, включают в себя: освещение, количество препятствий, скорости и передачи, на которых движется автомобиль, и специфические препятствия.

В варианте осуществления сцены классифицируются как: въезд на стоянку с тусклым освещением, узкое пространство для движения, многочисленные цели-препятствия, низкая скорость и передача движения автомобиля, рельсы и ограждения; скоростная автомагистраль для движения на высоких скоростях и передачах с достаточным освещением, хорошей видимостью, широким пространством для проезда, небольшим количеством препятствий и случаев быстрого сближения транспортных средств; пост взимания оплаты, имеющий узкие проезжие каналы, ограничения пропускной системы, движение на низких скоростях и передачах, многочисленные цели-препятствия при проезде через пункт оплаты; и городская дорога с движением на низких скоростях и передачах, сложной окружающей средой, многочисленными светофорами, транспортными средствами и пешеходами, с большим количеством препятствий различных типов.

В варианте осуществления факторы, влияющие на распознавание сцены системой, в основном включают в себя освещение, количество препятствий, скорости автомобиля, передачи автомобиля, специфические препятствия и т.п. Например, когда автомобиль находится в условиях недостаточной освещённости, движения на низкой скорости и низкой передаче, наличия множества специфических препятствий (светофоров и пешеходов), это означает, что движение происходит в транспортной обстановке города. В этот момент механизм регулировки положения 11 должен регулировать поперечный и продольный углы монитора для уменьшения поля обзора. Или, например, когда автомобиль находится в условиях хорошей освещённости, немногочисленных препятствий, движения на высокой скорости и высокой передаче и отсутствия специфических препятствий, считается, что движение происходит по скоростной автомагистрали, и в этот момент должно быть задействовано вертикальное положение монитора для расширения диапазона обзора датчика.

В одном из вариантов осуществления автомобильная самонастраивающаяся система датчиков на основе распознавании сцены включает в себя четыре датчика AVM 1, которые установлены, соответственно, на переднем бампере, задней двери и под левым и правым зеркалами заднего вида.

Как показано на фиг. 4 - 7, в сцене высокоскоростной обстановки после настройки монитора может быть получено более широкое рабочее поле обзора.

Затенённая белёсая часть кадра на фиг. 4 представляет собой область интереса ROI до оптимизации, затенённая белёсая часть на фиг. 5 отображает ROI после оптимизации на основе высокоскоростной сцены, из чего можно видеть, что посредством оптимизации ROI можно извлечь больше видеоинформации.

Затенённая белёсая область на фиг. 6 представляет собой ROI до оптимизации, затенённая белёсая область на фиг. 7 отображает ROI после оптимизации, из чего можно видеть, что в узкой и низкоскоростной сцене область ROI увеличена, при этом действительная ROI, где находится сам автомобиль, удалена таким образом, что может быть извлечено больше визуальной информации.

Информация об объектах-целях, полученная посредством обработки SOC 7, может быть применена к контроллеру ADAS 5 и может заменять функции микросхем обработки изображения в системе управления ADAS, при этом стоимость оборудования и энергопотребление системы ADAS может быть эффективно снижена.

Порядковые номера вариантов осуществления настоящего изобретения использованы для описания и не отражают преимущества или недостатки технических решений.

Описания вышеуказанных вариантов осуществления настоящего изобретения сфокусированы на различных аспектах. Компонент, который не описан подробно в одном варианте осуществления, может относиться к соответствующему описанию других вариантов осуществления.

Следует понимать, что в нескольких вариантах осуществления, представленных в заявке, раскрытое техническое содержание может быть реализовано другими способами. Описание приведённых выше примеров конструктивных решений устройства схематично; так, разделение элементов представляет собой разделение логических функций, в то время как при фактической реализации возможно применение других способов разделения, например, несколько элементов или компонентов могут быть объединены или интегрированы в другую систему, или некоторыми функциями можно пренебречь или не выполнять их. Кроме того, показанное или описываемое соединение, прямое соединение или коммуникационное соединение может быть реализовано посредством непрямого соединения или коммуникационного соединения некоторых интерфейсов, элементов или компонентов и может быть выполнено в электрической или иных формах.

Элементы, описанные как отдельные части, могут быть или не быть физически разделимы. Часть, показанная как элемент, может быть или не быть физическим элементом, то есть она может находиться в определённом месте, а может быть распределена по множеству сетевых элементов. Все элементы или часть из них могут быть выбраны для достижения технических решений вариантов осуществления в соответствии с практическими требованиями.

Более того, все функциональные элементы в вариантах осуществления настоящего изобретения могут быть интегрированы в процессорном элементе; или элементы могут существовать раздельно и физически; или как минимум два элемента могут быть интегрированы в один элемент. Интегрированный элемент может быть реализован в виде аппаратных средств или в виде функционального элемента программного обеспечения.

Когда такой интегрированный элемент реализован посредством программных функциональных компонентов, а программные функциональные компоненты продаются или используются как независимые продукты, они также могут храниться на машиночитаемом носителе данных. Исходя из этого понимания техническое решение вариантов осуществления настоящего изобретения в целом или в части, являющейся вкладом в предшествующий уровень техники, могут быть воплощены в форме программного продукта; компьютерный программный продукт хранится на носителе данных и включает ряд инструкций для компьютерного устройства (которое может быть персональным компьютером, сервером или сетевым устройством и т.п.), чтобы оно выполняло все или часть этапов способа в каждом варианте осуществления настоящего изобретения. К носителям данных помимо прочего относятся флэш-диск USB, постоянное запоминающее устройство (ПЗУ), оперативное запоминающее устройство (ОЗУ), мобильный жёсткий диск, магнитный диск, компакт-диск и другие носители, способные хранить программные коды.

Выше представлены типичные варианты осуществления настоящего изобретения; при этом следует указать, что, исходя из предпосылки не отходить от принципов настоящего изобретения, специалисты в данной области техники могут также вносить ряд улучшений и дополнений, и эти улучшения и дополнения должны подпадать под объём защиты настоящего изобретения.

Claims (10)

1. Автомобильная самонастраивающаяся система датчиков на основе распознавания окружающей обстановки, содержащая датчик монитора кругового обзора (AVM) (1), контроллер AVM (3) и контроллер системы помощи водителю (ADAS) (5), характеризующаяся тем, что датчик AVM (1) содержит камеру, механизм регулировки положения (11) и датчик положения (12); при этом камера выполнена с возможностью получения информации в виде изображения и передачи её на контроллер AVM (3); механизм регулировки положения (11) выполнен с возможностью принимать команду регулировки положения от контроллера AVM (3) и настраивать положение камеры в соответствии с инструкцией по регулировке положения; датчик положения выполнен с возможностью передачи информации о положении камеры на контроллер AVM (3); контроллер AVM (3) сопряжён с контроллером ADAS (5) и передаёт распознанную информацию о целях контроллеру ADAS (5); контроллер AVM (3) в рабочем режиме формирует данные текущей окружающей обстановки в соответствии с входящей от камеры информацией в виде изображений, вычисляет ожидаемое положение камеры в соответствии с различными данными окружающей обстановки, генерирует команду регулировки положения в соответствии с ожидаемым положением и выводит инструкцию по регулировке положения на механизм регулировки положения (11); и после настройки положения камеры механизмом регулировки положения (11) контроллер AVM (3) получает обновлённую информацию о положении и обновлённую камеры, выполняет оптимизацию области интереса (ROI) на основе обновлённой информации в виде изображений для формирования текущей области интереса, выполняет распознавание целей в текущей области интереса для получения информации о распознанных целях и выводит информацию о распознанных целях на контроллер ADAS (5), причем когда транспортное средство находится в обстановке с условиями хорошей освещённости, небольшим количеством целей-препятствий, широким обзором, движется на высокой скорости и высокой передаче, ROI расширяется; а когда транспортное средство находится в заторе, плохо освещённом или узком месте, ROI сокращается.

2. Автомобильная самонастраивающаяся система датчиков по п. 1, характеризующаяся тем, что при нахождении автомобиля в условиях плохой освещённости, движения на низкой скорости и низкой передаче, наличия многочисленных целей-препятствий или препятствий в виде светофоров и пешеходов механизм регулировки положения выполнен с возможностью регулировки поперечных и продольных углов камеры для уменьшения поля обзора камеры и уменьшения диапазона текущей области ROI; при нахождении автомобиля в условиях хорошей освещённости, движения на высокой скорости и высокой передаче, наличия немногочисленных целей-препятствий механизм регулировки положения выполнен с возможностью увеличения вертикального положения камеры для расширения поля обзора камеры и расширения диапазона текущей области ROI.

3. Автомобильная самонастраивающаяся система датчиков по п. 2, характеризующаяся тем, что контроллер AVM содержит блок микроконтроллера (MCU) (6) и систему на кристалле (SOC) (7); камера датчика AVM сопряжена с SOC (7) через низковольтную дифференциальную сигнализацию (LVDS) (2) для передачи информации в виде изображений в SOC (7); MCU (6) соединён с механизмом регулировки положения и датчиком положения посредством жёсткой разводки; MCU (6) также подключён к контроллеру ADAS (5) через локальную контроллерную сеть (CAN) или Ethernet (4).

4. Автомобильная самонастраивающаяся система датчиков по п. 3, характеризующаяся тем, что камера датчика AVM (1) выполнена с возможностью передачи информации в виде изображений в SOC (7), и SOC (7) определяет текущую окружающую обстановку и выводит данные о ней на MCU (6)); MCU (6) вычисляет ожидаемое положение камеры в соответствии с различными данными обстановки, генерирует инструкцию по регулировке положения в соответствии с ожидаемым положением камеры и выводит инструкцию по регулировке положения на механизм регулировки положения для настройки положения камеры; после настройки положения камеры датчик положения (12) возвращает обновлённую информацию о положении камеры на MCU (6), и MCU (6) возвращает обновлённую информацию о положении в SOC (7); камера вводит обновлённую информацию в виде изображений в SOC (7), SOC (7) выполняет оптимизацию области интереса в соответствии с обновлённой информацией о положении и обновлённой информацией в виде изображений, камера для формирования текущей области интереса выполняет распознавание целей в текущей ROI для получения информации о распознанных целях и отправки информации о распознанных целях на MCU (6); и MCU (6) передаёт распознанную информацию о целях на контроллер ADAS (5).

5. Автомобильная самонастраивающаяся система датчиков по п. 4, характеризующаяся тем, что она выполнена с возможностью учета факторов, влияющих на определение окружающей обстановки, включающих освещение, количество препятствий, скорость автомобиля, передачу автомобиля и препятствия.

6. Автомобильная самонастраивающаяся система датчиков по п. 5, характеризующаяся тем, что она выполнена с возможностью классификации окружающей обстановки: въезд на стоянку с тусклым освещением, узкое пространство для движения, многочисленные цели-препятствия, низкая скорость и передача движения автомобиля, рельсы и ограждения; как скоростная автомагистраль для движения на высоких скоростях и передачах с достаточным освещением, хорошей видимостью, широким пространством для проезда, небольшим количеством препятствий и случаев быстрого сближения транспортных средств; как пост взимания платы, имеющий узкие проезжие каналы, ограничения пропускной системы, движение на низких скоростях и передачах, многочисленные цели-препятствия при проезде через пункт оплаты; и как городская дорога с движением транспорта на низких скоростях и передачах, сложной окружающей средой, многочисленными светофорами, транспортными средствами и пешеходами, а также большим количеством различных типов препятствий.

7. Автомобильная самонастраивающаяся система датчиков по п. 6, характеризующаяся тем, что оптимизация ORI включает следующее: после настройки положения камера контроллер AVM (3) получает обновлённую информацию о положении и обновлённую информацию в виде изображений камеры, распознаёт текущую сцену и формирует ROI, соответствующую различным данным сцены.

8. Автомобильная самонастраивающаяся система датчиков по п. 7, характеризующаяся тем, что распознавание окружающей обстановки включает следующее: после разделения ROI выполнение распознавания целей на изображениях в разделённой ROI посредством глубокого анализа и вывод распознанной информации о целях на контроллер ADAS (5).

9. Автомобильная самонастраивающаяся система датчиков по п. 8, характеризующаяся тем, что контроллер AVM (5) выполняет обработку и сшивку изображений в соответствии с информацией в виде изображений, вводимой камерой, и формирует текущую сцену в сочетании с обучающей моделью на основе глубокого анализа.

10. Автомобильная самонастраивающаяся система датчиков по п. 9, характеризующаяся тем, что включает четыре датчика AVM (1), установленные, соответственно, на переднем бампере, на задней двери и под левым и правым зеркалами заднего вида.