RU2807735C2 - Способ обработки почвы, способ управления оборудованием для обработки почвы и энергонезависимый читаемый компьютером носитель для хранения информации (варианты) - Google Patents

Abstract

Группа изобретений относится к сельскому хозяйству. Способ обработки почвы содержит сбор от уборочной техники данных, коррелированных с картой поля, которые содержат количество собранного зерна или количество отличного от зерна материала, обработанного уборочной техникой; генерацию карты рабочих параметров оборудования для обработки почвы, эта карта рабочих параметров коррелирована с картой поля и основана по меньшей мере частично на собранных данных; и регулирование рабочих параметров оборудования для обработки почвы, когда это оборудование для обработки почвы пересекает поле, на основе карты рабочих параметров и позиции оборудования для обработки почвы в поле. Способ управления оборудованием для обработки почвы содержит выбор изменения рабочего параметра оборудования для обработки почвы в зависимости от позиции в поле на основе количества собранного зерна или количества отличного от зерна материала, обработанного уборочной техникой; перемещение оборудования для обработки почвы через поле; и регулирование рабочих параметров оборудования для обработки почвы на основе выбранных изменений. Энергонезависимый читаемый компьютером носитель для хранения информации, содержащий команды, при выполнении которых компьютером осуществляется способ обработки почвы, содержит генерацию карты рабочих параметров оборудования для обработки почвы, при этом карта рабочих параметров коррелирована с картой поля и основана по меньшей мере частично на основе количества собранного зерна или количества отличного от зерна материала, обработанного уборочной техникой; и регулирование рабочих параметров оборудования для обработки почвы в ходе перемещения этого оборудования для обработки почвы через поле на основе карты рабочих параметров и позиции оборудования для обработки почвы на поле. Энергонезависимый читаемый компьютером носитель для хранения информации, содержащий команды, при выполнении которых компьютером осуществляется способ управления оборудованием для обработки почвы, содержит выбор изменения рабочих параметров оборудования для обработки почвы в зависимости от позиции в поле на основе количества собранного зерна или количества отличного от зерна материала, обработанного уборочной техникой; и регулирование рабочих параметров оборудования для обработки почвы на основе выбранного изменения, когда это оборудование для обработки почвы движется через поле. Обеспечивается точность регулирования параметров обработки почвы на поле. 4 н. и 16 з.п. ф-лы, 6 ил.

Description

Перекрестные ссылки на родственные заявки

Настоящая заявка испрашивает приоритет с дачи подачи предварительной заявки на выдачу патента США 62/860,991, под названием «Способы работы оборудования для обработки почвы» («Methods of Operating Tillage Implements and Working Fields»), которая подана 13 июня 2019 г. и все содержание которой включено сюда посредством ссылки.

Область техники, к которой относится изобретение

Варианты настоящего изобретения относятся к полям сельскохозяйственного назначения. Более конкретно, варианты настоящего изобретения относятся к способам регулирования оборудования для обработки почвы на основе карт.

Уровень техники

Урожайность подвержена влиянию различных факторов, таких параметры посева, качество почвы, погода, ирригация и внесение удобрений. На качество почвы влияет количество пожнивных остатков, оставшихся на поверхности почвы в конце вегетативного периода и после обработки почвы. Как используется здесь, термин «пожнивные остатки» означает растительный материал, который не смешался с почвой. Пожнивные остатки могут быть использованы для управления эрозией, влажностью почвы и другими свойствами почвы.

На некоторых полях и для некоторых сельскохозяйственных культур желательно поддерживать количество пожнивных остатков в пределах конкретной рассматриваемой площади относительно постоянным. В других обстоятельствах может быть желательно варьировать количество пожнивных остатков на единицу площади (например, на основе уклона поверхности, типа почвы, уровня грунтовых вод и т.п.). Однако количество пожнивных остатков может варьироваться на основе ряда факторов, и затруднительно вводить коррекцию на влияние различных факторов без регулирования параметров обработки почвы на поле, что весьма затруднительно для фермера осуществить точно.

Сущность изобретения

В некоторых вариантах, способ обработки поля содержит сбор данных от техники, собирающей урожай, (комбайнов), коррелированных с картой поля, генерацию карты рабочих параметров оборудования для обработки почвы и регулирование рабочих параметров оборудования для обработки почвы, когда это оборудование движется по полю, на основе карты рабочих параметров и позиции оборудования в поле. Карта рабочих параметров коррелирована с картой поля и основана по меньшей мере частично на собранных данных.

Некоторые способы управления оборудованием для обработки почвы содержат выбор изменения рабочего параметра оборудования для обработки почвы в зависимости от положения оборудования в поле на основе информации, собранной от уборочной техники, продвижение оборудования для обработки почвы по полю и регулирование рабочего параметра оборудования для обработки почвы на основе выбранного изменения.

Энергонезависимые читаемые компьютером носители для хранения информации содержат программы и команды, при выполнении которых компьютером осуществляются описываемые здесь способы.

Краткое описание чертежей

Тогда как настоящее описание завершается Формулой изобретения, конкретно указывающей и четко заявляющей все, что относится к вариантам настоящего изобретения, различные признаки и преимущества вариантов изобретения будут легче поняты из последующего описания примеров вариантов изобретения при чтении его в сочетании с прилагаемыми чертежами, на которых:

Фиг. 1 представляет упрощенный вид сверху карты поля с показанным на ней работающим комбайном;

Фиг. 2 иллюстрирует карту, которая может быть сформирована и использована в описываемых здесь способах;

Фиг. 3 иллюстрирует трактор, тянущий за собой оборудование для обработки почвы согласно одному из вариантов;

Фиг. 4 представляет упрощенную логическую схему, иллюстрирующую пример способа обработки поля;

Фиг. 5 представляет упрощенную логическую схему, иллюстрирующую другой пример способа обработки поля; и

Фиг. 6 иллюстрирует пример читаемого компьютером носителя для хранения информации, содержащего выполняемые процессором команды, конфигурированные для реализации одного или нескольких способов обработки поля, таких как способы, иллюстрируемые на Фиг. 4 и Фиг. 5.

Подробное описание

Представленные здесь иллюстрации не показывают фактические изображения какой-либо конкретной уборочной техники, оборудования для обработки почвы или каких-либо частей такого оборудования, а являются всего лишь идеализированными представлениями, используемыми для описания примеров вариантов настоящего изобретения. В дополнение к этому, элементы, общие для нескольких чертежей, могут иметь одинаковые цифровые позиционные обозначения.

Последующее описание представляет конкретные подробности вариантов настоящего изобретения с целью предоставить его полное и всестороннее описание. Однако даже рядовой специалист в рассматриваемой области должен понимать, что варианты настоящего изобретения могут быть практически реализованы без использования многих таких конкретных подробностей. Действительно, варианты настоящего изобретения могут быть практически реализованы в сочетании с обычными технологиями, используемыми в отрасли. В дополнение к этому, приведенное ниже описание не содержит все элементы, необходимые для создания полной структуры или собранных агрегатов. Ниже подробно описаны только эти процессы, операции и структуры, которые необходимы для понимания вариантов изобретения. Могут быть также использованы дополнительные обычные действия и структуры. Отметим также, что прилагаемые к заявке чертежи предназначены только для иллюстративных целей и потому выполнены не в масштабе.

Как используется здесь, термины «содержащий», «включающий (в себя)», «вмещающий», «отличающийся» и их грамматические эквиваленты являются инклюзивными или открытыми терминами, которые не исключают дополнительных, не упомянутых здесь элементов или операций, но также охватывают более ограничительные термины «состоящий из» и «состоящий по существу из» и их грамматические эквиваленты.

Как используется здесь, термин «может» в отношении материала, структуры, признака или операции способа обозначает, что предполагается их использование при реализации варианта настоящего изобретения, и такой термин используется предпочтительно по сравнению с более ограничительным термином «есть» или «представляет собой», чтобы избежать какого-либо предположения, что другие, совместимые материалы, структуры, признаки и способы, какие могут быть использованы в сочетании с ними, следовало бы или необходимо исключить.

Как используется здесь, термин «конфигурированный» относится к размеру, форме, составу материала и построению одной или нескольких из совокупности по меньшей мере одной структуры и по меньшей мере одной аппаратуры, способствующих операциям одной или нескольких структур и аппаратуры заданным образом.

Как используется здесь, формы единственного числа после артиклей «a», «an» и «the» предназначены, чтобы также включать формы множественного числа, если только контекст четко не указывает иное.

Как используется здесь, термин «и/или» охватывают любые и все комбинации ассоциированных объектов списка.

Как используется здесь, термины, относящиеся к пространственному расположению, такие как «под», «внизу», «ниже», «нижний», «над», «выше», «верхний», «передний», «задний», «левый», «правый» и т.п., могут быть использованы для облегчения описания взаимного расположения одного элемента или признака относительно другого элемента (ов) или признака (ов), как это иллюстрировано на чертежах. Если не специфицировано иначе, термины, относящиеся к пространственному расположению, имеют целью охватывать различные ориентации материалов в дополнение к ориентации, показанной на чертежах.

Как используется здесь, термин «около», используемый в отношении какого-то конкретного параметра, включает в себя установленную величину и имеет значение, диктуемое контекстом (например, это включает также степень погрешности, ассоциированной с измерениями указанного конкретного параметра).

Фиг. 1 показывает упрощенное представление карты 100 поля 102. Комбайн 104 иллюстрирован работающим в поле 102 (т.е. убирающим урожай в этом поле 102). На чертеже показано, что поле 102 имеет область 106, где урожай уже убран (убранная область), и область 108, где урожай еще не убран (неубранная область).

Когда комбайн 104 пересекает поле 102 (т.е. убирает урожай), датчики, установленные на комбайне, могут собирать данные относительно условий в поле 102. Например, комбайн 104 может собирать данные о количестве собранного урожая, количестве материала MOG (материал, отличный от зерна (material other than grain)), выбрасываемого с комбайна 104 на поле 102, или данные о состоянии почвы, такие как содержание влаги, цвет, размер частиц и т.п. Данные, собранные комбайном 104, могут быть коррелированными с позициями карты 100, например, путем согласования собранных данных с информацией о позициях от приемника GPS, установленного на комбайне 104. Собранные данные могут быть сохранены после сбора урожая для использования в последующих вегетативных периодах.

На Фиг. 2 показано упрощенное представление карты 200 поля 102. Эта карта может содержать различные области 202-208, разделенные границами 210. Эти области 202-208 могут быть определены так, что они имеют разные количества пожнивных остатков, характеристики почвы, топографию или различаются какими-либо другими способами. Карта 200 может содержать любое число областей 202-208 с какими-либо выбранными классификациями свойств. Карта 200 может быть сформирована на основе данных, собранных комбайном 104 (Фиг. 1), и может содержать рабочие параметры оборудования для обработки почвы, которое должно быть использовано для обработки поля 102. Области 202-208 могут быть определены как области, где посеяны семена разных сортов или создана разная плотность посевов.

Генерация карт полей в общем случае описана в публикации заявки на выдачу патента США 2002/0022929 A1, «Система и способ создания карт особенностей полей для ведения сельского хозяйства с учетом местной специфики» (“System and Method for Creating Field Attribute Maps for Site-Specific Farming”), опубликованной 21 февраля 2002; в патенте США 6,606,542, «Система и способ для создания сельскохозяйственных решений и карт применения для автоматизированного сельскохозяйственного оборудования» (“System and Method for Creating Agricultural Decision and Application Maps for Automated Agricultural Machines”), выданном 12 августа 2003; и в публикации международного патента WO 2018/080979 A1, «Земля: Система картографии и навигации» (“Land Mapping and Guidance System”), опубликованной 3 мая 2018; полное содержание этих документов включено сюда посредством ссылки.

Фиг. 3 иллюстрирует трактор 300, буксирующий оборудование 302 для обработки почвы, которое содержит сцепное устройство 304, поддерживающее почвообрабатывающие агрегаты 306. Компьютер 308, который может содержать центральный процессор (central processing unit (“CPU”)) 310, запоминающее устройство 312, исполнительный контроллер 314 и графический интерфейс пользователя (graphical user interface (“GUI”)) (например, интерфейс сенсорного экрана), обычно располагается в кабине трактора 300. На тракторе 300 может быть установлен приемник 316 системы глобального местоопределения (“GPS”) и соединен для связи с компьютером 308. Этот компьютер 308 может содержать исполнительный контроллер 314, конфигурированный для связи с почвообрабатывающими агрегатами 306 и/или с приемником 316 GPS, например, посредством проводной или беспроводной (радио) связи.

Почвообрабатывающие агрегаты 306 могут быть какими-либо агрегатами из совокупности разнообразных инструментов, таких как те, что описаны в публикации заявки на выдачу патента США 2016/0183445, «Вращающаяся «Паучья лапка» для почвообрабатывающего оборудования» (“Rotary Spider Tine for Tillage Implement”), опубликованной 30 июня 2016 г.; в публикации заявки на выдачу патента США 2013/0192855, «Блокировочная корзина для машины для полосной обработки почвы» (“Interlocking Basket for Strip Tillage Machine”), опубликованной 1 августа 2013 г.; и в публикации заявки на выдачу патента США 2014/0054051, «Оборудование с подъемными цилиндрами для выравнивания почвы» (“Implement with Raisable Soil-Leveling Cylinders”), опубликованной 27 февраля 2014 г.; полное содержание каждого из этих документов включено сюда посредством ссылки.

Процессор CPU 310 может использовать карту 200 (Фиг. 2), которая может быть сохранена в запоминающем устройстве 312, для определения рабочих параметров оборудования 302 для обработки почвы в месте, где находится это оборудование 302 для обработки почвы в поле 102. Исполнительный контроллер 314 может управлять оборудованием 302 для обработки почвы, таким как почвообрабатывающие агрегаты 306, каждый из которых обрабатывает почву в поле 102 до выбираемой глубины в каждом пункте в поле 102. Указанный рабочий параметр может регулировать, когда оборудование 302 для обработки почвы пересекает поле 102, на основе карты 200 и позиции оборудования 302 для обработки почвы в поле 102. Например, рабочий параметр можно регулировать, когда оборудование 302 для обработки почвы пересекает границу 210.

В некоторых вариантах, глубина обработки почвообрабатывающих агрегатов 306 может быть установлена исполнительным контроллером 314, хотя возможны варианты, эти почвообрабатывающие агрегаты 306 могут не быть индивидуально регулируемыми исполнительным контроллером 314. В таких вариантах профили грунта могут препятствовать тому, чтобы все почвообрабатывающие агрегаты 306 работали на одной и той же глубине. В других вариантах эти почвообрабатывающие агрегаты 306 можно регулировать индивидуально. Эти почвообрабатывающие агрегаты 306, оборудование 302 для обработки почвы и трактор 300 могут иметь и другие параметры, такие как угол установки лемехов, глубина установки лемехов, глубина оборудования, глубина хвостовика, время задержки, параметр фильтрации данных, давление чистового инструмента, угол чистового инструмента, тяговое усилие сцепки, нагрузка на колеса, скорость буксирующего транспортного средства и т.п. Почвообрабатывающие агрегаты 306 могут резать, дробить, размалывать, скрести или по-другому манипулировать с почвой и пожнивными остатками, когда трактор 300 и оборудование 302 для обработки почвы пересекают поле. В некоторых вариантах, оборудование 302 для обработки почвы может быть конфигурировано для сбора части пожнивных остатков. В других вариантах, почвообрабатывающие агрегаты 306 могут смешивать часть пожнивных остатков с почвой, так что эти пожнивные остатки оказываются под поверхностью грунта. Глубина почвообрабатывающих агрегатов 306 может повлиять на количество пожнивных остатков, оставшееся на поверхности почвы (в противоположность смешиванию с почвой или сбора оборудованием 302 для обработки почвы).

Сцепное устройство 304 может также нести один или несколько датчиков 318 ориентированных для измерения характеристик поля 102, на котором работает трактор 300. Эти датчики 318 могут быть конфигурированы для измерения видимого, ультрафиолетового (УФ (ultraviolet (UV))) и/или инфракрасного (ИК (infrared (IR))) излучения; уровней влажности; состава почвы; размера частиц; пожнивных остатков и т.д. Каждый из датчиков 318 может быть ориентирован таким образом, чтобы измерять характеристики грунта сзади почвообрабатывающих агрегатов 306 в направлении движения трактора 300.

Информация от датчиков 318 может передаваться компьютеру 308, который может использовать эту информацию для определения, адекватны ли рабочие параметры, обозначенные на карте 200, для достижения выбранного результата в отношении состояния почвы после того, как оборудование 302 для обработки почвы завершит ее обработку (например, выбранное количество пожнивных остатков на поверхности грунта).

На Фиг. 4 представлена упрощенная логическая схема, иллюстрирующая способ 400 обработки поля, такого как поле 102, показанное на Фиг. 1 и Фиг. 2. Как показано в блоке 402, уборочная техника (например, комбайн 104) собирает данные, коррелированные с картой поля. Собранные данные могут содержать, например, информацию о собранном урожае (например, массу собранного зерна) или массу MOG (например, массу материала, обработанного уборочной техникой и возвращенного на поле).

В блоке 404 генерируют карту рабочих параметров оборудования для обработки почвы (например, карту 200). Карта рабочих параметров коррелирована с картой поля и основана по меньшей мере частично на собранных данных. Карту рабочих параметров может генерировать компьютер, ассоциированный с уборочной техникой, компьютер, ассоциированный с оборудованием для обработки почвы, или другой компьютер. Уборочная техника может передать собранные данные компьютеру, ассоциированному с оборудованием для обработки почвы, либо напрямую, либо не напрямую, и либо до, либо после генерации карты рабочих параметров. В некоторых вариантах карта рабочих параметров может быть создана компьютером, находящимся на удалении от поля (например, компьютером в сети Интернет, принимающим собранные данные от уборочной техники и передающим карту рабочих параметров оборудованию для обработки почвы).

В блоке 406, рабочие параметры оборудования для обработки почвы регулируют по мере движения этого оборудования для обработки почвы через поле на основе карты рабочих параметров и позиции оборудования для обработки почвы на поле.

В блоке 408, оборудование для обработки почвы в качестве опции определяет характеристики поля после прохождения этого оборудования для обработки почвы. Например, датчики 318 (Фиг. 3) могут измерять одну или несколько характеристик, как это обсуждается выше. Компьютер 308 может регулировать рабочие параметры оборудования для обработки почвы на основе измеренных характеристик. Иными словами, датчики 318 могут предоставлять обратную связь для компьютера 308, чтобы помочь этому компьютеру 308 в регулировании рабочих параметров в соответствии с фактическим текущим состоянием поля и с картой рабочих параметров, сформированной на основе данных, собранных во время уборки урожая. В некоторых вариантах, оборудование для обработки почвы может считывать изображение поля и может использовать это полученное в результате считывания изображение для определения количества пожнивных остатков на поверхности земли. Если измеренное количество пожнивных остатков отличается от выбранного количества, карту рабочих параметров можно скорректировать соответствующим образом (например, внести сдвиг на некоторую величину для коррекции разницы и поддержания выбранного количества пожнивных остатков). Таким образом, датчики 318 могут помочь компьютеру 308 в тонкой регулировке рабочих параметров с целью достижения выбранного результата.

На Фиг. 5 представлена упрощенная логическая схема, иллюстрирующая другой способ 500 обработки поля, такого как поле 102, показанное на Фиг. 1 и Фиг. 2.

В блоке 502, изменение рабочего параметра оборудования для обработки почвы выбирают в соответствии с позицией на поле на основе информации, собранной уборочной техникой. Обычно это изменение основано на карте поля (например, карте 200) и может быть выбрано компьютерной программой, конфигурированной для моделирования работы оборудования для обработки почвы.

В блоке 504, оборудование для обработки почвы движется через поле, например, трактор или другое транспортное средство буксирует это оборудование для обработки почвы за собой. В блоке 506, рабочие параметры оборудования для обработки почвы регулируют на основе выбранного изменения, когда это оборудование для обработки почвы движется через поле. Например, такими рабочими параметрами, которые нужно регулировать, могут быть угол установки лемехов, глубина установки лемехов, глубина оборудования, глубина хвостовика, время задержки, параметр фильтрации данных, давление чистового инструмента, угол чистового инструмента, тяговое усилие сцепки, нагрузка на колеса и/или скорость буксирующего транспортного средства.

В блоке 508, видеокамера, установленная на оборудовании для обработки почвы, может в качестве опции считывать изображение поля. Это изображение можно считывать сзади оборудования для обработки почвы, и оно может представлять собой изображение поверхности земли сразу же после обработки посредством оборудования для обработки почвы. Считываемое изображение может быть получено в видимом свете, в ультрафиолетовых лучах, в инфракрасных лучах или в каком-либо сочетании этих видов излучения. Это изображение может быть использовано для идентификации пожнивных остатков на поверхности земли, таких как материал MOG. Например, компьютер, ассоциированный с оборудованием для обработки почвы, может определить количество пожнивных остатков на поверхности поля. После этого компьютер может отрегулировать рабочие параметры оборудования для обработки почвы. В некоторых вариантах, компьютер может модифицировать изменение рабочих параметров на основе рассматриваемого изображения (например, компьютер может применить сдвиг к величине изменения на основе карты). Хотя здесь это рассмотрено применительно к считыванию изображения, такая процедура может быть осуществлена с информацией любого типа, собранной оборудованием для обработки почвы, включая комбинации данных разных типов (например, изображение плюс результат измерений влажности почвы).

Еще одна группа других вариантов использует читаемый компьютером носитель для хранения информации (например, энергонезависимый читаемый компьютером носитель для хранения информации), имеющий выполняемые процессором команды, конфигурированные для осуществления одного или нескольких представленных здесь способов. Пример читаемого компьютером носителя, который может быть применен, иллюстрирован на Фиг. 6, где изделие 600 содержит читаемый компьютером носитель 602 для хранения информации (например, флэшка, диск CD-R, диск DVD-R, специализированная интегральная схема (application-specific integrated circuit (ASIC)), программируемая пользователем вентильная матрица (field-programmable gate array (FPGA)), диск из накопителя на жестком диске и т.п.), на котором записаны читаемые компьютером данные 604. Эти читаемые компьютером данные 604 в свою очередь содержат группу выполняемых процессором команд 606, конфигурированных для оперирования в соответствии с одним или несколькими сформулированными здесь принципами. В некоторых вариантах, эти выполняемые компьютером команды 606 могут быть конфигурированы для управления компьютером 308 (Фиг. 3) с целью осуществления операций 608, при выполнении этих команд процессорным модулем, в соответствии по меньшей мере с одним из примеров – способа 400, показанного на Фиг. 4, или способа 500, показанного на Фиг. 5. В других вариантах, выполняемые процессором команды 606 могут быть конфигурированы для реализации системы, такой как по меньшей мере некоторые примеры трактора 300 и оборудования 302 для обработки почвы, показанного на Фиг. 3. Даже рядовые специалисты в рассматриваемой области способны разработать множество вариантов таких читаемых компьютером носителей информации для работы в соответствии с одним или несколькими представленными здесь способами.

Трактор 300 и оборудование 302 для обработки почвы, описываемые здесь, могут быть использованы в сочетании с вспашкой и формированием борозд на поле при подготовке к посадкам или в конце вегетативного периода. Регулируя должным образом параметры обработки почвы, можно повысить урожайность, поскольку почву можно обработать таким образом, чтобы ее характеристики были благоприятными для конкретной культуры, которую собираются выращивать в поле. Например, характеристики почвы можно выбрать для защиты почвы от эрозии, потери питательных веществ и потери влаги.

Ниже описаны дополнительные неисчерпывающие примеры вариантов настоящего изобретения.

Вариант 1: Способ обработки поля, этот способ содержит сбор от уборочной техники данных, коррелированных с картой поля, генерацию карты рабочих параметров для оборудования для обработки почвы, и регулирование рабочих параметров оборудования для обработки почвы, когда это оборудование для обработки почвы движется по полю, на основе карты рабочих параметров и позиции оборудования для обработки почвы в поле. Карта рабочих параметров коррелирована с картой поля и основана по меньшей мере частично на собранных данных.

Вариант 2: Способ согласно Варианту 1, дополнительно содержащий передачу собранных данных компьютеру, ассоциированному с оборудованием для обработки почвы.

Вариант 3: Способ согласно Варианту 1 или Варианту 2, дополнительно содержащий измерение характеристик поля в рассматриваемой позиции после того, как оборудование для обработки почвы прошло эту позицию.

Вариант 4: Способ согласно Варианту 3, дополнительно содержащий дальнейшее регулирование рабочих параметров оборудования для обработки почвы на основе карты рабочих параметров и измеренной характеристики поля в рассматриваемой позиции.

Вариант 5: Способ согласно Варианту 3 или Варианту 4, где процедура измерений характеристики поля содержит считывание изображения поля посредством видеокамеры, установленной на оборудовании для обработки почвы.

Вариант 6: Способ согласно какому-либо одному из Вариантов с 3 по 5, где процедура измерений характеристики поля содержит идентификацию пожнивных остатков на поверхности поля.

Вариант 7: Способ согласно какому-либо одному из Вариантов с 3 по 6, дополнительно содержащий модификацию карты рабочих параметров на основе измеренных характеристик поля.

Вариант 8: Способ управления оборудованием для обработки почвы, этот способ содержит выбор изменения рабочего параметра оборудования для обработки почвы в зависимости от позиции в поле на основе информации, собранной уборочной техникой, перемещение оборудования для обработки почвы через поле и регулирование рабочих параметров оборудования для обработки почвы на основе выбранных изменений.

Вариант 9: Способ согласно Варианту 8, дополнительно содержащий считывание изображения поля посредством видеокамеры, установленной на оборудовании для обработки почвы.

Вариант 10: Способ согласно Варианту 9, где процедура считывания изображения поля содержит считывание изображения в видимом свете.

Вариант 11: Способ согласно Варианту 9 или Варианту 10, где процедура считывания изображения поля содержит считывание изображения в инфракрасных лучах.

Вариант 12: Способ согласно какому-либо одному из Вариантов с 9 по 11, дополнительно содержащий идентификацию пожнивных остатков на изображении.

Вариант 13: Способ согласно Варианту 12, где процедура идентификации пожнивных остатков на изображении содержит определение количества пожнивных остатков на поверхности поля.

Вариант 14: Способ согласно Варианту 12 или Варианту 13, где процедура идентификации пожнивных остатков на изображении содержит идентификацию материала, отличного от зерна.

Вариант 15: Способ согласно какому-либо одному из Вариантов с 9 по 14, дополнительно содержащий дальнейшее регулирование рабочих параметров оборудования для обработки почвы на основе изображения.

Вариант 16: Способ согласно какому-либо одному из Вариантов с 9 по 15, дополнительно содержащий модификацию изменения рабочих параметров на основе изображения.

Вариант 17: Способ согласно какому-либо одному из Вариантов с 8 по 16, где процедура регулирования рабочих параметров оборудования для обработки почвы содержит регулирование рабочих параметров для поддержания выбранного количества пожнивных остатков на поверхности земли.

Вариант 18: Способ согласно какому-либо одному из Вариантов с 8 по 17, где процедура регулирования рабочих параметров оборудования для обработки почвы содержит регулирование по меньшей мере одного параметра, выбранного из группы, куда входят угол установки лемехов, глубина установки лемехов, глубина оборудования, глубина хвостовика, время задержки, параметр фильтрации данных, давление чистового инструмента, угол чистового инструмента, тяговое усилие сцепки, нагрузка на колеса и/или скорость буксирующего транспортного средства.

Вариант 19: Энергонезависимый читаемый компьютером носитель для хранения информации, содержащий команды, при выполнении которых компьютером этот компьютер генерирует карту рабочих параметров оборудования для обработки почвы и регулирует рабочие параметры оборудования для обработки почвы в ходе перемещения этого оборудования для обработки почвы через поле на основе карты рабочих параметров и позиции оборудования для обработки почвы на поле. Карта рабочих параметров коррелирована с картой поля и основана по меньшей мере частично на данных, собранных от уборочной техники.

Вариант 20: Энергонезависимый читаемый компьютером носитель для хранения информации, содержащий команды, при выполнении которых компьютером этот компьютер выбирает изменение рабочих параметров оборудования для обработки почвы в зависимости от позиции в поле на основе информации, собранной уборочной техникой, и регулирует рабочие параметры оборудования для обработки почвы на основе выбранного изменения, когда это оборудование для обработки почвы движется через поле.

Хотя настоящее изобретение было описано здесь в отношении некоторых иллюстрируемых вариантов, даже рядовой специалист в рассматриваемой области должен понимать, что изобретение этими вариантами не исчерпывается. Напротив, в иллюстрируемые варианты могут быть внесены многочисленные дополнения, исключения и модификации, не отклоняясь от объема настоящего изобретения, как он заявлен в прилагаемой Формуле изобретения, включая ее законные эквиваленты. В дополнение к этому, признаки одного варианта можно комбинировать с признаками другого варианта, оставаясь по-прежнему в пределах объема, подразумеваемого авторами. Далее, варианты настоящего изобретения могут быть использованы в сочетании с различными и разнообразными типами и конфигурациями оборудования.

Claims (30)

1. Способ обработки почвы, содержащий:

сбор от уборочной техники данных, коррелированных с картой поля, при этом собранные данные содержат количество собранного зерна или количество отличного от зерна материала, обработанного уборочной техникой;

генерацию карты рабочих параметров оборудования для обработки почвы, эта карта рабочих параметров коррелирована с картой поля и основана по меньшей мере частично на собранных данных; и

регулирование рабочих параметров оборудования для обработки почвы, когда это оборудование для обработки почвы пересекает поле, на основе карты рабочих параметров и позиции оборудования для обработки почвы в поле.

2. Способ по п. 1, дополнительно содержащий передачу собранных данных компьютеру, ассоциированному с оборудованием для обработки почвы.

3. Способ по п. 1 или 2, дополнительно содержащий измерение характеристик поля в рассматриваемой позиции после того, как оборудование для обработки почвы прошло эту позицию.

4. Способ по п. 3, дополнительно содержащий дальнейшее регулирование рабочих параметров оборудования для обработки почвы на основе карты рабочих параметров и измеренной характеристики поля в рассматриваемой позиции.

5. Способ по п. 3, в котором измерение характеристик поля содержит считывание изображения поля посредством видеокамеры, установленной на оборудовании для обработки почвы.

6. Способ по п. 3, в котором измерение характеристик поля содержит идентификацию пожнивных остатков на поверхности поля.

7. Способ по п. 3, дополнительно содержащий модификацию карты рабочих параметров на основе измеренных характеристик поля.

8. Способ управления оборудованием для обработки почвы, содержащий:

выбор изменения рабочего параметра оборудования для обработки почвы в зависимости от позиции в поле на основе количества собранного зерна или количества отличного от зерна материала, обработанного уборочной техникой;

перемещение оборудования для обработки почвы через поле; и

регулирование рабочих параметров оборудования для обработки почвы на основе выбранных изменений.

9. Способ по п. 8, дополнительно содержащий считывание изображения поля посредством видеокамеры, установленной на оборудовании для обработки почвы.

10. Способ по п. 9, в котором считывание изображения поля содержит считывание изображения в видимом свете.

11. Способ по п. 9 или 10, в котором считывание изображения поля содержит считывание изображения в инфракрасных лучах.

12. Способ по п. 9 или 10, дополнительно содержащий идентификацию пожнивных остатков на изображении.

13. Способ по п. 12, в котором идентификация пожнивных остатков на изображении содержит определение количества пожнивных остатков на поверхности поля.

14. Способ по п. 12, в котором идентификация пожнивных остатков на изображении содержит идентификацию материала, отличного от зерна.

15. Способ по п. 9 или 10, дополнительно содержащий дальнейшее регулирование рабочих параметров оборудования для обработки почвы на основе изображения.

16. Способ по п. 9 или 10, дополнительно содержащий модификацию изменения рабочих параметров на основе изображения.

17. Способ по какому-либо одному из пп. 8–10, в котором регулирование рабочих параметров оборудования для обработки почвы содержит регулирование рабочих параметров для поддержания выбранного количества пожнивных остатков на поверхности земли.

18. Способ по какому-либо одному из пп. 8–10, в котором регулирование рабочих параметров оборудования для обработки почвы содержит регулирование по меньшей мере одного параметра, выбранного из группы, куда входят угол установки лемехов, глубина установки лемехов, глубина оборудования, глубина хвостовика, время задержки, параметр фильтрации данных, давление чистового инструмента, угол чистового инструмента, тяговое усилие сцепки, нагрузка на колеса и/или скорость буксирующего транспортного средства.

19. Энергонезависимый читаемый компьютером носитель для хранения информации, содержащий команды, при выполнении которых компьютером осуществляется способ обработки почвы, содержащий:

генерацию карты рабочих параметров оборудования для обработки почвы, при этом карта рабочих параметров коррелирована с картой поля и основана по меньшей мере частично на основе количества собранного зерна или количества отличного от зерна материала, обработанного уборочной техникой; и

регулирование рабочих параметров оборудования для обработки почвы в ходе перемещения этого оборудования для обработки почвы через поле на основе карты рабочих параметров и позиции оборудования для обработки почвы на поле.

20. Энергонезависимый читаемый компьютером носитель для хранения информации, содержащий команды, при выполнении которых компьютером осуществляется способ управления оборудованием для обработки почвы, содержащий:

выбор изменения рабочих параметров оборудования для обработки почвы в зависимости от позиции в поле на основе количества собранного зерна или количества отличного от зерна материала, обработанного уборочной техникой; и

регулирование рабочих параметров оборудования для обработки почвы на основе выбранного изменения, когда это оборудование для обработки почвы движется через поле.