RU2800461C1 - Prosthesis and a point of attachment of an external device to the prosthesis (options) - Google Patents
Prosthesis and a point of attachment of an external device to the prosthesis (options) Download PDFInfo
- Publication number
- RU2800461C1 RU2800461C1 RU2022118111A RU2022118111A RU2800461C1 RU 2800461 C1 RU2800461 C1 RU 2800461C1 RU 2022118111 A RU2022118111 A RU 2022118111A RU 2022118111 A RU2022118111 A RU 2022118111A RU 2800461 C1 RU2800461 C1 RU 2800461C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- external device
- prosthesis
- sleeve
- hand
- contacts
- Prior art date
Links
- 230000013011 mating Effects 0.000 claims abstract description 32
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 19
- 229910001172 neodymium magnet Inorganic materials 0.000 claims abstract description 11
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 claims abstract description 6
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000002567 electromyography Methods 0.000 description 9
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 7
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 6
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 5
- 230000001537 neural effect Effects 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 239000011664 nicotinic acid Substances 0.000 description 4
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000002776 aggregation Effects 0.000 description 2
- 238000004220 aggregation Methods 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 2
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 2
- 235000002566 Capsicum Nutrition 0.000 description 1
- 239000006002 Pepper Substances 0.000 description 1
- 235000016761 Piper aduncum Nutrition 0.000 description 1
- 235000017804 Piper guineense Nutrition 0.000 description 1
- 244000203593 Piper nigrum Species 0.000 description 1
- 235000008184 Piper nigrum Nutrition 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000004931 aggregating effect Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000005347 demagnetization Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 description 1
- 239000012634 fragment Substances 0.000 description 1
- VZCCETWTMQHEPK-QNEBEIHSSA-N gamma-linolenic acid Chemical compound CCCCC\C=C/C\C=C/C\C=C/CCCCC(O)=O VZCCETWTMQHEPK-QNEBEIHSSA-N 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 230000005415 magnetization Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
- 229910000859 α-Fe Inorganic materials 0.000 description 1
Abstract
Description
Изобретение относится к области протезирования и касается конструкции кистевого протеза или протеза предплечья. В частности, речь идет о возможности расширения функциональных свойств протеза за счет обеспечения возможности его агрегатирования дополнительными внешними функциональными устройствами и управления ими.The invention relates to the field of prosthetics and concerns the design of a hand prosthesis or forearm prosthesis. In particular, we are talking about the possibility of expanding the functional properties of the prosthesis by providing the possibility of its aggregation by additional external functional devices and their control.
Из уровня техники известно выполнение на протезе крепления для дополнительных инструментов или оснастки.From the prior art, it is known to carry out attachments for additional tools or equipment on the prosthesis.
Так, известно размещение элементов механического крепления для дополнительных устройств на гильзе или других элементах протеза. Причем элемент механического крепления может быть как частью конструкции протеза (US5464444, WO2019225781, US3802302), так и может быть выполнен в виде отдельного съемного устройства (WO2017182451, US2018161179, US5597189).Thus, it is known to place mechanical attachment elements for additional devices on the sleeve or other elements of the prosthesis. Moreover, the mechanical fastening element can be either a part of the prosthesis design (US5464444, WO2019225781, US3802302), or it can be made in the form of a separate removable device (WO2017182451, US2018161179, US5597189).
Во всех упомянутых решениях отсутствует интерфейс управления дополнительным устройством, что, в частности, ограничивает использование электронных устройств особенно людьми, потерявшими обе руки. In all the solutions mentioned, there is no interface for controlling an additional device, which, in particular, limits the use of electronic devices, especially by people who have lost both hands.
Учитывая сложность обращения с внешними устройствами (гаджетами) в последнее время выявилась тенденция дополнения кистевого протеза или протеза предплечья прикреплением к гильзе протеза внешнего устройства, например, фонарика. Такое решение представлено компанией Моторика (см. сайт «SUPER MOTORICA» компании ООО «Моторика», протез бионический кистевой «CYBI Hand», выложенный в 2021 г. в режиме информационного ознакомления в сети Интернет по адресу https://global.motorica.org/prosthetics/upper-limb/cybi-hand) (копия фрагментов страниц сайта прилагается, приложение ПРОТОТИП). Considering the complexity of handling external devices (gadgets), there has recently been a tendency to supplement the hand prosthesis or forearm prosthesis by attaching an external device, such as a flashlight, to the sleeve of the prosthesis. Such a solution is presented by the Motorica company (see the SUPER MOTORICA website of the Motorica LLC company, the CYBI Hand bionic hand prosthesis, posted in 2021 in the information mode on the Internet at https://global.motorica.org /prosthetics/upper-limb/cybi-hand) (a copy of fragments of the site pages is attached, PROTOTYPE attachment).
Бионический кистевой протез состоит из кисти-манипулятора с электродвигателями, обеспечивающими сгибание пальцев, прикрепленную к манипулятору гильзу, одеваемую вместо ампутированной части руки на травмированную руку, ЭМГ-датчики, закрепленные на поверхности ампутированной руки на участках прохождения отдельных мышц, связанные с контроллером, обеспечивающим изменение положения пальцев в зависимости от работы мышц, при этом на наружной поверхности гильзы закреплена накладка с встроенным контроллером для управления электродвигателями, тыльной стороной повторяющая поверхность гильзы и несущая на внешней поверхности два продленных выступа с направляющими, расположенными напротив друг друга, которые образуют посадочное гнездо для установки в это гнездо внешнего устройства типа фонарика.The bionic hand prosthesis consists of a manipulator hand with electric motors that provide bending of the fingers, a sleeve attached to the manipulator, which is worn instead of the amputated part of the hand on the injured hand, EMG sensors fixed on the surface of the amputated hand in the areas where individual muscles pass, connected to a controller that provides a change the position of the fingers depending on the work of the muscles, while on the outer surface of the sleeve there is a pad with a built-in controller for controlling electric motors, the back side repeating the surface of the sleeve and bearing on the outer surface two extended protrusions with guides located opposite each other, which form a seat for installation to this socket of an external device such as a flashlight.
Это решение принято в качестве прототипа для заявленных объектов.This decision was taken as a prototype for the declared objects.
Недостатком данного решения является то, что крепление внешнего устройства типа фонарика выполнено в виде клинового замка, когда вставляемая часть узла вводится между направляющими и заклинивается за счет трения между стенками. Такие соединения хороши, когда на него не действуют динамические нагрузки, то есть пользователь не машет и не размахивает протезом, не ударяет его случайно, например, о поверхность стола и т.д. При наличии динамического воздействия внутри узла соединения возникают упругие деформационные процессы, которые в координатах раскладки сил действуют как вдоль направляющих узла, так и поперек их. В результате соединение расклинивается и внешнее устройство выходит из клинового взаимодействия и выпадает из гнезда. Ненадежность долговременного и надежного присоединения внешнего устройства создает трудности и неудобства.The disadvantage of this solution is that the fastening of an external device such as a flashlight is made in the form of a wedge lock, when the inserted part of the assembly is inserted between the guides and wedged due to friction between the walls. Such connections are good when dynamic loads do not act on it, that is, the user does not wave or swing the prosthesis, does not accidentally hit it, for example, on the table surface, etc. In the presence of dynamic action inside the joint node, elastic deformation processes arise, which, in the coordinates of the distribution of forces, act both along the node guides and across them. As a result, the connection is wedged and the external device comes out of the wedge interaction and falls out of the socket. The unreliability of a long-term and reliable connection of an external device creates difficulties and inconveniences.
Другим недостатком является то, что узел присоединения используется только для ношения внешне прикрепляемого устройства, требующего управления другой рукой или другим человеком-помощником. Включение или выключение внешнего устройства, например, фонарика, осуществляется с помощью штатного приспособления (например, кнопки) на устройстве, имеет ограниченный доступ и требует необходимости применения другой руки или помощи со стороны. В настоящее время созданы схемы интерактивного взаимодействия человека с компьютеризированными средствами, в том числе и в части управления ими. Но режим интерактивного взаимодействия возможен только в условиях, когда аппаратно и программно обе стороны диалога настроены через общий интерфейс. А в известном решении такой интерфейс отсутствует.Another disadvantage is that the attachment assembly is only used to carry an externally attached device that requires control of the other hand or another human assistant. Turning on or off an external device, such as a flashlight, is carried out using a standard device (for example, a button) on the device, has limited access and requires the use of another hand or outside help. At present, schemes of interactive interaction of a person with computerized means, including in terms of their control, have been created. But the mode of interactive interaction is possible only under conditions when both sides of the dialogue are configured hardware and software through a common interface. And in the well-known solution, such an interface is absent.
Настоящее изобретение направлено на достижение технического результата, заключающегося в повышении эксплуатационных качеств за счет расширения функционала протеза путем обеспечения подключения агрегатируемых на протезе внешних устройств, аппаратно и программно позволяющих обеспечить связь с контроллером протеза. The present invention is aimed at achieving a technical result, which consists in improving performance by expanding the functionality of the prosthesis by connecting external devices aggregated on the prosthesis, hardware and software that allow communication with the prosthesis controller.
Указанный технический результат достигается тем, что в протезе, преимущественно кистевом или предплечья, содержащем кисть, связанную с гильзой, надеваемой на травмированную руку вместо ампутированной ее части, встроенный в гильзу или кисть процессорный контроллер для формирования управляющих сигналов, снабженный интерфейсом управления внешним устройством, и узел прикрепления на поверхности гильзы или кисти внешнего устройства, отличающийся тем, что процессорный контроллер выполнен с выходным интерфейсом подключения внешних электронных или электромеханических устройств, при этом на поверхности гильзы или кисти выполнен по крайней мере один узел прикрепления одного внешнего устройства в виде гнезда или посадочного места, представляющего собой ответную часть крепления на внешнем устройстве, а на поверхности этой ответной части размещены контакты для связи присоединяемого внешнего устройства к выходному интерфейсу процессорного контроллера для управления внешним устройством.The specified technical result is achieved by the fact that in the prosthesis, mainly of the hand or forearm, containing the hand associated with the sleeve, put on the injured hand instead of the amputated part, the processor controller is built into the sleeve or hand for generating control signals, equipped with an external device control interface, and attachment unit on the surface of the sleeve or hand of an external device, characterized in that the processor controller is made with an output interface for connecting external electronic or electromechanical devices, while on the surface of the sleeve or hand there is at least one attachment unit for one external device in the form of a socket or seat , which is the mating part of the mount on the external device, and on the surface of this mating part there are contacts for connecting the attached external device to the output interface of the processor controller to control the external device.
Указанный технический результат достигается тем, что узел прикрепления внешнего устройства к протезу, выполненному по п. 1, содержит ответную часть, закрепляемую на гильзе или кисти протеза или выполненную заодно с этой гильзой или кистью, и часть, закрепляемую на подлежащем прикреплению внешнем устройстве или выполненную заодно с ним, при этом на посадочном месте ответной части размещены неодимовые магниты и сформирована контактная площадка, на поле которой расположены контакты связи с питанием и процессорным контроллером, а часть узла прикрепления, располагаемая на внешнем устройстве, повторяет конструкцию ответной части по расположению неодимовых магнитов и контактов.The specified technical result is achieved in that the node for attaching an external device to the prosthesis made according to claim 1 contains a mating part fixed on the sleeve or hand of the prosthesis or made integral with this sleeve or hand, and a part fixed on the external device to be attached or made at the same time, at the same time, neodymium magnets are placed on the seat of the mating part and a contact pad is formed, on the field of which there are contacts for communication with power supply and the processor controller, and the part of the attachment unit, located on the external device, repeats the design of the mating part in terms of the location of neodymium magnets and contacts.
Указанный технический результат достигается тем, что узел прикрепления внешнего устройства к протезу, выполненному по п. 1, содержит часть в виде планки Пикатини или Вивера, закрепляемую на гильзе или кисти протеза или выполненную заодно с этой гильзой или кистью, и ответную форме планки Пикатини или Вивера часть, закрепляемую на подлежащем прикреплению внешнем устройстве или выполненную заодно с ним, при этом на гильзе или кисти на посадочном месте планки Пикатини или Вивера сформирована контактная площадка, на поле которой расположены контакты связи с питанием и процессорным контроллером, а часть узла прикрепления, располагаемая на внешнем устройстве, повторяет схему расположения контактов на планке Пикатини или Вивера.The specified technical result is achieved in that the node for attaching the external device to the prosthesis, made according to claim 1, contains a part in the form of a Picatinny or Weaver bar, fixed on the sleeve or hand of the prosthesis or made integral with this sleeve or hand, and the reciprocal form of the Picatinny bar or Weaver is a part fixed on the external device to be attached or made integral with it, while on the sleeve or brush on the seat of the Picatinny or Weaver rail, a contact pad is formed, on the field of which there are contacts for communication with the power supply and the processor controller, and the part of the attachment unit located on an external device, repeats the layout of the contacts on the Picatinny or Weaver bar.
Указанный технический результат достигается тем, что узел прикрепления внешнего устройства к протезу, выполненному по п. 1, выполнен в виде байонетного крепления и содержит ответную часть, закрепляемую на гильзе или кисти протеза или выполненную заодно с этой гильзой или кистью, и часть, закрепляемую на подлежащем прикреплению внешнем устройстве или выполненную заодно с ним, при этом на посадочном месте ответной части размещен магнит, фиксирующий закрепленное положение части на внешнем устройстве, и сформирована контактная площадка, на поле которой расположены контакты связи с питанием и процессорным контроллером, а часть узла прикрепления, располагаемая на внешнем устройстве, повторяет конструкцию ответной части по расположению магнита магнитов и контактов.The specified technical result is achieved by the fact that the node for attaching the external device to the prosthesis, made according to claim 1, is made in the form of a bayonet mount and contains a mating part fixed on the sleeve or hand of the prosthesis or made integral with this sleeve or hand, and a part fixed on external device to be attached or made integral with it, wherein a magnet is placed on the seat of the mating part, fixing the fixed position of the part on the external device, and a contact pad is formed, on the field of which there are contacts for communication with power and the processor controller, and part of the attachment unit, located on an external device, repeats the design of the counterpart in terms of the location of the magnet of the magnets and contacts.
Указанный технический результат достигается тем, что узел прикрепления внешнего устройства к протезу, выполненному по п. 1, выполнен в виде соединения «ласточкин хвост» и содержит ответную часть, закрепляемую на гильзе или кисти протеза или выполненную заодно с этой гильзой или кистью, и часть, закрепляемую на подлежащем прикреплению внешнем устройстве или выполненную заодно с ним, при этом на посадочном месте ответной части сформирована контактная площадка, на поле которой расположены контакты связи с питанием и процессорным контроллером, и по крайней мере один магнит, фиксирующий положение части на внешнем устройстве по отношению к схеме расположения магнитов, а часть узла прикрепления, располагаемая на внешнем устройстве, повторяет конструкцию ответной части по расположению магнитов и контактов.This technical result is achieved by the fact that the node for attaching the external device to the prosthesis, made according to claim 1, is made in the form of a dovetail connection and contains a mating part fixed on the sleeve or hand of the prosthesis or made integral with this sleeve or hand, and part fixed on the external device to be attached or made integral with it, at the same time, a contact pad is formed on the seat of the mating part, on the field of which there are contacts for communication with power supply and the processor controller, and at least one magnet fixing the position of the part on the external device according to in relation to the layout of the magnets, and the part of the attachment unit, located on the external device, repeats the design of the counterpart in terms of the location of the magnets and contacts.
Узел прикрепления внешнего устройства выполненный в виде гнезда или посадочного места, может представлять собой ответную часть магнитного крепления или байонетного крепления или выполнен в виде планки Пикатини или Вивера или выполнен в виде «ласточкина хвоста».Attachment unit of an external device made in the form of a socket or seat, can be a counterpart of a magnetic mount or bayonet mount, or made in the form of a Picatinny rail or Weaver, or made in the form of a dovetail.
Протез может содержать размещаемые на поверхности руки ЭМГ-датчики. Интерфейс процессорного контроллера для управления внешним устройством может быть выполнен в виде миоинтерфейса или нейроинтерфейса.The prosthesis may contain EMG sensors placed on the surface of the hand. The processor controller interface for controlling an external device can be made in the form of a myointerface or a neurointerface.
Интерфейс процессорного контроллера протеза для управления внешним устройством может содержать сенсорную панель, размещаемую на поверхности гильзы или кисти.The interface of the processor controller of the prosthesis for controlling an external device may contain a touch panel placed on the surface of the sleeve or hand.
Процессорный контроллер может быть выполнен с возможностью загрузки программных приложений внешних устройств, а также выгрузки данных, файлов, статистики и мониторинга в реальном времени, по беспроводной связи в режиме WiFi или Bluetooth.The processor controller can be configured to download software applications of external devices, as well as upload data, files, statistics and real-time monitoring, wirelessly in WiFi or Bluetooth mode.
Интерфейс процессорного контроллера протеза для управления внешним устройством может содержать по крайней мере одну кнопку, размещаемую на поверхности гильзы или кисти или узла прикрепления внешнего устройства.The interface of the processor controller of the prosthesis for controlling an external device may contain at least one button placed on the surface of the sleeve or hand or attachment of the external device.
При этом для всех вариантов исполнения узла прикрепления внешнего устройства к протезу контакты на ответной части и/или на части закрепляемой на внешнем устройстве выполнены подпружиненными.At the same time, for all versions of the assembly for attaching the external device to the prosthesis, the contacts on the mating part and/or on the part fixed on the external device are spring-loaded.
Указанные признаки являются существенными и взаимосвязаны с образованием устойчивой совокупности существенных признаков, достаточной для получения требуемого технического результата.These features are essential and are interconnected with the formation of a stable set of essential features sufficient to obtain the desired technical result.
Настоящее изобретение поясняется конкретными примерами исполнения, которые, однако, не являются единственно возможными, но наглядно демонстрируют возможность достижения требуемого технического результата.The present invention is illustrated by specific examples of execution, which, however, are not the only possible ones, but clearly demonstrate the possibility of achieving the desired technical result.
На фиг. 1 - общий вид протеза с узлами прикрепления на магнитах;In FIG. 1 - general view of the prosthesis with attachment points on magnets;
фиг. 2 - схема построения узла прикрепления на магнитах;fig. 2 - scheme for constructing an attachment unit on magnets;
фиг. 3 - общий вид контактной площадки с подпружиненными контактами;fig. 3 - general view of the contact pad with spring-loaded contacts;
фиг. 4 - узел прикрепления в виде планки Пикатини;fig. 4 - attachment point in the form of a Picatinny rail;
фиг. 5 - то же, что на фиг. 4, компоновка элементов узла;fig. 5 is the same as in Fig. 4, the layout of the node elements;
фиг. 6 - общий вид протеза с байонетным узлом прикрепления;fig. 6 - general view of the prosthesis with a bayonet attachment;
фиг. 7 - схема построения байонетного узла прикрепления, первый вариант выполнения схемы;fig. 7 - scheme for constructing a bayonet attachment assembly, the first embodiment of the scheme;
фиг. 8 - схема построения байонетного узла прикрепления, второй вариант выполнения схемы;fig. 8 - scheme for constructing a bayonet attachment assembly, the second embodiment of the scheme;
фиг. 9 - общий вид протеза с байонетным узлом прикрепления по третьему варианту выполнения;fig. 9 is a general view of a prosthesis with a bayonet attachment according to the third embodiment;
фиг. 10, 11 - схема построения байонетного узла прикрепления, третий вариант выполнения схемы;fig. 10, 11 - scheme for constructing a bayonet attachment assembly, the third embodiment of the scheme;
фиг. 12 - схема построения узла прикрепления типа «ласточкин хвост».fig. 12 is a scheme for constructing a dovetail attachment assembly.
Согласно настоящему изобретению рассматривается конструкция кистевого протеза 1 или протеза предплечья, выполненного с возможностью надежного прикрепления на него внешнего периферического устройства 2 типа гаджета и с возможностью интерактивной связи с процессорным контроллером управления исполнительными механизмами подвижности пальцев. Протез содержит кисть-манипулятор 3 связанную с гильзой 4, надеваемую на ампутированную руку, встроенный в гильзу процессорный контроллер для формирования управляющих сигналов и узел прикрепления на поверхности гильзы внешнего периферического устройства. According to the present invention, the design of a hand prosthesis 1 or a prosthesis of the forearm is considered, which is made with the possibility of securely attaching an external peripheral device 2 of the gadget type to it and with the possibility of interactive communication with the processor controller for controlling the finger mobility actuators. The prosthesis contains a manipulator hand 3 connected to a sleeve 4 put on an amputated arm, a processor controller built into the sleeve for generating control signals, and an attachment unit on the surface of the sleeve of an external peripheral device.
В общем случае конструктивный алгоритм построения протеза состоит в следующем:In the general case, the constructive algorithm for constructing a prosthesis is as follows:
- процессорный контроллер выполнен с выходным интерфейсом подключения внешних электронных или электромеханических периферических устройств 2;- the processor controller is made with an output interface for connecting external electronic or electromechanical peripheral devices 2;
- на поверхности гильзы 4 или кисти 3 выполнен по крайней мере один узел 5 прикрепления одного внешнего устройств 2 в виде гнезда или посадочного места, представляющее собой ответную часть магнитного крепления или байонетного крепления или выполнено в виде планки Пикатини или Вивера или выполнено в виде «ласточкина хвоста»;- on the surface of the sleeve 4 or brush 3, at least one attachment point 5 for one external device 2 is made in the form of a socket or seat, which is the counterpart of a magnetic mount or bayonet mount, or is made in the form of a Picatinny or Weaver strap or is made in the form of a dovetail tail";
- на поверхности этой ответной части размещены контакты для связи присоединяемого внешнего устройства через соответствующее приложение к выходному интерфейсу процессорного контроллера и к питанию.- on the surface of this mating part there are contacts for connecting the connected external device through the appropriate application to the output interface of the processor controller and to the power supply.
Крепление модулей (внешних периферических устройств) помимо фиксирующего механизма имеет несколько контактов для управления внешним устройством посредством команд, подаваемых процессорным контроллером протеза, а также контакты для питания. Таким образом, внешнее устройство становится интегрированным в энергосистему протеза, а также может управляться при помощи мобильного приложения, кнопок на самом протезе или же миокоманд через миоинтерфейс или нейроинтерфейс.The fastening of modules (external peripheral devices), in addition to the locking mechanism, has several contacts for controlling an external device by means of commands given by the processor controller of the prosthesis, as well as contacts for power supply. Thus, the external device becomes integrated into the power system of the prosthesis, and can also be controlled using a mobile application, buttons on the prosthesis itself, or myocommands through the myointerface or neural interface.
Миоинтерфейс (ЭМГ - электромиография) - способ управления внешним устройством, основанный на снятии электромагнитных сигналов с мышц человека посредством поверхностных электродов. Выделенные сигналы преобразуются в команды для устройства, которые могут передаваться дистанционно на различные устройства, например, исполнительным механизмам, обеспечивающим подвижность пальцев. Миоинтерфейс состоит из ЭМГ-датчиков, контроллера, который обрабатывает данные от датчиков. Количество датчиков и интерфейсов может меняться, как и сами датчики и интерфейсы в зависимости от потребностей конкретного применения. Myointerface (EMG - electromyography) - a method of controlling an external device based on the removal of electromagnetic signals from human muscles by means of surface electrodes. The extracted signals are converted into commands for the device, which can be transmitted remotely to various devices, such as actuators that provide finger mobility. The myointerface consists of EMG sensors, a controller that processes data from the sensors. The number of sensors and interfaces can vary, as can the sensors and interfaces themselves, depending on the needs of a particular application.
Нейроинтерфейс (или интерфейс «мозг - компьютер») - система для обмена информации между мозгом человека и электронным устройством. Самый распространенный пример - прибор для электроэнцефалограммы (ЭЭГ). ЭЭГ интерфейс состоит из нейроинтерфейса (НИ), например, присутствующего и доступного на рынке нейроинтерфейса Emotiv Insight либо Emotiv Epoc+, контроллера, который обрабатывает данные от НИ.Neural interface (or brain-computer interface) is a system for exchanging information between the human brain and an electronic device. The most common example is an electroencephalogram (EEG) device. The EEG interface consists of a neural interface (NI), such as the present and commercially available Emotiv Insight or Emotiv Epoc+ neural interface, a controller that processes data from the NI.
Внешним периферическим устройством может быть любое электронное или электромеханическое устройство, как например фонарь, электрошокер, зажигалка, устройство для самообороны (распылитель перцового спрея), лазерная указка, модуль NFC для бесконтактной оплаты, телефон, а также иные устройства. Крепление может размещаться и на самой гильзе, как сверху, так и снизу (например, для модифицированной компьютерной мыши).An external peripheral device can be any electronic or electromechanical device, such as a flashlight, a stun gun, a lighter, a self-defense device (pepper spray), a laser pointer, an NFC module for contactless payment, a telephone, and other devices. The mount can be placed on the sleeve itself, both above and below (for example, for a modified computer mouse).
Оснащение процессорного контроллера такой функцией, как выходной интерфейс, позволяет через него загружать (инсталлировать) приложения, на которых работает внешнее устройство или посредством которого это внешнее устройство становится синхронизированным с этим контроллером. Процессорный контроллер может быть выполнен с возможностью загрузки данных программных приложений внешних устройств по беспроводной связи в режиме WiFi или Bluetooth.Equipping the processor controller with such a function as an output interface allows it to download (install) applications that run an external device or through which this external device becomes synchronized with this controller. The processor controller may be configured to download application software data from external devices wirelessly in WiFi or Bluetooth mode.
Это позволяет использовать нейро- или мио-сигналы на участке отдельной мышцы или совокупные сигналы с нескольких мышц пользователя в качестве управляющего сигнала на включение приложения и соответственно на включение функционала внешнего устройства. То есть для работы с внешним устройством использован тот же принцип управления через миоинтерфейс или нейроинтерфейс, но через приложение внешнего устройства. This makes it possible to use neuro- or myo-signals in the area of a single muscle or aggregate signals from several muscles of the user as a control signal to turn on the application and, accordingly, to turn on the functionality of an external device. That is, to work with an external device, the same principle of control through a myointerface or neural interface was used, but through an application of an external device.
Интерфейс процессорного контроллера для управления внешним устройством также может быть выполнен в виде сенсорной панели или кнопок, размещаемых на поверхности кисти или гильзы (не показано на рисунках). Сенсорная панель или кнопки располагаются так, чтобы обеспечить удобный доступ и простое управление для людей с ограниченными возможностями, в том числе потерявшими обе руки. The processor controller interface for controlling an external device can also be made in the form of a touch panel or buttons placed on the surface of a hand or sleeve (not shown in the figures). The touchpad or buttons are positioned to provide easy access and easy operation for people with disabilities, including those who have lost both hands.
Ниже рассматриваются примеры исполнения изобретения.Below are examples of execution of the invention.
Общим для всех примеров реализации является то, что на поверхности гильзы или кисти выполнен по крайней мере один узел прикрепления внешнего устройства в виде гнезда или посадочного места, представляющее собой ответную часть магнитного крепления или байонетного крепления или выполненного в виде планки Пикатини или Вивера или выполненного в виде «ласточкина хвоста», а на поверхности этой ответной части размещены контакты для связи присоединяемого внешнего устройства через соответствующее приложение к выходному интерфейсу процессорного контроллера для управления внешним устройством и к питанию. Common to all examples of implementation is that on the surface of the sleeve or brush is made at least one node for attaching an external device in the form of a socket or seat, which is the counterpart of a magnetic mount or bayonet mount or made in the form of a Picatinny rail or Weaver or made in in the form of a dovetail, and on the surface of this counterpart there are contacts for connecting the connected external device through the corresponding application to the output interface of the processor controller to control the external device and to power.
На фиг. 1 в качестве примера представлен бионический протез. Особенностью этого типа протеза является наличие ЭМГ-датчиков и приводных электродвигателей для каждого пальца или сразу нескольких пальцев (несколько пальцев могут управляться одним двигателем), обеспечивающих по сигналам указанных датчиков подвижность пальцев. Представленный, протез содержит кисть-манипулятор и запястье связанные с гильзой, надеваемой на ампутированную руку, а так же размещаемые на поверхности руки ЭМГ-датчики и размещенные в кисти-манипуляторе приводные электродвигатели для пальцев, обеспечивающие по сигналам указанных датчиков подвижность пальцев, встроенный в гильзу процессорный контроллер для формирования управляющих сигналов для указанных приводных двигателей и внешнего устройства в соответствии с полученными сигналами от ЭМГ-датчиков и узел прикрепления на поверхности гильзы или кисти внешнего периферического устройства. Сигналы в процессорный контроллер помимо или вместо ЭМГ-датчиков могут поступать и с ЭЭГ-датчиков, размещаемых непосредственно на голове. Конкретное конструктивное исполнение такого бионического протеза и его программно-аппаратное функционирование для формирования подвижности пальцев в рамках настоящей заявки не рассматривается.In FIG. 1 shows a bionic prosthesis as an example. A feature of this type of prosthesis is the presence of EMG sensors and drive motors for each finger or several fingers at once (several fingers can be controlled by one motor), which provide finger mobility based on the signals of these sensors. The presented prosthesis contains a hand-manipulator and a wrist connected to a sleeve worn on an amputated hand, as well as EMG sensors placed on the surface of the hand and drive electric motors for fingers placed in the hand-manipulator, providing finger mobility based on the signals of these sensors, built into the sleeve a processor controller for generating control signals for the specified drive motors and an external device in accordance with the received signals from the EMG sensors and an attachment unit on the surface of the sleeve or hand of the external peripheral device. In addition to or instead of EMG sensors, signals to the processor controller can also come from EEG sensors placed directly on the head. The specific design of such a bionic prosthesis and its software and hardware operation for the formation of finger mobility are not considered within the framework of this application.
На фиг. 1 - 3 представлена конструкция узла прикрепления к кисти 3 и гильзе 4 протеза внешнего устройства, которое содержит ответную часть 6, закрепляемую на гильзе 4 и кисти 3 протеза или выполненную заодно с этой гильзой, и часть 7, закрепляемую на подлежащем прикреплению внешнем устройстве 2 или выполненную заодно с ним.In FIG. 1 - 3 shows the design of the attachment to the hand 3 and the sleeve 4 of the prosthesis of an external device, which contains a counterpart 6, fixed on the sleeve 4 and hand 3 of the prosthesis or made integral with this sleeve, and part 7, fixed on the external device 2 to be attached or done along with him.
На посадочном месте ответной части 6 размещены неодимовые магниты 8 и сформирована контактная площадка 9 (фиг. 2), на поле которой расположены контакты 10 связи с питанием и процессорным контроллером. Часть 7 узла прикрепления, располагаемая на внешнем устройстве, повторяет конструкцию ответной части по расположению неодимовых магнитов и контактов. При этом магниты на обеих частях располагаются напротив друг друга для обеспечения надежного позиционирования одной части относительно другой. Неодимовый магнит обладает сильной притягивающей силой, которую тяжело разорвать. Известен своей высокой мощностью притяжения при чрезвычайно малых размерах (эффективность создаваемого магнитного поля выше, чем у ферритовых и постоянных магнитов примерно в 10 раз) и высокой стойкостью к размагничиванию. Неодимовые магниты долговечны и стабильны, теряют 0.1-2% своей намагниченности за 10 лет (5% за 100 лет). Это позволяет надежно фиксировать части без последствий их случайного разъединения. Для точного позиционирования и с тем, чтобы силы притяжения магнитов не смещали попадание контактов друг на друга, контактная площадка (фиг. 3) с контактами 10 на ответной части выполнена выступающей над полем посадочного места, а на части, закрепляемой на внешнем устройстве - контактная площадка 11 выполнена утопленной. Боковые стенки выступающей части контактной площадки выполняют функцию направляющей для точного позиционирования контактов в момент соединения частей узла. Надежность связи контактов может быть усилена за счет того, что контакты 10 на ответной части подпружинены в сторону прижатия к контактам на внешнем устройстве. Также могут быть подпружинены и контакты на внешнем устройстве. В конструкции этого узла возможен вариант исполнения, когда выступающая контактная площадка выполнена на части, связанной с внешним устройством, а утопленная контактная площадка - с ответной частью на гильзе. При поднесении внешнего устройства к ответной части происходит насаживание контактных площадок друг на друга и защелкивание магнитов между собой. Это происходит даже в случаях, когда площадки не точно попали друг на друга. Автоматическое выравнивание происходит за счет того. что на одной стороне от контактной площадки закреплено два неодимовых магнита. А с другой стороны этой площадки - один такой магнит. При несовпадении разница в силах магнитного взаимодействия приводит к тому, что два магнита всегда стараются попасть друг на друга и это взаимодействие приводит к смещению контактной площадки на внешнем устройстве до момента ее попадания на контакты ответной площадки.Neodymium magnets 8 are placed on the seat of the mating part 6 and a contact pad 9 is formed (Fig. 2), on the field of which there are contacts 10 for communication with power supply and the processor controller. Part 7 of the attachment unit, located on the external device, repeats the design of the counterpart in terms of the location of neodymium magnets and contacts. In this case, the magnets on both parts are located opposite each other to ensure reliable positioning of one part relative to the other. The neodymium magnet has a strong attraction force that is hard to break. Known for its high power of attraction at extremely small dimensions (the efficiency of the generated magnetic field is about 10 times higher than that of ferrite and permanent magnets) and high resistance to demagnetization. Neodymium magnets are durable and stable, losing 0.1-2% of their magnetization in 10 years (5% in 100 years). This allows you to securely fix the parts without the consequences of their accidental separation. For precise positioning and so that the forces of attraction of the magnets do not shift the contacts on each other, the contact pad (Fig. 3) with contacts 10 on the counterpart is made protruding above the field of the seat, and on the part fixed on the external device - the contact pad 11 is recessed. The side walls of the protruding part of the contact pad act as a guide for precise positioning of the contacts at the moment of connecting the assembly parts. The reliability of the contact connection can be enhanced due to the fact that the contacts 10 on the counterpart are spring-loaded in the direction of being pressed against the contacts on the external device. The contacts on the external device can also be spring-loaded. In the design of this assembly, a design option is possible when the protruding contact pad is made on the part associated with the external device, and the recessed contact pad is made with the counterpart on the sleeve. When an external device is brought to the counterpart, the contact pads are placed on top of each other and the magnets are snapped together. This happens even in cases where the sites do not exactly hit each other. Automatic alignment occurs due to the fact. that two neodymium magnets are fixed on one side of the contact pad. And on the other side of this site - one such magnet. If there is a mismatch, the difference in the forces of magnetic interaction leads to the fact that two magnets always try to hit each other and this interaction leads to a displacement of the contact pad on the external device until it hits the contacts of the reciprocal pad.
На фиг. 4 и 5 представлена конструкция узла 12 прикрепления к протезу внешнего устройства 2 с применением планки 13 Пикатини или Вивера. Эта планка 13 закрепляется на поверхности кисти 3 протеза (или может быть выполнена заодно с ней). Планка отличается Т-образным профилем в поперечном сечении и рядом зубчатых выступов по длине основания планки. Ответная часть 14 под этот профиль, усаживаемая на профиль планки 13, закрепляется на внешнем устройстве 2 (или может быть выполнена заодно с ней), которое предназначено для применения на протезе. При этом на гильзе на посадочном месте планки 13 Пикатини или Вивера сформирована контактная площадка 15 по аналогии с контактной площадкой, описание которой было дано применительно к примеру исполнения по фиг. 2 и 3. На поле площадки 15 на планке 13 Пикатини между рядами зубчатых выступов расположены контакты связи с питанием и процессорным контроллером. Ответная часть 14 узла прикрепления, располагаемая на внешнем устройстве 2, повторяет схему расположения контактов на планки Пикатини или Вивера и имеет профиль с зубцами, располагаемыми во впадинах между зубчатыми выступами на планке 13. In FIG. 4 and 5 shows the design of the node 12 for attaching the external device 2 to the prosthesis using a Picatinny or Weaver bar 13. This strap 13 is fixed on the surface of the hand 3 of the prosthesis (or can be made integral with it). The bar features a T-shaped profile in cross section and a series of serrated protrusions along the length of the bar base. The counterpart 14 for this profile, seated on the profile of the strap 13, is fixed on the external device 2 (or can be made integral with it), which is intended for use on the prosthesis. At the same time, a pad 15 is formed on the sleeve at the seat of the Picatinny or Weaver rail 13 by analogy with the pad, the description of which was given in relation to the example of execution according to Fig. 2 and 3. On the field of the platform 15 on the Picatinny rail 13 between the rows of toothed protrusions there are contacts for communication with the power supply and the processor controller. The mating part 14 of the attachment unit, located on the external device 2, repeats the arrangement of contacts on the Picatinny or Weaver strips and has a profile with teeth located in the depressions between the toothed protrusions on the strip 13.
Особенностью этого типа крепления является то, что контакты на любой площадке так же могут быть подпружинены. Но скрепление планки 13 с ответной частью 14 происходит посредством крепежных фиксирующих винтов 16.A feature of this type of fastening is that the contacts on any site can also be spring-loaded. But the strap 13 is fastened to the counterpart 14 by means of fixing fixing screws 16.
На фиг. 6 и 7 представлен пример исполнения узла прикрепления к протезу внешнего устройства в виде байонетного крепления 17, которое содержит ответную часть 18, закрепляемую на кисти 3 и гильзе 4 протеза или выполненную заодно с ними, и часть 19, закрепляемую на подлежащем прикреплению внешнем устройстве 2 или выполненную заодно с ним. In FIG. 6 and 7 shows an example of the execution of the attachment unit to the prosthesis of an external device in the form of a bayonet mount 17, which contains a counterpart 18, fixed on the hand 3 and sleeve 4 of the prosthesis or made integral with them, and part 19, fixed on the external device 2 to be attached or done along with him.
Ответная часть 18 в общем случае представляет собой цилиндрическое возвышение, в верхней части которого выполнены два радиально направленных выступа 20 или бурта так, что под выступающими частями этих выступов имеется свободное место в направлении к основанию цилиндрического возвышения. На поле возвышения, также как и в ранее рассмотренных примерах исполнения похожих узлов, расположена контактная площадка 21 (контакты связи с питанием и процессорным контроллером) и магнит 22. А часть 19 узла, входящая в зацепление с ответной частью 18, выполнена с цилиндрическим глухим отверстием или углублением, на стенке которого выполнены радиально направленные выступы 23. При насаживании части 19 на цилиндрическое возвышение выступы 23 размещают между выступами 20, а затем проворотом части 19 вводят выступы 23 в зону под выступы 20 с контактным их взаимодействием. При этом на часть 19 узла так же присутствует магнит 24 и ответная контактная площадка 25. В момент фиксации проворотом частей 18 и 19 магниты позиционируются напротив друг друга в положении, при котором контакты площадок позиционно совпадают. The mating part 18 in the general case is a cylindrical elevation, in the upper part of which two radially directed protrusions 20 or collars are made so that there is free space under the protruding parts of these protrusions towards the base of the cylindrical eminence. On the elevation field, as well as in the previously considered examples of the execution of similar nodes, there is a contact pad 21 (contacts for communication with power and a processor controller) and a magnet 22. And the part 19 of the node that engages with the counterpart 18 is made with a cylindrical blind hole or a recess, on the wall of which radially directed protrusions 23 are made. When the part 19 is mounted on a cylindrical elevation, the protrusions 23 are placed between the protrusions 20, and then the protrusions 23 are inserted into the area under the protrusions 20 by turning the part 19 with their contact interaction. At the same time, a magnet 24 and a reciprocal contact pad 25 are also present on part 19 of the assembly. At the moment of fixation by turning parts 18 and 19, the magnets are positioned opposite each other in a position in which the contacts of the pads positionally coincide.
В этом примере исполнения контакты на одной части могут быть так же подпружинены в сторону прижатия к контактам на другой части. In this embodiment, the contacts on one part can also be spring loaded against the contacts on the other part.
А на фиг. 8-11 показаны другие примеры исполнения байонетного соединения и протеза с такими соединениями. Их отличием от конструкции по фиг. 7 является то, что на ответной части 18 использованы выступы 26, а на части 19 узла выполнен вход этого выступа в полость части 19. В примере представленном на фиг.11 выступ 26 имеет L-образный профиль, а для более надежной фиксации используется магнит 8. При провороте части 19 относительно части 18 происходит клиновая фиксация выступа в полости части 19. В остальном конструкция этого узла повторяет конструкцию узла по фиг. 7.And in Fig. 8-11 show other examples of the execution of the bayonet connection and the prosthesis with such connections. Their difference from the design of Fig. 7 is that protrusions 26 are used on mating part 18, and on part 19 of the assembly, this protrusion enters the cavity of part 19. In the example shown in Fig. 11, protrusion 26 has an L-shaped profile, and a magnet 8 is used for more reliable fixation When part 19 is rotated relative to part 18, a wedge fixation of the protrusion occurs in the cavity of part 19. Otherwise, the design of this assembly repeats the design of the assembly according to FIG. 7.
На фиг. 12 показан пример исполнения узла прикрепления к протезу внешнего устройства в виде соединения «ласточкин хвост». Узел содержит ответную часть 27, закрепляемую на гильзе 2 протеза или выполненную заодно с этой гильзой, и часть 28, закрепляемую на подлежащем прикреплению внешнем устройстве или выполненную заодно с ним. Часть 27 представляет собой площадку с угловыми направляющими, а часть 28 - площадку с элементами, ответными этим направляющим. Часть 28 по направляющим сдвигают до упора или до установленного предела и фиксируют в этом положении. В остальном в части наличия контактных площадок и их контактов и магнитов этот пример повторяет пример исполнения по фиг. 2. Фиксация внешнего устройства на части 27 происходит за счет магнитного взаимодействия с помощью магнитов 8.In FIG. 12 shows an example of the execution of the assembly for attaching an external device to the prosthesis in the form of a dovetail connection. The assembly comprises a mating part 27 attached to the sleeve 2 of the prosthesis or made integral with this sleeve, and a part 28 fixed to the external device to be attached or made integral with it. Part 27 is a platform with corner guides, and part 28 is a platform with elements corresponding to these guides. Part 28 along the guides is shifted to the stop or to the set limit and fixed in this position. Otherwise, in terms of the presence of pads and their contacts and magnets, this example repeats the example of execution according to FIG. 2. The fixation of the external device on part 27 occurs due to magnetic interaction with the help of magnets 8.
Изобретение позволяет повысить эксплуатационные качества протеза за счет расширения его функционала путем обеспечения подключения агрегатируемых на протезе внешних устройств, аппаратно и программно позволяющих обеспечить связь с этим контроллером. Кроме того, при агрегатировании обеспечивается надежное прикрепление внешних устройств, не позволяющее этим устройствам отсоединяться и нарушать контактное их подключение к контроллеру протеза. Кроме того, агрегатирование внешних устройств может использовать не только однотипные узлы присоединения, но и разные конструкции узлов на одном протезе (фиг. 6, 8).EFFECT: invention makes it possible to improve the performance of the prosthesis by expanding its functionality by providing connection of external devices aggregated on the prosthesis, enabling communication with this controller in hardware and software. In addition, when aggregating, reliable attachment of external devices is ensured, which does not allow these devices to disconnect and disrupt their contact connection to the prosthesis controller. In addition, the aggregation of external devices can use not only the same type of attachment nodes, but also different designs of nodes on the same prosthesis (Fig. 6, 8).
Claims (15)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/RU2023/050163 WO2024010497A1 (en) | 2022-07-04 | 2023-07-03 | Prosthesis and assembly for attaching an external device thereto (variants) |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2800461C1 true RU2800461C1 (en) | 2023-07-21 |
Family
ID=
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2820391C1 (en) * | 2024-02-16 | 2024-06-03 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тверской государственный университет" | Method for attachment of sleeve of prosthesis hand to forearm stump |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20160038314A1 (en) * | 2014-08-06 | 2016-02-11 | Rehabilitation Institute Of Chicago | Magnetic Electrical Connector for Assistive Devices |
| WO2018004285A1 (en) * | 2016-06-30 | 2018-01-04 | 만드로 주식회사 | Electronic prosthetic hand charging cradle |
| CN111437081A (en) * | 2019-06-06 | 2020-07-24 | 长春市漫思教育科技有限公司 | Electromechanical artificial limb arm for multiple professional technical works and sawing method thereof |
| US20210236306A1 (en) * | 2007-02-06 | 2021-08-05 | Deka Products Limited Partnership | Arm prosthetic device |
| RU2754125C1 (en) * | 2020-06-16 | 2021-08-27 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Controlled hand prosthesis |
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20210236306A1 (en) * | 2007-02-06 | 2021-08-05 | Deka Products Limited Partnership | Arm prosthetic device |
| US20160038314A1 (en) * | 2014-08-06 | 2016-02-11 | Rehabilitation Institute Of Chicago | Magnetic Electrical Connector for Assistive Devices |
| WO2018004285A1 (en) * | 2016-06-30 | 2018-01-04 | 만드로 주식회사 | Electronic prosthetic hand charging cradle |
| CN111437081A (en) * | 2019-06-06 | 2020-07-24 | 长春市漫思教育科技有限公司 | Electromechanical artificial limb arm for multiple professional technical works and sawing method thereof |
| RU2754125C1 (en) * | 2020-06-16 | 2021-08-27 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Controlled hand prosthesis |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Интернет-страница URL: https://makershive.io, дата размещения 09 сентября 2021 года; дата размещения подтверждена по адресу Интернет-архива: URL: https://web.archive.org/web/20210909182520/https://makershive.io. Интернет-страница URL: https://www.psyonic.io/ability-hand, дата размещения 09 ноября 2021 года; дата размещения подтверждена по адресу Интернет-архива: URL http://web.archive.org/web/20211129202659/https://www.psyonic.io/ability-hand. * |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2820391C1 (en) * | 2024-02-16 | 2024-06-03 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тверской государственный университет" | Method for attachment of sleeve of prosthesis hand to forearm stump |
| RU237454U1 (en) * | 2025-03-07 | 2025-09-24 | Общество с ограниченной ответственностью "МОТОРИКА" | The socket of the user's prosthetic limb |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10758394B2 (en) | Powered orthotic device and method of using same | |
| CN113397779B (en) | Powered orthotic device | |
| Moritz et al. | Discharge rate variability influences the variation in force fluctuations across the working range of a hand muscle | |
| Cai et al. | A smart harvester for capturing energy from human ankle dorsiflexion with reduced user effort | |
| Fani et al. | Simplifying telerobotics: Wearability and teleimpedance improves human-robot interactions in teleoperation | |
| Chen et al. | Design and characterization of a magneto-rheological series elastic actuator for a lower extremity exoskeleton | |
| Giuffrida et al. | Functional restoration of elbow extension after spinal-cord injury using a neural network-based synergistic FES controller | |
| US20160303369A1 (en) | Neuroprosthetic System Restoring Upper Limb Function Through Coordinated Electrical Stimulation | |
| WO2017163131A1 (en) | Compact muscle stimulator | |
| PL174876B1 (en) | Clothing for application of controlled electric stimulation in order to restore impaired motorial function of an organ | |
| WO2024010497A1 (en) | Prosthesis and assembly for attaching an external device thereto (variants) | |
| EP1555968A1 (en) | Method and apparatus for controlling a device or process with vibrations generated by tooth clicks | |
| Gasser et al. | Design and performance characterization of a hand orthosis prototype to aid activities of daily living in a post-stroke population | |
| RU2800461C1 (en) | Prosthesis and a point of attachment of an external device to the prosthesis (options) | |
| JP6428761B2 (en) | Biological information measuring device and pulse oximeter | |
| Chan et al. | Knee energy harvester with variable transmission to reduce the effect on the walking gait | |
| Leib et al. | A bang-bang control model predicts the triphasic muscles activity during hand reaching | |
| Williams III | Progress on stabilizing and controlling powered upper-limb prostheses. | |
| Kashiwakura et al. | Task-oriented design of a multi-degree of freedom upper limb prosthesis with integrated myocontrol and sensory feedback | |
| Rangwani et al. | Vibration induced proprioceptive modulation in surface-EMG based control of a robotic arm | |
| JP2005253539A (en) | Strength enhancer | |
| Hiader et al. | Design and Development of Low Cost, Wireless Controlled, 3D Prosthetic Hand using Flex Sensors | |
| KR101706499B1 (en) | Wearable device using triboelectricity | |
| Winnberg | Suprahyoid biomechanics and head posture. An electromyographic, videofluorographic and dynamographic study of hyo-mandibular function in man. | |
| KR20170136748A (en) | The method and device to supply electric power to medical instrument in body |