RU2849665C2 - Устройство манипулирования с изменяемой площадью опоры для манипулирования контейнерами - Google Patents

Abstract

Устройство для манипулирования контейнерами с изменяемой площадью опоры содержит первую стойку, выполненную с возможностью соединения с седельно-сцепным устройством тягача, вторую стойку, с которой свободно соединено первое свободно вращающееся опорное колесо, третью стойку, с которой свободно соединено второе свободно вращающееся опорное колесо, подъемное устройство для подъема контейнера и соединительное устройство, которое соединяет вторую стойку и третью стойку с первой стойкой. Соединительное устройство выполнено с возможностью перемещения по меньшей мере одной из трех стоек относительно другой из трех стоек между первым положением и вторым положением, в котором площадь опоры в плане устройства в указанном втором положении меньше изменяемой площади опоры в плане устройства в указанном первом положении. 5 з.п. ф-лы, 29 ил.

Description

Область техники

Настоящее изобретение относится к устройству с изменяемой площадью опоры для манипулирования контейнерами (ISO), т.е. выполненному с возможностью размещения в рабочей конфигурации, в которой оно позволяет поднимать и опускать контейнеры, например, на тележку автопоезда и с нее, и в конфигурации хранения/транспортировки, в которой контейнеры не могут быть подняты или опущены. В частности, площадь опоры устройства в конфигурации хранения/транспортировки меньше, чем площадь опоры в рабочей конфигурации, так что устройство можно перевозить на тележке стандартного автопоезда и по обычным дорогам, открытым для общественного пользования.

Уровень техники

Известны устройства для манипулирования контейнерами, способные изменять площадь опоры, определяемую как совокупность максимальной высоты, ширины и длины устройства, для перехода от рабочей конфигурации, в которой они могут поднимать/опускать и транспортировать по земле контейнер, обычно один или максимум два контейнера, к конфигурации хранения или транспортировки, в которой площадь опоры устройства уменьшается по сравнению с рабочей конфигурацией, так что его можно, например, перевозить на шасси стандартного автопоезда, передвигающегося по городским дорогам.

Такие устройства обычно содержат раму с изменяемой площадью опоры, например, содержащую телескопические вертикальные боковые элементы и/или стойки, при этом рама с изменяемой площадью опоры упирается в основание посредством по меньшей мере трех, предпочтительно четырех колес, по меньшей мере одно, предпочтительно два, из которых являются ведущими колесами, чтобы иметь возможность перемещать раму и вместе с ней контейнер, который с помощью подъемного устройства был соединен с контейнером.

Таким образом, устройство оснащено двигателем, обеспечивающим необходимое усилие на ведущие колеса для перемещения устройства, и кабиной, позволяющей оператору управлять устройством. Двигатель может представлять собой гидравлический двигатель, который приводится в действие текучей средой, подаваемой под давлением насосом, соединенным с рамой с изменяемой площадью опоры.

Как можно догадаться, двигатель и кабина имеют значительную площадь опоры, что не согласуется с необходимостью свести к минимуму площадь опоры устройства в конфигурации хранения/транспортировки. Как можно также догадаться, такие компоненты усложняют и удлиняют сроки проектирования/строительства, а также составляют значительную весовую нагрузку.

Задачей настоящего изобретения является решение вышеупомянутых проблем устройств предшествующего уровня техники.

Такая задача решается признаками изобретения, указанными в независимом пункте формулы изобретения. В зависимых пунктах формулы изобретения описаны предпочтительные и/или особенно предпочтительные аспекты изобретения.

Раскрытие изобретения

Технические признаки предлагаемого изобретения во всех его вариантах и вариантах выполнения позволяют создать устройство манипулирования с изменяемой площадью опоры для манипулирования контейнерами, преимущество которого заключается в том, что в закрытой конфигурации это устройство может быть размещено на тележке стандартного автопоезда или грузовика без превышения максимальных значений площади опоры для перевозки по дорогам, открытым для общественного пользования, т.е. 4 м максимальной высоты и 2,55 м максимальной ширины, и, следовательно, может быть легко транспортировано по дорогам, открытым для общественного пользования.

Следует отметить, что под стандартным автопоездом подразумевается автопоезд с плоской верхней поверхностью, приспособленной для поддержки перевозимого вместе с тележкой груза, и высота которого от земли составляет менее 1,6 метра.

В частности, изобретение делает доступным устройство манипулирования с изменяемой площадью опоры для манипулирования контейнерами, содержащее:

- первую стойку, выполненную с возможностью соединения с седельно-сцепным устройством тягача,

- вторую стойку, с которой свободно соединено первое свободно вращающееся опорное колесо,

- третью стойку, с которой свободно соединено второе свободно вращающееся опорное колесо,

- подъемное устройство для подъема контейнера,

- соединительное устройство, которое соединяет вторую стойку и третью стойку с первой стойкой и выполнено с возможностью перемещения по меньшей мере одной из трех стоек относительно другой из трех стоек между первым положением и вторым положением, в котором площадь опоры в плане устройства в указанном втором положении меньше, чем площадь опоры в плане устройства в указанном первом положении.

Благодаря этому решению стало доступно устройство манипулирования с изменяемой площадью опоры для манипулирования контейнерами, которое является более компактным, легким, легко транспортируемым и экономичным, с одинаковой производительностью по сравнению с устройствами предшествующего уровня техники. В частности, такие преимущества обеспечиваются тем фактом, что устройству не нужны ведущие колеса для манипулирования контейнерами, поскольку оно может использовать ведущие колеса тягача, оснащенного седельно-сцепным устройством (или любым другим эквивалентным соединительным элементом), для соединения с которым приспособлена первая стойка, например, связанная в свободном режиме. Соответственно, поскольку для него не требуются ведущие колеса, оно не нуждается в двигателях, как правило, гидравлических/олеодинамических, используемых в устройствах предшествующего уровня техники для вращения опорных колес, а также в средствах для управления и ориентации ведущих колес и для привода устройства, так как такие средства также уже включены в тягач. Как также изложено ниже, устройство может содержать насос, приводимый в действие электродвигателем или эндотермическим двигателем, для создания текучей среды под давлением, позволяющей активировать соединительное устройство, которое, поскольку оно не должно обеспечивать достаточное усилие для приведения в действие ведущих колес, может быть меньше, чем устройства предшествующего уровня техники, и, следовательно, менее громоздким. Кроме того, не исключено, что устройство может не иметь встроенного насоса для приведения в действие соединительного устройства и может быть соединено с внешним по отношению к устройству насосом, что делает его еще более легким и компактным. Устройство также можно перевозить на тележке стандартного автопоезда по дорогам, открытым для общественного пользования, так как после приведения в транспортное положение его конфигурация не выступает за пределы тележки автопоезда.

Согласно одному из аспектов изобретения, соединительное устройство может быть выполнено с возможностью перемещения по меньшей мере одной из второй и третьей стоек между первым положением, в котором расстояние третьей стойки от второй стойки является максимальным, и вторым положением, в котором указанное расстояние является минимальным.

Согласно одному аспекту изобретения, предназначенному для улучшения компактности системы в конфигурации транспортировки при сохранении высокой функциональности в рабочей конфигурации, соединительное устройство может содержать:

- первую поперечину, снабженную первым концом, соединенным с первой стойкой, и вторым концом, соединенным с третьей стойкой,

- вторую поперечину, снабженную первым концом, жестко прикрепленным ко второй стойке, и вторым концом, шарнирно соединенным с первой стойкой и первой поперечиной относительно вертикальной оси вращения,

- привод, выполненный с возможностью перемещения второй стойки при вращении относительно указанной вертикальной оси вращения.

Еще один аспект изобретения предусматривает, что привод может быть линейным приводом, снабженным первым концом, шарнирно соединенным с одним из участков между первой стойкой, первой поперечиной и третьей стойкой, и противоположным вторым концом, шарнирно соединенным с одним из участков между второй стойкой и второй поперечиной.

Еще один аспект изобретения предусматривает, что третья стойка и вторая стойка могут быть телескопического типа.

Таким образом, возможно, при той же площади опоры в рабочей конфигурации, уменьшить площадь опоры в конфигурации транспортировки.

Другой аспект изобретения, согласно которому первая стойка и первая поперечина могут быть телескопического типа, может способствовать улучшению этого преимущества.

Кроме того, эта особенность позволяет поднимать стойку в точку, где первая поперечина и вторая поперечина находятся над тягачом, что позволяет поставить устройство перед тягачом для лучшей маневренности, и в то же время позволяет погрузить устройство на тележку.

Согласно одному аспекту изобретения, подъемное устройство может содержать:

- первый рычаг, соединенный со второй стойкой и развивающийся поперечно ей в продольном направлении,

- второй рычаг, соединенный с третьей стойкой и развивающийся поперечно ей в продольном направлении,

- первый захватный орган контейнера, соединенный с первым тросом, по меньшей мере частично намотанным на первое колесо, шарнирно соединенное возле первого конца первого рычага дистального второй стойке и приводимое в действие с помощью первого привода,

- второй захватный орган контейнера, соединенный со вторым тросом, по меньшей мере частично намотанным на второе колесо, шарнирно соединенное возле второго конца первого рычага дистального от второй стойки и противоположного первому, и приводимое в действие с помощью второго привода,

- третий захватный орган контейнера, соединенный с третьим тросом, по меньшей мере частично намотанным на третье колесо, шарнирно соединенное возле первого конца второго рычага дистального от третьей стойки и приводимое в действие с помощью третьего привода,

- четвертый захватный орган контейнера, соединенный с четвертым тросом, по меньшей мере частично намотанным на четвертое колесо, шарнирно соединенное возле второго конца второго рычага дистального от третьей стойки и противоположного первому, и приводимое в действие с помощью четвертого привода,

и где по меньшей мере один из первого и второго рычагов шарнирно соединен с соответствующей стойкой по вертикальной оси шарнира.

Таким образом, можно уменьшить площадь опоры устройства, которое в противном случае, если бы все два рычага были жестко прикреплены, то есть жестко прикреплены без остаточной степени свободы по отношению к стойке, касались бы друг друга при переходе из первого положения во второе, задолго до предлагаемого решения, которое позволяет по меньшей мере один из рычагов приспособить к другому, сохраняя их, например, параллельными, а не инцидентными, и, следовательно, позволяет приблизить вторую стойку и третью стойку друг к другу.

Согласно другому аспекту изобретения, устройство может содержать насос, приводимый в действие двигателем и функционально связанный с соединительным устройством для перемещения первой стойки между первым и вторым положением, при этом насос и двигатель соединены с одной из указанных трех стоек или указанным соединительным устройством.

Согласно альтернативному варианту выполнения изобретения, второй конец первой поперечины может быть шарнирно соединен с третьей стойкой относительно первой оси вращения, а первый конец второй поперечины может быть шарнирно соединен со второй стойкой относительно второй оси вращения.

Таким образом, можно поворачивать первую и вторую стойки относительно соответствующих поперечин соединительного устройства, что позволяет удерживать опорного колеса параллельно друг другу даже при работе с грузами больше или меньше контейнера ISO. При отсутствии таких характеристик, за пределами оптимального расчетного расстояния между третьей и второй стойкой, в других положениях, поскольку колеса шарнирно соединены с стойками только относительно горизонтальных осей вращения, колеса будут катиться по инцидентным траекториям, а значит, будут вынуждены сползать в случае движения устройства по прямой оси.

Согласно другому аспекту изобретения, первое свободно вращающееся колесо и второе свободно вращающееся колесо устройства могут быть соединены с возможностью вращения с охватываемой секцией второй стойки и третьей стойки, и могут полностью находиться во внешнем положении и прилегать к ним.

Согласно дополнительному аспекту изобретения, охватывающая секция каждой стойки может быть подвижной между первым положением, в котором ее нижний конец расположен на вертикальной высоте, превышающей максимальную вертикальную высоту колеса, и вторым положением, в котором нижний конец охватывающей секции расположен на вертикальной высоте, меньшей, чем максимальная вертикальная высота колеса.

Благодаря этой характеристике можно реализовать кран, который в состоянии, в котором телескопические стойки сложены, имеет меньшую высоту от земли, чем другие конструкции соединения колес с соответствующими стойками.

Согласно другому аспекту изобретения, каждое колесо может быть соединено с возможностью вращения с охватываемой секцией, соответствующей стойки относительно горизонтальной оси вращения и на нижнем концевом участке указанной охватываемой секции.

Согласно аналогичному аспекту изобретения, колесо может быть связано с охватываемой секцией, соответствующей стойки таким образом, что верхний участок колеса расположен на вертикальной высоте, равной или большей, чем вертикальная высота нижнего конца охватываемой секции.

Эта характеристика способствует уменьшению пространства между нижним концом охватываемой секции и основанием, на который опирается колесо, что делает устройство более компактным по сравнению с решением, в котором колесо полностью находится на высоте ниже стойки, например, в случае, когда колесо находится ниже соответствующей стойки.

Аналогично, колесо может быть соединено с охватываемой секцией таким образом, что ось вращения расположена на вертикальной высоте, равной или большей, чем вертикальная высота нижнего конца охватываемой секции.

Это особенно выгодно при исполнении устройства с большими колесами, так как это уменьшает вертикальную площадь опоры устройства.

Изобретение также позволяет создать систему для манипулирования контейнерами, содержащую тягач, оснащенный седельно-сцепным устройством, и устройство согласно п. 1, при этом первая стойка разъемно соединена с седельно-сцепным устройством тягача.

Краткое описание чертежей

Дополнительные признаки и преимущества изобретения станут более очевидными прочтения следующего описания, приведенного в качестве неограничивающего примера, с помощью сопровождающих чертежей.

Фиг. 1 представляет собой схематический вид в плане системы манипулирования контейнерами согласно изобретению, содержащей устройство для манипулирования контейнерами согласно изобретению, проиллюстрированное на этапе манипулирования контейнером на суше.

Фиг. 2 представляет собой схематический вид сбоку системы Фиг. 1.

Фиг. 3 представляет собой схематический вид сбоку системы манипулирования контейнерами, показанной на предыдущих фигурах, проиллюстрированной на этапе захвата или разгрузки контейнера относительно тележки автопоезда.

Фиг. 4 представляет собой схематический вид сбоку устройства манипулирования контейнерами предыдущих фигур, проиллюстрированного в конфигурации транспортировки при транспортировке на тележке автопоезда.

Фиг. 5 представляет собой схематический вид в плане того, что проиллюстрировано на Фиг. 4.

Фиг. 6 представляет собой схематический вид в плане, иллюстрирующий этап перехода устройства из рабочей конфигурации в конфигурацию транспортировки.

Фиг. 7 представляет собой вид в плане тягача системы предыдущих фигур.

Фиг. 8 представляет собой схематический вид в плане альтернативного варианта выполнения устройства предыдущих фигур, в котором вторая поперечина является телескопической.

Фиг. 9 представляет собой схематический вид в плане системы предыдущих фигур, в которой тягач расположен сбоку от устройства и контейнера.

Фиг. 10 представляет собой схематический вид в плане системы манипулирования контейнерами согласно изобретению, содержащей устройство для манипулирования контейнерами согласно изобретению, проиллюстрированное на этапе манипулирования контейнером на суше.

Фиг. 11 представляет собой схематический вид сбоку системы Фиг. 1.

Фиг. 12 представляет собой схематический вид сбоку системы манипулирования контейнерами, показанной на предыдущих фигурах, проиллюстрированной на этапе захвата или разгрузки контейнера относительно тележки автопоезда.

Фиг. 13 представляет собой схематический вид сбоку устройства манипулирования контейнерами предыдущих фигур, проиллюстрированного в конфигурации транспортировки при транспортировке на тележке автопоезда.

Фиг. 14 представляет собой схематический вид сбоку того, что проиллюстрировано на Фиг. 4.

Фиг. 15 представляет собой схематический вид в плане, показывающий устройство в конфигурации транспортировки.

Фиг. 16 представляет собой вид в плане тягача системы предыдущих фигур.

Фиг. 17 представляет собой схематический вид в плане альтернативного варианта выполнения системы согласно изобретению, проиллюстрированный на этапе манипулирования контейнером на суше.

Фиг. 18 представляет собой схематический вид в плане устройства системы Фиг. 17, показанного в конфигурации транспортировки.

Фиг. 19 представляет собой схематический вид в плане альтернативного варианта выполнения устройства согласно изобретению.

Фиг. 20 представляет собой схематический вид в разрезе телескопической стойки или поперечины, иллюстрирующий характерную форму одной из первой стойки, второй стойки, третьей стойки, первой поперечины или второй поперечины вариантов выполнения крана согласно изобретению.

Фиг. 21 представляет собой схематичный вид в плане охватываемой секции телескопической стойки или поперечины, изображенной на Фиг. 20.

Фиг. 22 представляет собой схематичный вид в плане охватывающей секции телескопической стойки или поперечины, изображенной на Фиг. 20.

Фиг. 23 представляет собой схематический вид в разрезе телескопической стойки или поперечины, иллюстрирующий альтернативную характерную форму одной из первой стойки, второй стойки, третьей стойки, первой поперечины или второй поперечины вариантов выполнения крана согласно изобретению.

Фиг. 24 представляет собой схематический вид в плане охватываемой секции телескопической стойки или поперечины, изображенной на Фиг. 23.

Фиг. 25 представляет собой схематический вид в плане охватывающей секции телескопической стойки или поперечины, изображенной на Фиг. 23.

Фиг. 26 представляет собой схематический вид сбоку одного из вариантов выполнения системы по Фиг. 11, в котором свободно вращающиеся колеса связаны снаружи с стойкой и в котором охватывающая секция стойки находится в ее первом положении.

Фиг. 27 представляет собой схематический вид сбоку системы по Фиг. 26, показанной в конфигурации, в которой охватывающая секция стойки находится во втором положении.

Фиг. 28 представляет собой схематический вид в разрезе системы по Фиг. 26 в соответствии с плоскостью сечения А-А.

Фиг. 29 представляет собой схематический вид сбоку одного из вариантов выполнения устройства, альтернативного показанному на Фиг. 1-28.

Лучший вариант изобретения

В частности, ссылаясь на Фиг. 1-9, система для манипулирования контейнерами 205 (контейнеры ISO), в частности, типа, способного автономно перемещаться по дорогам и автомагистралям, открытым для общественного пользования, глобально обозначена цифрой 200. В проиллюстрированном варианте выполнения система 200 предназначена для манипулирования одним контейнером, однако при соответствующих изменениях размеров системы, вполне доступных специалисту в данной области техники, концепция изобретения, лежащая в основе системы, может быть приспособлена для транспортировки двух контейнеров, уложенных вертикально друг на друга.

Контейнер 205, с которым может манипулировать система, предпочтительно представляет собой контейнер ISO (снабженный соединительными элементами, например, в виде штифтов и/или пазов), выполненный с возможностью захвата системой 200, например, с помощью крюков.

Система 200 содержит тягач 210, т.е. самоходное транспортное средство, пригодное для наземной транспортировки, которое содержит раму 215, к которому присоединена по меньшей мере одна пара ведущих и рулевых колес 220 или одна пара ведущих колес и одна пара рулевых колес (и, возможно, в общем, также по меньшей мере одна пара свободно вращающихся колес 225).

Проиллюстрированный тягач представляет собой автопоезд, т.е. самоходное транспортное средство, приспособленное для транспортировки тележек, стоящих на земле, посредством свободно вращающихся колес, однако не исключено, что тягач может быть и другим самоходным транспортным средством, например, вилочным погрузчиком.

Задано, что тележка определяется как рама, имеющая плоскую верхнюю поверхность для поддержки груза, например контейнера, и с которой связано множество опорных колес, все из которых являются свободно вращающимися колесами. На практике для перемещения тележки требуется тягач.

Тягач 210 содержит двигатель (не показан) для создания силы, необходимой ведущим колесам для перемещения тягача, и трансмиссию (в случае, когда двигатель является эндотермическим) для передачи энергии двигателя ведущим колесам.

Тягач 210 дополнительно содержит систему рулевого управления (не показана) для управления рулевыми колесами или рулевыми и ведущими колесами, а также кабину, приспособленную для размещения оператора тягача и органов управления для управления указанными системами тягача.

Тягач 210 содержит седельно-сцепное устройство 230 (международное название), связанное с рамой тягача и выполненное с возможностью разъемного соединения с буксируемой тележкой, которое снизу поддерживает участок указанной тележки.

В частности, седельно-сцепное устройство 230 содержит пластину, снабженную, по существу, плоской верхней поверхностью 235 (которую обычно смазывают для уменьшения трения с участком тележки, размещенным на ней сверху), в которой выполнено углубление 240, выполненное с возможностью вставки штифта тележки.

Седельно-сцепное устройство содержит блокирующий механизм, выполненный с возможностью выборочного удержания и освобождения штифта (тележки), вставленного в углубление.

Кабина расположена в передней части тягача, а седельно-сцепное устройство 230 расположено в задней части тягача.

Система 200 дополнительно содержит устройство манипулирования 201 (далее сокращенно - устройство 201) с изменяемой площадью опоры для манипулирования контейнерами 205. В частности, манипулирование, выполняемое устройством, включает подъем, опускание и удержание контейнера в подвешенном состоянии над землей. Подсоединив устройство к тягачу 210, как станет понятно в дальнейшем, можно манипулировать контейнером, перемещая его горизонтально в пространстве, в то время как устройство удерживает контейнер в подвешенном состоянии в воздухе.

Устройство 201 представляет собой устройство с изменяемой площадью опоры, поскольку оно способно изменять свою площадь опоры между рабочей (или функциональной) конфигурацией, в которой можно поднимать/опускать и удерживать в поднятом состоянии контейнер (или пару контейнеров), и конфигурацией хранения или транспортировки, в которой максимальная общая площадь опоры устройства 201 уменьшается по сравнению с рабочей конфигурацией.

Задано, что изменяемая площадь опоры означает возможность изменения хотя бы одного из ее размеров в пространстве между высотой, шириной и длиной. Ширина и длина перпендикулярны друг другу и лежат в горизонтальной плоскости, а высота измеряется вертикально. Дополнительно, в данном обсуждении ширина будет использоваться со ссылкой на направление измерения, перпендикулярное прямому направлению движения тягача, в состоянии, когда устройство 201 соединено с тягачом и выровнено с ним (как видно на фигурах), а длина - со ссылкой на направление измерения, параллельное прямому направлению движения тягача и перпендикулярное длине.

Максимальную общую площадь опоры можно рассматривать как объем наименьшего параллелепипеда, который полностью содержит устройство 201.

Устройство 201 содержит раму с изменяемой площадью опоры, также определяемую как "с изменяемой геометрией", выполненную с возможностью разъемного соединения с тягачом 210, а именно с седельно-сцепным устройством 230 тягача для перемещения с его помощью.

В проиллюстрированном варианте выполнения рама способна изменять свою площадь опоры во всех трех указанных направлениях (высота, ширина и длина). Однако не исключено, что в непроиллюстрированном и менее предпочтительном варианте выполнения рама способна изменять свою площадь опоры только в направлении ширины или в направлении ширины и длины, но не по высоте.

Изменение площади опоры рамы позволяет устройству 201 работать между рабочей конфигурацией, в которой оно способно манипулировать контейнером, т.е. поднимать, опускать и удерживать его в подвешенном состоянии, и конфигурацией транспортировки или хранения, в которой устройство 201 приспособлено для перевозки на тележке автопоезда, т.е. на тележке, соединенной с тягачом. В конфигурации транспортировки устройство 201 не предназначено для манипулирования контейнером.

В рабочей конфигурации площадь опоры рамы (и устройства 201) максимальна, в то время как в конфигурации транспортировки или хранения она минимальна.

Указанная рама с изменяемой площадью опоры содержит первую стойку 255, которая является вертикальной, т.е. развивается в основном в продольном направлении вдоль вертикальной оси, и приспособлена для разъемного соединения с тягачом. В частности, устройство 201 соединено с тягачом только через первую стойку.

Первая стойка 255 приспособлена для того, чтобы быть связанной, т.е. быть связанной, свободно с седельно-сцепным устройством 230 тягача, так что первая стойка может вращаться относительно тягача относительно вертикальной оси вращения R1. Альтернативно, стойка может содержать жестко фиксируемый нижний участок, т.е. жестко фиксируемый без остаточных степеней свободы, на седельно-сцепном устройстве 230, а остальная часть первой стойки соединена с возможностью вращения с указанным нижним участком относительно вертикальной оси вращения R1.

Для соединения с седельно-сцепным устройством первая стойка содержит сцепное устройство, расположенное на нижнем конце 256 первой стойки.

Такое соединительное устройство может быть, например, известно специалистам в данной области техники для крепления тележки к седельно-сцепному устройству тягача и может содержать штифт (не показан), выполненный с возможностью вставки в углубление 240 седельно-сцепного устройства 230.

Очевидно, нельзя исключать, что в качестве альтернативы седельно-сцепному устройству тягач может содержать систему для соединения ad hoc первой стойки. В таком случае тягач может, например, содержать вертикальный штифт, на который посажен нижний участок первой стойки, так, чтобы реализовать ротоидальную пару с вертикальной осью вращения R1.

В проиллюстрированном варианте выполнения первая стойка выполнена телескопической и с возможностью изменения ее продольного удлинения вдоль вертикального направления.

Таким образом, первая стойка содержит нижнюю секцию 260, которая содержит нижний участок первой стойки, и верхнюю секцию 265, которая выполнена с возможностью перемещения относительно нижней секции в вертикальном направлении, например, посредством линейного привода 270.

Рама с изменяемой площадью опоры содержит вторую стойку 275 (вертикальную, т.е. развивающуюся в продольном направлении вдоль вертикальной оси), с которой свободно соединено первое свободно вращающееся опорное колесо 280. На практике вторая стойка опирается на основание (только) посредством первого свободно вращающегося колеса, которое соединено с нижним концом второй стойки.

Первое свободно вращающееся колесо 280 соединено с возможностью вращения со второй стойкой 275, по меньшей мере, относительно горизонтальной оси вращения. Не исключено, что первое свободно вращающееся колесо 280 может быть свободно соединено с возможностью вращения со второй стойкой 275 также относительно вертикальной оси вращения, например, соосной с продольной осью стойки.

Первое свободно вращающееся колесо 280 может быть, по меньшей мере частично, вертикально выровнено со второй стойкой. Предпочтительно, вторая стойка полностью перекрывает в плане первое свободно вращающееся колесо.

В проиллюстрированном варианте выполнения для дополнительного уменьшения площади опоры вторая стойка содержит полость 285, внутри которой, по меньшей мере частично, содержится первое свободно вращающееся колесо 280.

Например, вторая стойка может также содержать привод, выполненный с возможностью избирательного выдвижения первого свободно вращающегося колеса из полости (так, чтобы выступала по меньшей мере одна треть колеса) и втягивания его в полость (так, чтобы из полости выступало менее одной четверти колеса), что позволяет еще больше уменьшить площадь опоры и в то же время позволяет преодолевать препятствия, когда колесо выдвигается.

Не исключено, что вторая стойка может содержать более одного опорного колеса, свободно шарнирно соединенного со второй стойкой.

В проиллюстрированном варианте выполнения вторая стойка выполнена телескопической и с возможностью изменения ее продольного удлинения вдоль вертикального направления. В частности, вторая стойка может содержать нижнюю секцию 290, с которой непосредственно соединено первое свободно вращающееся колесо 280 описанным выше способом, и верхнюю секцию 295, выполненную с возможностью перемещения относительно нижней секции вдоль вертикальной оси. Например, приведение в действие второй секции может осуществляться с помощью линейного привода 296, показанного на фигурах.

Вторая стойка 275 отличается и разнесена на ненулевое расстояние от первой стойки.

Рама с изменяемой площадью опоры также содержит третью стойку 300 (вертикальную, т.е. развивающуюся в продольном направлении вдоль вертикальной оси), с которой свободно соединено второе свободно вращающееся опорное колесо 305. На практике третья стойка опирается на основание (только) посредством второго свободно вращающегося колеса, которое соединено с нижним концом третьей стойки.

Второе свободно вращающееся колесо 305 соединено с возможностью вращения с третьей стойкой 300, по меньшей мере, относительно горизонтальной оси вращения. Не исключено, что второе свободно вращающееся колесо 305 может быть свободно соединено с возможностью вращения с третьей стойкой 300 также относительно вертикальной оси вращения, например, соосной с продольной осью стойки.

Второе свободно вращающееся колесо 305 может быть, по меньшей мере частично, вертикально выровнено с третьей стойкой. Предпочтительно, третья стойка полностью перекрывает в плане второе свободно вращающееся колесо.

В проиллюстрированном варианте выполнения для дополнительного уменьшения площади опоры третья стойка содержит полость 310, внутри которой, по меньшей мере частично, содержится второе свободно вращающееся колесо 305.

Например, третья стойка может также содержать привод, выполненный с возможностью выдвижения второго свободно вращающегося колеса из полости (так, чтобы выступала по меньшей мере одна треть колеса) и втягивания его в полость (так, чтобы из полости выступало менее одной четверти колеса), что позволяет еще больше уменьшить площадь опоры и в то же время позволяет преодолевать препятствия, когда колесо выдвигается.

Не исключено, что третья стойка может содержать более одного опорного колеса, свободно шарнирно соединенного с третьей стойкой.

В проиллюстрированном варианте выполнения третья стойка выполнена телескопической и с возможностью изменения ее продольного удлинения вдоль вертикального направления. В частности, третья стойка может содержать нижнюю секцию 300а, с которой непосредственно соединено второе свободно вращающееся колесо 305 описанным выше способом, и верхнюю секцию 300b, выполненную с возможностью перемещения относительно нижней секции вдоль вертикальной оси. Например, приведение в действие второй секции может осуществляться с помощью линейного привода 315, показанного на фигурах.

Третья стойка 300 отличается и разнесена на ненулевое расстояние как от первой стойки 255, так и от второй стойки 275.

Предпочтительно, чтобы рама с изменяемой площадью опоры не содержала никаких других опорных стоек, кроме первой, второй и третьей. Другими словами, вес устройства 201 и любого связанного с ним контейнера распределяется по основанию, проходя только через первую стойку, вторую стойку и третью стойку.

Дополнительно, во время использования устройство 201 касается основания только через первое свободно вращающееся колесо, второе свободно вращающееся колесо и тягач, когда устройство 201 соединено с тягачом (альтернативно, устройство 201 может кратковременно опираться на подставку и/или опорную ногу с изменяемым выдвижением).

Рама с изменяемой площадью опоры содержит соединительное устройство, соединяющее вторую стойку 275 и третью стойку 300 с первой стойкой 255 и выполненное, например, с помощью приводов и тяг и/или шарниров, с возможностью перемещения по меньшей мере одной из трех стоек относительно другой из трех стоек между первым положением (в котором устройство 201 имеет заданную площадь опоры в плане), например, где площадь опоры в плане устройства 201, т.е. рамы с изменяемой площадью опоры, максимальна, и вторым положением, где площадь опоры в плане устройства 201, т.е. рамы с изменяемой площадью опоры, в указанном втором положении меньше, чем площадь опоры в плане устройства 201 в указанном первом положении.

Следует отметить, что площадь опоры в плане - это ширина и длина рамы с точки зрения плана. Альтернативно под этой площадью опоры в плане можно понимать площадь треугольника, лежащего в горизонтальной плоскости, вершины которого расположены в соответствующих стойках.

Первое положение соединительного устройства - это положение, которое должно быть принято для достижения рабочей конфигурации устройства 201, в которой оно позволяет транспортировать контейнер, а второе положение должно быть принято для достижения конфигурации транспортировки устройства 201.

В первом положении контейнер, который необходимо поднять или опустить, или который удерживают в поднятом состоянии устройством 201, размещают (непосредственно) между первой стойкой, второй стойкой и третьей стойкой.

Направление, в котором для измерения ширины устройства 201, также может быть определено как направление горизонтального расстояния между второй стойкой 275 и третьей стойкой 300, когда соединительное устройство находится в первом положении.

В проиллюстрированном варианте выполнения соединительное устройство выполнено с возможностью перемещения третьей стойки 300 (относительно второй стойки 275 и первой стойки 255) между первым положением, в котором расстояние (горизонтальное и минимальное) третьей стойки 300 от первой стойки 255 максимально, и вторым положением, в котором расстояние (горизонтальное и минимальное) между третьей стойкой и первой стойкой минимально, а третья стойка находится на меньшем расстоянии от первой стойки, чем расстояние второй стойки от первой стойки.

Например, в таком втором положении третью стойку размещают между первой и второй стойками.

При переходе из одного положения в другое перемещается только третья стойка относительно двух, которые всегда остаются на заданном расстоянии друг от друга.

На практике соединительное устройство выполнено с возможностью приближать третью стойку и первую стойку друг к другу и отдалять их друг от друга, например, путем приведения по меньшей мере одной из них во вращение относительно вертикальной оси вращения.

В первом положении расстояние третьей стойки от первой примерно равно расстоянию второй стойки от первой, т.е. расстояние третьей стойки от первой составляет от +до - 20% от расстояния второй стойки от первой. В проиллюстрированном варианте выполнения в первом положении расстояние третьей стойки от первой стойки равно расстоянию второй стойки от первой стойки.

Дополнительно, в первом положении вторая стойка и третья стойка выровнены вдоль направления, перпендикулярного вертикальной осевой плоскости устройства 201, проходящей первую стойку (указанную осевую плоскость можно обнаружить, когда соединительное устройство находится в первом положении). Эта осевая плоскость также делит контейнер на две части, когда устройство 201 манипулирует им.

В предпочтительном варианте выполнения соединительного устройства, проиллюстрированного на фигурах, соединительное устройство содержит первую поперечину 320, например, с прямым ходом, которая снабжена первым концом 320а, жестко прикрепленным (без остаточных степеней свободы) к первой стойке 255, то есть к верхнему участку (верхней секции) первой стойки 255, и противоположным вторым концом 320b, с которым вторая стойка 275, то есть с верхним участком (верхней секции) второй стойки 275, шарнирно соединена относительно вертикальной оси вращения R2.

Например, первая поперечина расположена горизонтально.

Первая поперечина 320 предпочтительно является телескопической, чтобы иметь возможность изменять горизонтальное расстояние между ее первым концом 320а и вторым концом 320b. Это позволяет изменять горизонтальное расстояние между первой стойкой 255 и второй стойкой 275 и тем самым улучшать компактность рамы с изменяемой площадью опоры.

Таким образом, первая поперечина может содержать первую секцию, включающую первый конец 320а, и вторую секцию, включающую второй конец 320b, которая выполнена с возможностью перемещения относительно первой секции вдоль прямой оси с помощью линейного привода 325.

Первая поперечина содержит только указанные концы и непосредственно соединена только с первой стойкой и второй стойкой.

В указанном проиллюстрированном варианте выполнения соединительное устройство также содержит вторую поперечину 330, имеющую первый конец 330а, жестко прикрепленный (без остаточных степеней свободы) ко второй стойке 275, то есть к верхнему участку (верхней секции) второй стойки 275, и противоположный второй конец 330b, жестко прикрепленный (без остаточных степеней свободы) к третьей стойке 300, то есть к верхнему участку (верхней секции) третьей стойки 300.

Вторая поперечина содержит только указанные концы и непосредственно соединена только с третьей стойкой и второй стойкой.

Например, вторая поперечина расположена горизонтально.

В варианте выполнения, проиллюстрированном на Фиг. 1-7, вторая поперечина предпочтительно является нерастяжимой.

Однако в варианте выполнения устройства, проиллюстрированном на Фиг. 8 и 9, вторая поперечина является телескопической, так чтобы иметь возможность изменять горизонтальное расстояние между ее первым концом и вторым концом. В таком случае, как проиллюстрировано на Фиг. 8, вторая поперечина также содержит линейный привод 331, выполненный с возможностью изменения указанного горизонтального расстояния между вышеупомянутыми первым и вторым концами.

Первая и вторая поперечины расположены на такой вертикальной высоте, что они полностью находятся над манипулируемым контейнером, не мешая ему.

Соединительное устройство дополнительно содержит привод 335, выполненный с возможностью приведения третьей стойки во вращение относительно оси вращения R2 и относительно первой поперечины, то есть перемещения второй поперечины 330, к которой жестко прикреплена третья стойка, относительно оси вращения R2 и относительно первой поперечины.

Вращение третьей стойки относительно оси вращения R2 с помощью привода 335 позволяет соединительному устройству работать между первым и вторым положениями соединительного устройства.

Указанное вращение третьей стойки относительно оси вращения R2 в сочетании с вращением первой стойки вокруг ее оси вращения R1 дополнительно позволяет расположить тягач 210 сбоку по отношению к устройству 201 и, следовательно, рядом с контейнером 205, как проиллюстрировано на Фиг. 9.

Таким образом, систему можно использовать для подъема и манипулирования грузами, длина которых превышает длину контейнера ISO, например, даже превышает длину самой системы, если расположить вторую поперечину перпендикулярно продольной оси груза, а тягач разместить в плане рядом с грузом, заставляя его двигаться вперед или назад по траектории, параллельной продольной оси груза.

Например, привод 335 представляет собой линейный привод, снабженный первым концом 335а, шарнирно соединенным с одним из участков между первой стойкой 255 и первой поперечиной 320, и противоположным вторым концом 335b, шарнирно соединенным с одном из участков между третьей стойкой 300 и второй поперечиной 330.

Привод содержит первый участок, снабженный первым концом, и второй участок, снабженный вторым концом и подвижный относительно первого участка вдоль прямой оси. Такая прямая ось предпочтительно лежит на горизонтальной оси.

В частности, в варианте выполнения, проиллюстрированном на Фиг. 1, первый конец 335а шарнирно соединен с первой поперечиной, а второй конец 335b шарнирно соединен со второй поперечиной.

Привод предпочтительно олеопневматического типа.

Например, первая и вторая поперечины могут быть прямыми.

Во втором положении первая и вторая поперечины имеют продольные оси, обращенные друг к другу, а во втором положении первая и вторая поперечины имеют продольные оси, по существу, параллельные друг другу.

В альтернативном, менее предпочтительном варианте выполнения соединительного устройства третья стойка может быть непосредственно соединена телескопической поперечиной с первой стойкой, а вторая стойка может быть соединена жесткой поперечиной, не изменяемой по длине, с первой стойкой.

Рама с изменяемой площадью опоры является жесткой, т.е. не деформируется при нормальных рабочих нагрузках. Другими словами, стойки и поперечины рамы с изменяемой площадью опоры являются жесткими.

С рамой с изменяемой площадью опоры соединено подъемное устройство для подъема контейнера (относительно земли, т.е. относительно вертикальной высоты колес), т.е. выполненное с возможностью подъема, удержания контейнера в поднятом и опущенном состоянии.

Указанное подъемное устройство снабжено первым участком (непосредственно), соединенным со второй стойкой, и вторым участком (непосредственно), соединенным с третьей стойкой.

Каждый из указанных участков снабжен соединительным устройством или нижней опорой контейнера, выполненной с возможностью работы, по меньшей мере, в вертикальном направлении для подъема, удержания в поднятом состоянии и опускания контейнера.

В проиллюстрированном варианте выполнения как первый, так и второй участок подъемного устройства содержит пару рычагов, при этом первый рычаг 340 и второй рычаг 345 шарнирно соединены с соответствующей стойкой, предпочтительно свободно, относительно соответствующей вертикальной оси шарнира (разной для двух рычагов) и развиваются вдоль соответствующих продольных направлений, поперечных соответствующей оси шарнира, например, горизонтально в направлении от соответствующей стойки.

Каждый участок подъемного устройства содержит соответствующий захватный орган 350,370, т.е. первый соединительный орган контейнера и соответствующее приводное устройство указанного первого захватного органа, выполненное с возможностью его вертикального перемещения.

В проиллюстрированном варианте выполнения каждое приводное устройство содержит трос 355, 375, по меньшей мере частично намотанный на второе (свободно вращающееся) колесо 360, 380, шарнирно соединенное с соответствующим рычагом 340, 345 и приводимое в действие с помощью соответствующего привода 365, 385, например, линейного, с которым связан соответствующий трос и соответствующий захватный орган.

Захватный орган может представлять собой, например, крюк.

Не исключено, что в альтернативном варианте выполнения приводные устройства могут содержать линейные приводы, снабженные одним концом, связанным (например, жестко или шарнирно) с соответствующим рычагом, и противоположным концом, с которым соединен (например, жестко или шарнирно) соответствующий захватный орган. В таком варианте выполнения захватный орган может представлять собой вилку, используемую в вилочных погрузчиках, или крюк.

В непроиллюстрированном варианте выполнения подъемное устройство может содержать по меньшей мере две пары вилок, при этом одна пара жестко соединена с верхней секцией второй стойки, а другая пара жестко соединена с верхней секцией третьей стойки. Таким образом, с помощью телескопических стоек можно поднимать контейнер, подталкивая его снизу, после установки вилок под контейнер.

Проиллюстрированное подъемное устройство содержит первую распорную планку 390 и вторую распорную планку 395 выполнены с возможностью разъемного соединения с соответствующими обращенными друг к другу рычагами подъемного устройства так, чтобы предотвратить вращение указанных рычагов относительно осей шарниров.

В частности, первая распорная планка имеет первый конец, соединенный с первым рычагом первого участка подъемного устройства, и противоположный второй конец, соединенный со вторым рычагом второго участка подъемного устройства, и размещенный непосредственно между ними.

Распорные планки являются жесткими, т.е. не деформируются при нормальных рабочих нагрузках, которым они подвергаются. В частности, эти планки работают на тягу и сжатие только под действием сил, приложенных к ним рычагами, между которыми они размещены.

Подъемное устройство может содержать, помимо первой и второй распорных планок, третью распорную планку 400 и четвертую распорную планку 405, которые продолжаются от одной из стоек между второй и третьей стойками по направлению к рычагам участка подъемного устройства, связанного с противоположной стойкой.

Устройство 201 может содержать насос (не показан), приводимый в действие двигателем (не показан) и функционально соединенный с соединительным устройством для перемещения первой стойки между первым и вторым положением, т.е. для подачи питания на привод соединительного устройства.

Как можно догадаться, такой насос может использоваться и для питания других приводов, которые могут присутствовать, когда определенные элементы являются телескопическими, например, стойки.

Эти насосы и двигатель меньше по размеру, чем устройства предшествующего уровня техники, поскольку им необходимо питать только приводы рамы с изменяемой геометрией и не требуется также приводить в движение колеса для перемещения рамы.

Указанный насос и указанный двигатель соединены с одной из трех стоек или с соединительным устройством.

Рабочая конфигурация устройства 201, т.е. рамы с изменяемой площадью опоры, возникает, когда соединительное устройство находится в первом положении, а все телескопические стойки находятся в одном из своих положений максимального продольного выдвижения.

В проиллюстрированном варианте выполнения рабочая конфигурация возникает, когда соединительное устройство находится в первом положении, все телескопические стойки находятся в положении максимального продольного выдвижения, свободно вращающиеся колеса выступают по меньшей мере на одну треть из полости, а распорные планки размещены между рычагами подъемного устройства.

Рабочая конфигурация совпадает с первым положением соединительного устройства только в менее предпочтительном варианте выполнения, в котором стойки не являются телескопическими, колеса не находятся в полостях, выполненных в стойках, и являются подвижными относительно этих полостей, а подъемное устройство содержит вилки, которые могут вертикально перемещаться вдоль стоек, вместо шарнирных рычагов.

Конфигурация транспортировки устройства 201, т.е. рама с изменяемой площадью опоры, возникает, когда соединительное устройство находится в его втором положении, а все телескопические стойки находятся в одном из своих положений минимального продольного выдвижения.

В проиллюстрированном варианте выполнения конфигурация транспортировки возникает, когда соединительное устройство находится во втором положении, все телескопические стойки находятся в положении минимального продольного выдвижения, свободно вращающиеся колеса выступают меньшей, чем на четверть из полости, при этом первая поперечина находится в положении минимального продольного выдвижения, а распорные планки не размещены между рычагами подъемного устройства.

Рабочая конфигурация совпадает со вторым положением соединительного устройства только в менее предпочтительном варианте выполнения, в котором стойки не являются телескопическими, первая поперечина не является телескопической, колеса не находятся в полостях, выполненных в стойках, и являются подвижными относительно этих полостей, а подъемное устройство содержит вилки, которые могут вертикально перемещаться вдоль стоек.

Проиллюстрированное устройство 201 быть соединено с любым тягачом, например автопоездом, если он снабжен седельно-сцепным устройством. Альтернативно можно предположить использование специального тягача, снабженного седельно-сцепным устройством (или, альтернативно, устройством для крепления устройства, содержащим штифт или круглое седло, которые позволяют разъемно соединять устройство 201 со специальным тягачом, образуя ротоидальную пару с вертикальной осью вращения с первой стойкой устройства 201. Например, таким тягачом может быть адаптированный вилочный погрузчик или другое самоходное промышленное транспортное средство.

Для облегчения погрузки устройства на тележку для его транспортировки, когда устройство находится в конфигурации транспортировки, система может содержать подставку 311, имеющую пару горизонтальных телескопических верхних поперечин, которые расположены рядом и параллельно друг другу и выполнены с возможностью выдвижения и втягивания при работе соединительного устройства между первым и вторым положением путем неполной поддержки первой и второй поперечин и следования за ними в движении, ведущем к переходу между вторым и первым положением.

Работа системы 200, согласно изобретению, осуществляется следующим образом.

Устройство 201 транспортируют в конфигурации транспортировки, расположенным на тележке, которую тянет тягач, который доставляет его туда, где оно должно быть использовано для обработки контейнеров (см. Фиг. 4 и 5).

По достижении пункта назначения устройство 201 переводят из конфигурации транспортировки в рабочую конфигурацию, поддерживая его во время этого перехода, например, помещая на специальные подставки, такие как, например, подставка 311, или с помощью вилочного погрузчика, или поднимая его с помощью крана.

Прежде всего, при переходе из конфигурации транспортировки в рабочую конфигурацию, привод соединительного устройства, который приводит вторую поперечину 330 во вращение относительно вертикальной оси вращения R2, приводят в действие, чтобы перевести ее из второго положения в первое положение. После этого первая стойка 255 уже может быть соединена с седельно-сцепным устройством 230 тягача.

Если стойки телескопические, как проиллюстрировано, то стойки и, возможно, первая поперечина выдвигаются.

Также в проиллюстрированном случае, когда подъемное устройство содержит рычаги 340, 345, из положения, видимого в плане на Фиг. 5, они должны быть повернуты относительно соответствующих осей шарниров таким образом, чтобы в каждой паре рычагов они оба выступали в диаметрально противоположных направлениях от соответствующей стойки, с которой они шарнирно соединены. Эти направления, по существу, параллельны направлению движения системы вперед, когда устройство 201 соединено с тягачом, то есть параллельны срединной плоскости устройства 201, когда оно находится в первом положении. Дополнительно, после установки рычагов, их фиксируют на месте с помощью закрепленных на них распорных планок 390,395,400,405.

Когда устройство 201 находится в рабочей конфигурации и соединено с тягачом, устройство 201 перемещают тягачом к контейнеру, который необходимо поднять, устанавливая его таким образом, чтобы контейнер находился между первой стойкой, второй стойкой и третьей стойкой.

В проиллюстрированном варианте выполнения изобретения контейнер также размещен в плане между рычагами первого участка подъемного устройства и рычагами второго участка подъемного устройства.

В этот момент контейнер захватывают захватными органами подъемного устройства и поднимают так, чтобы он не касался земли или тележки, на которой расположен контейнер.

Пока устройство 201 удерживает контейнер в поднятом состоянии, тягач перемещает устройство 201 к месту, где контейнер должен быть разгружен, т.е. опущен. Например, благодаря первой телескопической стойке первая поперечина может быть расположена на большей высоте, чем участок верхней части тягача, так что тягач может быть ориентирован таким образом, чтобы вторая и третья стойки, а значит и подъемное устройство, находились перед кабиной (как проиллюстрировано на Фиг. 3).

После того как устройство 201 завершит свою работу, его можно вернуть из конфигурации транспортировки, для хранения на рабочем месте или переместить в другое место (рабочее или место хранения).

В случае проиллюстрированного устройства 201 первый этап заключается в удалении распорных планок, после чего, или если устройство 201 не является проиллюстрированным устройством, привод соединительного устройства приводят в действие, чтобы переместить его из первого положения во второе положение.

Если стойки и первая поперечина телескопические, как в проиллюстрированном случае, их также переводят в положение минимального продольного выдвижения.

Рычаги должны быть повернуты относительно соответствующих осей шарниров, как проиллюстрировано на Фиг. 6, т.е. так, чтобы они были выровнены по два (таким образом, в пределах одной пары рычагов) относительно направления, поперечного направлению, проходящему от второй стойки к первой стойке, когда соединительное устройство находится во втором положении.

Поскольку в этой конфигурации рычаги могут свободно двигаться, рекомендуется прикрепить их к остальной части рамы с изменяемой площадью опоры с помощью тросов.

В частности, ссылаясь на Фиг. 10-16, система для манипулирования контейнерами 205 (контейнеры ISO), в частности, типа, способного автономно перемещаться по дорогам и автомагистралям, открытым для общественного пользования, глобально обозначена цифрой 200. В проиллюстрированных вариантах выполнения система 200 предназначена для манипулирования одним контейнером, однако при соответствующих изменениях размеров системы, вполне доступных специалисту в данной области техники, концепция изобретения, лежащая в основе системы, может быть приспособлена для транспортировки двух контейнеров, уложенных вертикально друг на друга.

Контейнер 205, с которым может манипулировать система, предпочтительно представляет собой контейнер ISO (снабженный соединительными элементами, например, в виде штифтов и/или пазов), выполненный с возможностью захвата системой 200, например, с помощью крюков.

Система 500 содержит тягач 510, т.е. самоходное транспортное средство, пригодное для наземной транспортировки, которое содержит раму 515, к которому присоединена по меньшей мере одна пара ведущих и рулевых колес 520 или одна пара ведущих колес и одна пара рулевых колес (и, возможно, в общем, также по меньшей мере одна пара свободно вращающихся колес 525).

Проиллюстрированный тягач представляет собой автопоезд, т.е. самоходное транспортное средство, приспособленное для транспортировки тележек, стоящих на земле, посредством свободно вращающихся колес, однако не исключено, что тягач может быть и другим самоходным транспортным средством, например, вилочным погрузчиком.

Задано, что тележка определяется как рама, имеющая плоскую верхнюю поверхность для поддержки груза, например контейнера, и с которой связано множество опорных колес, все из которых являются свободно вращающимися колесами. На практике для перемещения тележки требуется тягач.

Тягач 510 содержит двигатель (не показан) для создания силы, необходимой ведущим колесам для перемещения тягача, и трансмиссию (в случае, когда двигатель является эндотермическим) для передачи энергии двигателя ведущим колесам.

Тягач 510 дополнительно содержит систему рулевого управления (не показана) для управления рулевыми колесами или рулевыми и ведущими колесами, а также кабину, приспособленную для размещения оператора тягача и органов управления для управления указанными системами тягача.

Тягач 510 содержит седельно-сцепное устройство 530 (международное название), связанное с рамой тягача и выполненное с возможностью разъемного соединения с буксируемой тележкой, которое снизу поддерживает участок указанной тележки.

В частности, седельно-сцепное устройство 530 содержит пластину, снабженную, по существу, плоской верхней поверхностью 535 (которую обычно смазывают для уменьшения трения с участком тележки, размещенным на ней сверху), в которой выполнено углубление 540, выполненное с возможностью вставки штифта тележки.

Седельно-сцепное устройство содержит блокирующий механизм, выполненный с возможностью выборочного удержания и освобождения штифта (тележки), вставленного в углубление.

Кабина расположена в передней части тягача, а седельно-сцепное устройство 530 расположено в задней части тягача.

Система 200 дополнительно содержит устройство манипулирования 501, 501' (далее сокращенно - устройство 501, 501') с изменяемой площадью опоры для манипулирования контейнерами 205. В частности, манипулирование, выполняемое устройством, включает подъем, опускание и удержание контейнера в подвешенном состоянии над землей. Подсоединив устройство к тягачу 510, как станет понятно в дальнейшем, можно манипулировать контейнером, перемещая его горизонтально в пространстве, в то время как устройство удерживает контейнер в подвешенном состоянии в воздухе.

Устройство 501, 501' представляет собой устройство с изменяемой площадью опоры, поскольку оно способно изменять свою площадь опоры между рабочей (или функциональной) конфигурацией, в которой можно поднимать/опускать и удерживать в поднятом состоянии контейнер (или пару контейнеров), и конфигурацией хранения или транспортировки, в которой максимальная общая площадь опоры устройства 501, 501' уменьшается по сравнению с рабочей конфигурацией.

Задано, что изменяемая площадь опоры означает возможность изменения хотя бы одного из ее размеров в пространстве между высотой, шириной и длиной. Ширина и длина перпендикулярны друг другу и лежат в горизонтальной плоскости, а высота измеряется вертикально. Дополнительно, в данном обсуждении ширина будет использоваться со ссылкой на направление измерения, перпендикулярное прямому направлению движения тягача, в состоянии, когда устройство 501,501' с тягачом и выровнено с ним (как видно на фигурах), а длина - со ссылкой на направление измерения, параллельное прямому направлению движения тягача и перпендикулярное длине.

Максимальную общую площадь опоры можно рассматривать как объем наименьшего параллелепипеда, который полностью содержит устройство 501, 501'.

Устройство 501, 501' содержит раму с изменяемой площадью опоры, также определяемую как "с изменяемой геометрией", выполненную с возможностью разъемного соединения с тягачом 510, а именно с седельно-сцепным устройством 530 тягача для перемещения с его помощью.

В проиллюстрированном варианте выполнения рама способна изменять свою площадь опоры во всех трех указанных направлениях (высота, ширина и длина). Однако не исключено, что в непроиллюстрированном и менее предпочтительном варианте выполнения рама способна изменять свою площадь опоры только в направлении ширины или в направлении ширины и длины, но не по высоте.

Изменение площади опоры рамы позволяет устройству 501, 501' работать между рабочей конфигурацией, в которой оно способно манипулировать контейнером, т.е. поднимать, опускать и удерживать его в подвешенном состоянии, и конфигурацией транспортировки или хранения, в которой устройство 501,501' приспособлено для перевозки на тележке автопоезда, т.е. на тележке, соединенной с тягачом. В конфигурации транспортировки устройство 501,501' предназначено для манипулирования контейнером.

В рабочей конфигурации площадь опоры рамы (и устройства 501, 501') максимальна, в то время как в конфигурации транспортировки или хранения она минимальна.

Указанная рама с изменяемой площадью опоры содержит первую стойку 555, которая является вертикальной, т.е. развивается в основном в продольном направлении вдоль вертикальной оси, и приспособлена для разъемного соединения с тягачом. В частности, устройство 501, 501' с тягачом только через первую стойку.

Первая стойка 555 приспособлена для того, чтобы быть связанной, т.е. быть связанной, свободно с седельно-сцепным устройством 530 тягача, так что первая стойка может вращаться относительно тягача относительно вертикальной оси вращения R1. Альтернативно, стойка может содержать жестко фиксируемый нижний участок, т.е. жестко фиксируемый без остаточных степеней свободы, на седельно-сцепном устройстве 530, а остальная часть первой стойки соединена с возможностью вращения с указанным нижним участком относительно вертикальной оси вращения R1.

Для соединения с седельно-сцепным устройством первая стойка содержит сцепное устройство, расположенное на нижнем конце 556 первой стойки.

Такое соединительное устройство может быть, например, известно специалистам в данной области техники для крепления тележки к седельно-сцепному устройству тягача и может содержать штифт (не показан), выполненный с возможностью вставки в углубление 540 седельно-сцепного устройства 530. Очевидно, нельзя исключать, что в качестве альтернативы седельно-сцепному устройству тягач может содержать систему для соединения ad hoc первой стойки. В таком случае тягач может, например, содержать вертикальный штифт, на который посажен нижний участок первой стойки, так, чтобы реализовать ротоидальную пару с вертикальной осью вращения R1.

В проиллюстрированном варианте выполнения первая стойка выполнена телескопической и с возможностью изменения ее продольного удлинения вдоль вертикального направления.

Таким образом, первая стойка содержит нижнюю секцию 560, которая содержит нижний участок первой стойки, и верхнюю секцию 565, которая выполнена с возможностью перемещения относительно нижней секции в вертикальном направлении, например, посредством линейного привода 570.

Рама с изменяемой площадью опоры содержит вторую стойку 575 (вертикальную, т.е. развивающуюся в продольном направлении вдоль вертикальной оси), с которой свободно соединено первое свободно вращающееся опорное колесо 580. На практике вторая стойка опирается на основание (только) посредством первого свободно вращающегося колеса, которое соединено с нижним концом второй стойки.

Первое свободно вращающееся колесо 580 соединено с возможностью вращения со второй стойкой 575, по меньшей мере, относительно горизонтальной оси вращения. Не исключено, что первое свободно вращающееся колесо 580 может быть свободно соединено с возможностью вращения со второй стойкой 575 также относительно вертикальной оси вращения, например, соосной с продольной осью стойки.

Первое свободно вращающееся колесо 580 может быть, по меньшей мере частично, вертикально выровнено со второй стойкой. Предпочтительно, вторая стойка полностью перекрывает в плане первое свободно вращающееся колесо.

В проиллюстрированном варианте выполнения для дополнительного уменьшения площади опоры вторая стойка содержит полость 585, внутри которой, по меньшей мере частично, содержится первое свободно вращающееся колесо 580.

Например, вторая стойка может также содержать привод, выполненный с возможностью избирательного выдвижения первого свободно вращающегося колеса из полости (так, чтобы выступала по меньшей мере одна треть колеса) и втягивания его в полость (так, чтобы из полости выступало менее одной четверти колеса), что позволяет еще больше уменьшить площадь опоры и в то же время позволяет преодолевать препятствия, когда колесо выдвигается.

Не исключено, что вторая стойка может содержать более одного опорного колеса, свободно шарнирно соединенного со второй стойкой.

В проиллюстрированном варианте выполнения вторая стойка выполнена телескопической и с возможностью изменения ее продольного удлинения вдоль вертикального направления. В частности, вторая стойка может содержать нижнюю секцию 590, с которой непосредственно соединено первое свободно вращающееся колесо 580 описанным выше способом, и верхнюю секцию 595, выполненную с возможностью перемещения относительно нижней секции 590 вдоль вертикальной оси. Например, приведение в действие второй секции может осуществляться с помощью линейного привода 596, показанного на фигурах.

Вторая стойка 575 отличается и разнесена на ненулевое расстояние от первой стойки.

Рама с изменяемой площадью опоры также содержит третью стойку 600 (вертикальную, т.е. развивающуюся в продольном направлении вдоль вертикальной оси), с которой свободно соединено второе свободно вращающееся опорное колесо 605. На практике третья стойка опирается на основание (только) посредством второго свободно вращающегося колеса, которое соединено с нижним концом третьей стойки.

Второе свободно вращающееся колесо соединено с возможностью вращения с третьей стойкой 600, по меньшей мере, относительно горизонтальной оси вращения. Не исключено, что второе свободно вращающееся колесо может быть свободно соединено с возможностью вращения с третьей стойкой 600 также относительно вертикальной оси вращения, например, соосной с продольной осью стойки.

Второе свободно вращающееся колесо может быть, по меньшей мере частично, вертикально выровнено с третьей стойкой. Предпочтительно, третья стойка полностью перекрывает в плане второе свободно вращающееся колесо.

В проиллюстрированном варианте выполнения для дополнительного уменьшения площади опоры третья стойка содержит полость 610, внутри которой, по меньшей мере частично, содержится второе свободно вращающееся колесо.

Например, третья стойка может также содержать привод, выполненный с возможностью выдвижения второго свободно вращающегося колеса из полости (так, чтобы выступала по меньшей мере одна треть колеса) и втягивания его в полость (так, чтобы из полости выступало менее одной четверти колеса), что позволяет еще больше уменьшить площадь опоры и в то же время позволяет преодолевать препятствия, когда колесо выдвигается.

Не исключено, что третья стойка может содержать более одного опорного колеса, свободно шарнирно соединенного с третьей стойкой.

В проиллюстрированном варианте выполнения третья стойка выполнена телескопической и с возможностью изменения ее продольного удлинения вдоль вертикального направления. В частности, третья стойка может содержать нижнюю секцию, с которой непосредственно соединено второе свободно вращающееся колесо описанным выше способом, и верхнюю секцию, выполненную с возможностью перемещения относительно нижней секции вдоль вертикальной оси. Например, приведение в действие второй секции может осуществляться с помощью линейного привода у, показанного на фигурах.

Третья стойка 600 отличается и разнесена на ненулевое расстояние как от первой стойки 555, так и от второй стойки 575.

Предпочтительно, чтобы рама с изменяемой площадью опоры не содержала никаких других опорных стоек, кроме первой, второй и третьей. Другими словами, вес устройства 501, 501' любого связанного с ним контейнера распределяется по основанию, проходя только через первую стойку, вторую стойку и третью стойку.

Дополнительно, во время использования устройство 501, 501' касается основания только через первое свободно вращающееся колесо, второе свободно вращающееся колесо и тягач, когда устройство 501, 501' соединено с тягачом (альтернативно, устройство 501, 501' может кратковременно опираться на подставку и/или опорную ногу с изменяемым выдвижением).

Рама с изменяемой площадью опоры содержит соединительное устройство, соединяющее вторую стойку 575 и третью стойку 600 с первой стойкой 555 и выполненное, например, с помощью приводов и тяг и/или шарниров, с возможностью перемещения по меньшей мере одной из трех стоек относительно другой из трех стоек между первым положением (в котором устройство 501, 501' имеет заданную площадь опоры в плане), например, где площадь опоры в плане устройства 501, 501', т.е. рамы с изменяемой площадью опоры, максимальна, и вторым положением, где площадь опоры в плане устройства 501, 501', т.е. рамы с изменяемой площадью опоры, в указанном втором положении меньше, чем площадь опоры в плане устройства 501, 501' в указанном первом положении.

Следует отметить, что площадь опоры в плане - это ширина и длина рамы с точки зрения плана. Альтернативно под этой площадью опоры в плане можно понимать площадь треугольника, лежащего в горизонтальной плоскости, вершины которого расположены в соответствующих стойках.

Первое положение соединительного устройства - это положение, которое должно быть принято для достижения рабочей конфигурации устройства 501, 501' в которой оно позволяет транспортировать контейнер, а второе положение должно быть принято для достижения конфигурации транспортировки устройства 501, 501'.

В первом положении контейнер, который необходимо поднять или опустить, или который удерживают в поднятом состоянии устройством 501, 501' размещают (непосредственно) между первой стойкой, второй стойкой и третьей стойкой.

Направление, в котором для измерения ширины устройства 501, 501' также может быть определено как направление горизонтального расстояния между второй стойкой 575 и третьей стойкой 600, когда соединительное устройство находится в первом положении.

В проиллюстрированном варианте выполнения соединительное устройство выполнено с возможностью перемещения по меньшей мере одной из второй и третьей стоек между первым положением, в котором (минимальное и горизонтальное) расстояние третьей стойки от второй стойки является максимальным, и вторым положением, в котором указанное расстояние является минимальным.

Когда соединительное устройство находится в первом положении, вторая стойка и третья стойка расположены на одинаковом расстоянии (по горизонтали) от вертикальной осевой плоскости устройств 501, 501', которая пересекает первую стойку и размещена между второй стойкой и третьей стойкой.

При переходе между первым положением и вторым положением расстояние второй стойки от первой стойки и расстояние третьей стойки от первой стойки остаются неизменными.

На практике соединительное устройство выполнено с возможностью приближать третью стойку и вторую стойку друг к другу и отдалять их друг от друга, например, путем приведения по меньшей мере одной из них во вращение относительно вертикальной оси вращения.

В проиллюстрированном варианте выполнения соединительное устройство содержит первую поперечину 620, имеющую первый конец 620а, соединенный, например, без остаточных степеней свободы с первой стойкой 555, то есть с верхним участком (верхней секции) первой стойки, и противоположный второй конец 620b, соединенный, например, без остаточных степеней свободы с третьей стойкой 600, то есть к верхнему участку (верхней секции) третьей стойки.

Например, первая поперечина расположена горизонтально.

Первая поперечина 620 предпочтительно является телескопической, чтобы иметь возможность изменять горизонтальное расстояние между ее первым концом 620а и вторым концом 620b. Это позволяет изменять горизонтальное расстояние между первой стойкой 555 и второй стойкой 575 и тем самым улучшать компактность рамы с изменяемой площадью опоры. В частности, как станет ясно из дальнейшего, иллюстрированный вариант выполнения в сочетании с первой телескопической поперечиной позволяет изменять горизонтальное расстояние третьей и второй стоек по отношению к первой стойке.

Таким образом, первая поперечина может содержать первую секцию, включающую первый конец 620а, и вторую секцию, включающую второй конец 620b, которая выполнена с возможностью перемещения относительно первой секции вдоль прямой оси с помощью линейного привода 625.

Первая поперечина содержит только указанные концы и непосредственно соединена только с первой стойкой и третьей стойкой.

Первая поперечина, чтобы улучшить площадь опоры, имеет такую форму, что в плане первая секция наклонена по отношению ко второй секции. Например, продольные оси этих секций пересекаются и образуют тупой угол (составляющий от 90° до 180°), обращенный к первой поперечине. По сути, вторая секция развивается из первой секции в направлении от второй стойки.

Соединительное устройство также содержит вторую поперечину 630, имеющую первый конец 630а, жестко прикрепленный (без остаточных степеней свободы) ко второй стойке 575, то есть к верхнему участку (верхней секции) второй стойки 575, и противоположный второй конец 630b, шарнирно соединенный между первой поперечиной, то есть второй секцией первой поперечины, и первой стойкой, относительно вертикальной оси вращения Т2. В проиллюстрированном варианте выполнения второй конец шарнирно соединен со второй секцией первой поперечины, что позволяет изменять горизонтальное расстояние третьей и второй стоек по отношению к первой стойке с помощью телескопического элемента первой поперечины.

Вторая поперечина содержит только указанные концы и, например, непосредственно соединена только со второй стойкой и первой поперечиной.

Например, вторая поперечина расположена горизонтально.

В проиллюстрированном варианте выполнения вторая поперечина предпочтительно является нерастяжимой. Однако не исключено, что в альтернативном варианте выполнения она может быть телескопической, чтобы иметь возможность изменять горизонтальное расстояние между ее первым концом и вторым концом.

Первая и вторая поперечины расположены на такой вертикальной высоте, что они полностью находятся над манипулируемым контейнером, не мешая ему.

Соединительное устройство дополнительно содержит привод 635, выполненный с возможностью приведения второй стойки во вращение относительно оси вращения Т2 и относительно первой поперечины, то есть перемещения второй поперечины 630, к которой жестко прикреплена вторая стойка, относительно оси вращения Т2 и относительно первой поперечины.

Вращение третьей стойки относительно оси вращения Т2 с помощью привода 635 позволяет соединительному устройству работать между первым и вторым положениями соединительного устройства.

Например, привод 635 представляет собой линейный привод, снабженный первым концом 635а, шарнирно соединенным с одним из участков между первой стойкой 555 и первой поперечиной 620, и противоположным вторым концом 635b, шарнирно соединенным с одном из участков между второй стойкой 575 и второй поперечиной 630.

Привод содержит первый участок, снабженный первым концом, и второй участок, снабженный вторым концом и подвижный относительно первого участка вдоль прямой оси. Такая прямая ось предпочтительно лежит на горизонтальной оси.

В частности, в проиллюстрированном варианте выполнения, первый конец 635а шарнирно соединен с первой поперечиной, а второй конец шарнирно соединен со второй поперечиной.

Привод предпочтительно олеопневматического типа.

Не исключено, что в альтернативном, менее предпочтительном, неиллюстрированном варианте выполнения соединительное устройство может содержать горизонтально расположенную телескопическую поперечину, соединяющую вторую стойку с первой стойкой, которая за счет изменения своего продольного удлинения позволяет достигать первого и второго положения соединительного устройства путем приближения второй и третьей стоек друг к другу и удаления от них. Эта телескопическая поперечина будет перпендикулярна вертикальной осевой плоскости, проходящей через первую стойку и расположенной между второй и третьей стойками.

С рамой с изменяемой площадью опоры соединено подъемное устройство для подъема контейнера (относительно земли, т.е. относительно вертикальной высоты колес), т.е. выполненное с возможностью подъема, удержания контейнера в поднятом и опущенном состоянии.

Указанное подъемное устройство снабжено первым участком (непосредственно), соединенным со второй стойкой, и вторым участком (непосредственно), соединенным с третьей стойкой.

Каждый из указанных участков снабжен соединительным устройством или нижней опорой контейнера, выполненной с возможностью работы, по меньшей мере, в вертикальном направлении для подъема, удержания в поднятом состоянии и опускания контейнера.

С рамой с изменяемой площадью опоры соединено подъемное устройство для подъема контейнера (относительно земли, т.е. относительно вертикальной высоты колес), т.е. выполненное с возможностью подъема, удержания контейнера в поднятом и опущенном состоянии.

Указанное подъемное устройство снабжено первым участком (непосредственно), соединенным со второй стойкой, и вторым участком (непосредственно), соединенным с третьей стойкой.

Каждый из указанных участков снабжен соединительным устройством или нижней опорой контейнера, выполненной с возможностью работы, по меньшей мере, в вертикальном направлении для подъема, удержания в поднятом состоянии и опускания контейнера.

Подъемное устройство содержит первый рычаг 640, соединенный со второй стойкой 575 и развивающийся поперечно ей в продольном (горизонтальном) направлении, и второй рычаг 645, соединенный с третьей стойкой и развивающийся поперечно ей в продольном (горизонтальном) направлении. В частности, рычаги соединены с соответствующей стойкой в соответствующем центральном участке, так что продольные концы рычагов находятся на расстоянии от соответствующей стойки.

По меньшей мере один из этих рычагов шарнирно соединен с соответствующей стойкой, с которой он соединен, относительно вертикальной оси вращения Т3.

Например, второй рычаг шарнирно соединен с третьей стойкой по вертикальной оси шарнира Т3.

Первый рычаг 640 и второй рычаг 645 являются, например, прямыми, предпочтительно они выполнены в виде прямых стержней, расположенных на горизонтальной продольной оси.

В проиллюстрированном варианте выполнения соединительное устройство может содержать привод 646, выполненный с возможностью приведения второго рычага во вращение относительно соответствующей вертикальной оси шарнира Т3.

В качестве альтернативы приводам может быть использован механизм блокировки и разблокировки вращения рычагов относительно стоек.

Дополнительно соединительное устройство содержит соответствующий захватный орган 650, 670 контейнера, например, крюк, интегрированный с соответствующим тросом 655, 675, 690, 700, по меньшей мере, частично намотанным на соответствующее колесо 660, 680, 695, 705, шарнирно соединенный ("свободно") с соответствующим концом 640а,640b,645а,645b рычага 640, 645, дистальным от соответствующей стойки 575, 600, с которой связан рычаг, и управляемый посредством соответствующего приводного устройства 665, 695.

Непроиллюстрированные части, соединенные со вторым рычагом, идентичны соответствующим частям, соединенным с первым рычагом.

Не исключено, что в альтернативном варианте выполнения приводные устройства могут содержать линейные приводы, снабженные одним концом, связанным (например, жестко или шарнирно) с соответствующим рычагом, и противоположным концом, с которым соединен (например, жестко или шарнирно) соответствующий захватный орган. В таком варианте выполнения захватный орган может представлять собой вилку, используемую в вилочных погрузчиках, или крюк.

В непроиллюстрированном варианте выполнения подъемное устройство может содержать по меньшей мере две пары вилок, при этом одна пара жестко соединена с верхней секцией второй стойки, а другая пара жестко соединена с верхней секцией третьей стойки. Таким образом, с помощью телескопических стоек можно поднимать контейнер, подталкивая его снизу, после установки вилок под контейнер.

Устройство 501, 501' содержать насос (не показан), приводимый в действие двигателем (не показан) и функционально соединенный с соединительным устройством для перемещения первой стойки между первым и вторым положением, т.е. для подачи питания на привод соединительного устройства.

Как можно догадаться, такой насос может использоваться и для питания других приводов, которые могут присутствовать, когда определенные элементы являются телескопическими, например, стойки.

Эти насосы и двигатель меньше по размеру, чем устройства предшествующего уровня техники, поскольку им необходимо питать только приводы рамы с изменяемой геометрией и не требуется также приводить в движение колеса для перемещения рамы.

Указанный насос и указанный двигатель соединены с одной из трех стоек или с соединительным устройством.

Рабочая конфигурация устройства 501, 501', т.е. рамы с изменяемой площадью опоры, возникает, когда соединительное устройство находится в своем первом положении, а все телескопические стойки находятся в положении максимального продольного выдвижения.

В проиллюстрированном варианте выполнения рабочая конфигурация возникает, когда соединительное устройство находится в первом положении, все телескопические стойки находятся в положении максимального продольного выдвижения, свободно вращающиеся колеса выступают по меньшей мере на одну треть из полости, а распорные планки размещены между рычагами подъемного устройства.

Рабочая конфигурация совпадает с первым положением соединительного устройства только в менее предпочтительном варианте выполнения, в котором стойки не являются телескопическими, колеса не находятся в полостях, выполненных в стойках, и являются подвижными относительно этих полостей, а подъемное устройство содержит вилки, которые могут вертикально перемещаться вдоль стоек, вместо шарнирных рычагов.

Конфигурация транспортировки устройства 501, 501', т.е. рама с изменяемой площадью опоры, возникает, когда соединительное устройство находится в его втором положении, а все телескопические стойки находятся в положении минимального продольного выдвижения.

В проиллюстрированном варианте выполнения конфигурация транспортировки возникает, когда соединительное устройство находится во втором положении, все телескопические стойки находятся в положении минимального продольного выдвижения, свободно вращающиеся колеса выступают меньшей, чем на четверть из полости, при этом первая поперечина находится в положении минимального продольного выдвижения, а распорные планки не размещены между рычагами подъемного устройства.

Рабочая конфигурация совпадает со вторым положением соединительного устройства только в менее предпочтительном варианте выполнения, в котором стойки не являются телескопическими, первая поперечина не является телескопической, колеса не находятся в полостях, выполненных в стойках, и являются подвижными относительно этих полостей, а подъемное устройство содержит вилки, которые могут вертикально перемещаться вдоль стоек.

Проиллюстрированное устройство 501, 501' быть соединено с любым тягачом, например автопоездом, если он снабжен седельно-сцепным устройством. Альтернативно можно предположить использование специального тягача, снабженного седельно-сцепным устройством (или, альтернативно, устройством для крепления устройства, содержащим штифт или круглое седло, которые позволяют дистанционно соединять устройство 501, 501' специальным тягачом, образуя ротоидальную пару с вертикальной осью вращения с первой стойкой устройства 501, 501'. Например, таким тягачом может быть адаптированный вилочный погрузчик или другое самоходное промышленное транспортное средство.

Для облегчения погрузки устройства на тележку для его транспортировки, когда устройство находится в конфигурации транспортировки, система может содержать подставку 710, имеющую пару горизонтальных телескопических верхних поперечин, которые расположены рядом и параллельно друг другу и выполнены с возможностью выдвижения и втягивания при работе соединительного устройства между первым и вторым положением путем неполной поддержки первой и второй поперечин и следования за ними в движении, ведущем к переходу между вторым и первым положением.

Фиг. 17 и 18 иллюстрируют альтернативный вариант выполнения системы 500' согласно изобретению, в котором устройство 501' отличается от устройства 501 только тем, что вторая поперечина шарнирно соединена с первой поперечиной посредством придатка, выступающего из первой поперечины вдоль горизонтального направления и поперек продольной оси первой поперечины, т.е. первой секции первой поперечины. В частности, этот придаток имеет удлинение в направлении, в котором он выступает из первой поперечины, которое больше, чем максимальная ширина первой поперечины, измеренная вдоль направления, поперечного продольной оси.

Фиг. 19 иллюстрирует еще другой вариант выполнения системы, обозначенный как 500'', который отличается от системы 500' тем, что содержит устройство 501'', в котором второй конец 620b первой поперечины может быть шарнирно соединен с третьей стойкой, то есть с верхним участком (верхней секции) третьей стойки, относительно вертикальной оси вращения Т4, и где первый конец 630а второй перемычки может быть шарнирно соединен со второй стойкой, то есть с верхним участком (верхней секции) второй стойки, относительно вертикальной оси вращения Т5.

В таком случае устройство может содержать первый блокирующий механизм (не показан), который может работать по меньшей мере между первым положением, в котором он позволяет вращать третью стойку относительно первой поперечины, и вторым положением, в котором он блокирует относительное вращение между первой поперечиной и третьей стойкой.

Указанный механизм может содержать привод (не показан), выполненный с возможностью вращения третьей стойки относительно указанной оси вращения Т4, то есть перемещения третьей стойки относительно первой поперечины, и выборочной блокировки относительного углового положения между указанной третьей стойкой и первой поперечиной.

Устройство может также содержать второй блокирующий механизм (не показан), который может работать по меньшей мере между первым положением, в котором он позволяет вращать третью стойку относительно первой поперечины, и вторым положением, в котором он блокирует относительное вращение между второй поперечиной и второй стойкой.

Указанный механизм может содержать привод (не показан), выполненный с возможностью вращения второй стойки относительно указанной оси вращения Т5, то есть перемещения второй стойки относительно второй поперечины, и выборочной блокировки относительного углового положения между указанной второй стойкой и второй поперечиной.

Не исключено, что в альтернативном варианте выполнения, не проиллюстрированном, стойки соединены с поперечинами, как в вариантах выполнения 500 и 500', но опорного колеса также могут быть шарнирно соединены с соответствующими стойками относительно вертикальных осей вращения.

Работа системы 500, 500', 500'', согласно изобретению, заключается в следующем.

Устройство транспортируют в конфигурации транспортировки, расположенным на тележке, которую тянет тягач, который доставляет его туда, где оно должно быть использовано для обработки контейнеров (см. Фиг. 4 и 5).

По достижении пункта назначения устройство переводят из конфигурации транспортировки в рабочую конфигурацию, поддерживая его во время этого перехода, например, помещая на специальную подставку 710, или с помощью вилочного погрузчика, или поднимая его с помощью крана.

Прежде всего, при переходе из конфигурации транспортировки в рабочую конфигурацию, привод соединительного устройства, который приводит вторую поперечину 630 во вращение относительно вертикальной оси вращения Т2, приводят в действие, чтобы перевести ее из второго положения в первое положение. После этого первая стойка 555 уже может быть соединена с седельно-сцепным устройством 530 тягача.

Если стойки телескопические, как проиллюстрировано, то стойки и, возможно, первая поперечина выдвигаются.

В проиллюстрированном случае, когда подъемное устройство содержит рычаги 640, 645, из положения, видимого в плане на Фиг. 6, они должны быть повернуты относительно своих соответствующих вертикальных осей шарниров, например, с помощью предусмотренных приводов, так что, достигнув первого положения соединительного устройства, рычаги расположены с продольными осями, параллельными друг другу и параллельными вертикальной центральной плоскости устройства, равноудаленной от третьей и второй стоек и пересекающей первую стойку.

Когда устройство находится в рабочей конфигурации и соединено с тягачом, устройство перемещают тягачом к контейнеру, который необходимо поднять, устанавливая его таким образом, чтобы контейнер находился между первой стойкой, второй стойкой и третьей стойкой.

В проиллюстрированном варианте выполнения контейнер также размещен в плане между первым рычагом и вторым рычагом, которые огибают контейнер сбоку.

В этот момент контейнер захватывают захватными органами подъемного устройства и поднимают так, чтобы он не касался земли или тележки, на которой расположен контейнер.

Пока устройство удерживает контейнер в поднятом состоянии, тягач перемещает устройство к месту, где контейнер должен быть разгружен, т.е. опущен. Например, благодаря первой телескопической стойке первая поперечина может быть расположена на большей высоте, чем участок верхней части тягача, так что тягач может быть ориентирован таким образом, чтобы вторая и третья стойки, а значит и подъемное устройство, находились перед кабиной (как проиллюстрировано на Фиг. 3).

После того как устройство завершит свою работу, его можно вернуть из конфигурации транспортировки, для хранения на рабочем месте или переместить в другое место (рабочее или место хранения).

В случае проиллюстрированной системы можно поместить первую и вторую поперечины на подставку 710, которая благодаря своим телескопическим поперечинам способна поддерживать поперечины снизу при их переходе из первого положения во второе положение.

Если стойки и первая поперечина телескопические, как в проиллюстрированном случае, их также переводят в положение минимального продольного выдвижения.

Второй рычаг 645 при переходе соединительного устройства из первого положения во второе поворачивают так, чтобы он не касался первого рычага, который, будучи соединенным со второй стойкой, поворачивается вместе с ней вокруг вертикальной оси вращения Т2, в результате чего его первый конец 645а вскоре коснулся бы второго рычага, если бы он не был повернут вокруг оси Т3, например, для того, чтобы второй рычаг оставался параллельным первому рычагу, пока первый рычаг поворачивается вокруг вертикальной оси вращения Т2.

Во всех описанных выше вариантах выполнения устройства 201, 501, 501', 501'' содержат по меньшей мере одну пару стоек.

Указанные стойки 255, 275, 300, 555, 575, 600 из пары стоек развиваются вдоль соответствующего направления развития (А).

Указанное направление развития является вертикальным, т.е. вдоль указанной вертикальной оси.

В случае вариантов выполнения, проиллюстрированных в настоящем патенте, устройство 201, 501, 501', 501'' всегда содержит по меньшей мере (и предпочтительно) три стойки, т.е. первую стойку 255, 555, вторую стойку 275, 575 и третью стойку 300, 600.

Три стойки развиваются в продольном направлении вдоль соответствующего направления развития А.

Как описано выше, устройство 201, 501, 501', 501'' также содержит по меньшей мере одну поперечину 320, 330, 620, 630. Согласно изобретению, указанные поперечины 320, 330, 620, 630 предназначены для соединения стоек (по меньшей мере одной) пары стоек крана.

Указанная (по меньшей мере одна) поперечина развивается вдоль (соответствующего) направления развития (В), например, горизонтального, поперечного по отношению к направлению развития (А) стоек крана.

Во всех описанных выше вариантах выполнения устройства 201, 501, 501', 501'', по меньшей мере, одна между стойкой (по меньшей мере, одной) пары стоек и поперечиной (выполненной с возможностью соединения указанных стоек по меньшей мере, одной пары стоек) является телескопической.

Предпочтительно, все телескопические стойки состоят по меньшей мере из одной охватываемой секции 820, 260, 290, 300а, 560, 590 и одной охватывающей секции 830, 265, 295, 300b, 595.

Дополнительно предпочтительно, чтобы все телескопические поперечины содержали по меньшей мере одну охватываемую секцию 820, 320а, 330а, 620а и одну охватывающую секцию 830, 320b, 330b, 620b.

Таким образом, изготавливают одноступенчатую телескопическую стойку; не исключено, что, добавив к секции, которая является охватывающей, охватывающую секцию, можно получить двухступенчатую телескопическую стойку или поперечину.

Указанные охватываемая и охватывающая секции, в случае стоек, соответствуют соответственно нижней секции 260, 290, 300а, 560, 590 и верхней секции 265, 295, 300b, 595, описанной выше. В случае поперечин охватываемая секция соответствует первым концам 320а, 330а, 620а, а охватывающая секция - вторым концам 320b, 330b, 620b.

В частности, со ссылкой на Фиг. 20-25, охватываемая секция 820, 260, 290, 300а, 320а, 330а, 560, 590, 620а и охватывающая секция 830, 265, 295, 300b, 320b, 330b, 595, 620b соединены скользящим образом таким образом, чтобы их можно было выборочно перемещать во взаимном приближении/отдалении вдоль соответствующего направления развития (А, В) стойки или поперечины.

Указанная охватываемая секция 820, 260, 290, 300а, 320а, 330а, 560, 590, 620а содержит выступ 900, т.е. выступающий наружу придаток или углубление 905.

Указанные выступы 900 или углубления 905 продолжаются в продольном направлении вдоль соответствующих направлений развития (А, В) стоек и/или поперечин.

Более точно, указанный выступ 900 продолжается в продольном направлении вдоль всего хода скольжения между охватываемой секцией 820, 260, 290, 300а, 320а, 330а, 560, 590, 620а и охватывающей секцией 830, 265, 295, 300b, 320b, 330b, 595, 620b стоек и/или поперечин.

Возможно, указанный выступ 900 или углубление 905 охватываемой секции 820, 260, 290, 300а, 320а, 330а, 560, 590, 620а продолжается по всей длине стойки или поперечины вдоль соответствующего направления развития (А, В).

Указанный выступ 900 или углубление 905 затем продолжается в направлении, перпендикулярном направлению развития (А, В). Более точно, выступ 900 или углубление 905 продолжается вдоль указанного направления на ненулевую величину.

Более подробно, охватываемая секция 820, 260, 290, 300а, 320а, 330а, 560, 590, 620а содержит, вдоль всего ее участка, соединенного с охватывающей секцией 830, 265, 295, 300b, 320b, 330b, 595, 620b, сечение, в соответствии с плоскостью сечения, перпендикулярной направлению развития стоек и/или поперечин, снабженное базовым участком и вспомогательным участком.

Указанный базовый участок имеет выпуклую многоугольную форму, например форму параллелограмма.

Если охватываемая секция 260, 290, 300a, 320a, 330a, 560, 590, 620a имеет выступ 900, а не углубление 905, то вспомогательный участок выступает наружу по отношению к базовому участку.

Например, вспомогательный участок выступает по отношению к базовому участку на ненулевую величину.

Если, с другой стороны, охватываемая секция 820 содержит углубление 905, то вспомогательный участок представляет собой полость, обращенную внутрь базового участка.

Указанная охватывающая секция 830, 265, 295, 300b, 320b, 330b, 595, 620b содержит участок, сопряженный 901, 906 с указанным выступом 900 или углублением 905 охватываемой секции 820, 260, 290, 300а, 320а, 330а, 560, 590, 620а, чтобы сформировать призматическое соединение с ней, определяющее ось скольжения, параллельную соответствующему направлению развития (А, В) стойки или поперечины.

Если охватываемая секция 260, 290, 300а, 320а, 330а, 560, 590, 620а имеет выступ 900, то сопряженный участок 901 охватывающей секции 265, 295, 300b, 320b, 330b, 595, 620b также имеет выступ, внешний по отношению к охватываемой секции.

Если, с другой стороны, охватываемая секция 820 имеет углубление 905, то сопряженный участок 906 охватывающей секции 830 также имеет углубление, установленное для измерения в углублении 905.

Указанный сопряженный участок 901, 906 продолжается в продольном направлении вдоль указанной оси скольжения на протяжении всего хода скольжения между охватываемой секцией 820, 260, 290, 300а, 320а, 330а, 560, 590, 620а и охватывающей секцией 830, 265, 295, 300b, 320b, 330b, 595, 620b.

Возможно, указанный сопряженный участок 901, 906 продолжается вдоль всего продолжения указанной охватывающей секции 830, 265, 295, 300b, 320b, 330b, 595, 620b стойки или поперечины вдоль соответствующего направления развития (А,В).

Охватывающая секция 830, 265, 295, 300b, 320b, 330b, 595, 620b может также содержать пару фланцев жесткости 908, расположенных на противоположных сторонах сопряженного участка 901, 906 и связанных с ним в поперечном направлении (А, В) развития поперечины.

Охватывающая секция 830, 265, 295, 300b, 320b, 330b, 595, 620b содержит, вдоль указанных участков 901,906, сопряженных с охватываемой секцией 820, 260, 290, 300а, 320а, 330а, 560, 590, 620а, сечение (в соответствии с вышеупомянутой плоскостью сечения, перпендикулярной соответствующему направлению развития (А, В) стоек и/или поперечин), имеющее внутренний периметр, который окружает для измерения внешний периметр (вышеупомянутого) сечения охватываемой секции 820, 260, 290, 300а, 320а, 330а, 560, 590, 620а

Если охватываемая секция 260, 290, 300а, 320а, 330а, 560, 590, 620а содержит выступ 900, указанный внешний периметр содержит первую секцию 910 и противоположную вторую секцию 915.

Указанная первая секция 910 и вторая секция 915 охватываемой секции 260, 290, 300а, 320а, 330а, 560, 590, 620а являются прямыми и параллельными друг другу.

Они также имеют одинаковую длину, и каждая из них снабжена соответствующим первым продольным концом 910а, 915а и вторым продольным концом 910b,915b.

Внешний периметр охватываемой секции 260, 290, 300а, 320а, 330а, 560, 590, 620а содержит третью секцию 920.

Указанная третья секция 920 соединяет первые продольные концы 910а, 915а первой секции 910 и второй секции 915.

Указанная третья секция 920 является прямой и, следовательно, перпендикулярна указанным первой секции 910 и второй секции 915.

Внешний периметр охватываемой секции 820, 260, 290, 300а, 320а, 330а, 560, 590, 620а содержит четвертую секцию 925.

Указанная четвертая секция 925 является прямой и развивается от второго продольного конца 910b первой секции 910, перпендикулярно ей (и параллельно третьей секции 920) и в направлении приближения ко второй секции 915.

Внешний периметр охватываемой секции 820, 260, 290, 300а, 320а, 330а, 560, 590, 620а содержит пятую секцию 930.

Указанная пятая секция 930 является прямой и развивается от продольного конца четвертой секции 925 напротив первой секции 910, перпендикулярно четвертой секции 925 (и параллельно первой секции 910 и второй секции 915) в направлении удаления от третьей секции 920.

Внешний периметр охватываемой секции 820, 260, 290, 300а, 320а, 330а, 560, 590, 620а содержит шестую секцию 935.

Эта шестая секция 935 является прямой и развивается от продольного конца пятой секции 930 напротив четвертой секции 925.

Она также развивается перпендикулярно пятой секции 930 (и параллельно третьей секции 920 и четвертой секции 935) и в направлении приближения ко второй секции 915.

В данном случае шестая секция 935 расположена за пределами базового участка охватываемой секции 260, 290, 300а, 320а, 330а, 560, 590, 620а.

Внешний периметр охватываемой секции 820, 260, 290, 300a, 320a, 330a, 560, 590, 620a содержит седьмую секцию 940.

Седьмая секция 940 развивается от продольного конца шестой секции 935 напротив пятой секции 930.

Она также развивается перпендикулярно шестой секции 935 (и, таким образом, параллельно первой секции 910, второй секции 915 и пятой секции 930) и в направлении приближения к третьей секции 920 до пересечения с воображаемой линией, соединяющей второй продольный конец 910b первой секции 910 со вторым продольным концом 915b второй секции 915.

Внешний периметр охватываемой секции 820, 260, 290, 300а, 320а, 330а, 560, 590, 620а содержит восьмую секцию 945.

Указанная восьмая секция 945 является прямой и развивается от продольного конца седьмой секции 940 напротив шестой секции 935.

Она также развивается перпендикулярно седьмой секции 940 (и, таким образом, параллельно третьей секции 920, четвертой секции 925 и шестой секции 935) и соединяет (указанный продольный конец) седьмой секции 940 со вторым продольным концом 915b второй секции 915.

Пятая секция, шестая секция и седьмая секция образуют указанный выступ 900 охватываемой секции.

Если, с другой стороны, охватываемая секция 820 содержит углубление 905, то указанный внешний периметр содержит первую секцию 910 и противоположную вторую секцию 915.

Указанная первая секция 910 и вторая секция 915 охватываемой секции 260, 290, 300а, 320а, 330а, 560, 590, 620а являются прямыми и параллельными друг другу.

Они также имеют одинаковую длину, и каждая из них снабжена соответствующим первым продольным концом 910а, 915а и вторым продольным концом 910b, 915b.

Внешний периметр охватываемой секции 260, 290, 300а, 320а, 330а, 560, 590, 620а содержит третью секцию 920.

Указанная третья секция 920 соединяет первые продольные концы 910а,915а первой секции 910 и второй секции 915.

Указанная третья секция 920 является прямой и, следовательно, перпендикулярна указанным первой секции 910 и второй секции 915.

Внешний периметр охватываемой секции 820, 260, 290, 300а, 320а, 330а, 560, 590, 620а содержит четвертую секцию 925.

Указанная четвертая секция 925 является прямой и развивается от второго продольного конца 910b первой секции 910, перпендикулярно ей (и параллельно третьей секции 920) и в направлении приближения ко второй секции 915.

Внешний периметр охватываемой секции 820, 260, 290, 300а, 320а, 330а, 560, 590, 620а содержит пятую секцию 931.

Указанная пятая секция 931 является прямой и развивается от продольного конца четвертой секции 925 напротив первой секции 910, перпендикулярно четвертой секции 925 (и параллельно первой секции 910 и второй секции 915) в направлении приближения к третьей секции 920.

Внешний периметр охватываемой секции 820, 260, 290, 300а, 320а, 330а, 560, 590, 620а содержит шестую секцию 936.

Эта шестая секция 936 является прямой и развивается от продольного конца пятой секции 931 напротив четвертой секции 925.

Она также развивается перпендикулярно пятой секции 931 (и параллельно третьей секции 920 и четвертой секции 925) и в направлении приближения ко второй секции 915.

В данном случае шестая секция 936 расположена внутри по отношению к базовому участку охватываемой секции 820.

Внешний периметр охватываемой секции 820, 260, 290, 300а, 320а, 330а, 560, 590, 620а содержит седьмую секцию 941.

Указанная седьмая секция 941 развивается от продольного конца шестой секции 935 напротив пятой секции 931.

Он также развивается перпендикулярно шестой секции 936 (и, таким образом, параллельно первой секции 910, второй секции 915 и пятой секции 931) и в направлении удаления от третьей секции 920 до пересечения с указанной воображаемой линией.

Внешний периметр охватываемой секции 820, 260, 290, 300а, 320а, 330а, 560, 590, 620а содержит восьмую секцию 945.

Указанная восьмая секция 945 является прямой и развивается от продольного конца седьмой секции 941 напротив шестой секции 936.

Она также развивается перпендикулярно седьмой секции 940, 941 (и, таким образом, параллельно третьей секции 920, четвертой секции 925 и шестой секции 936) и соединяет (указанный продольный конец) седьмой секции 941 со вторым продольным концом 915b второй секции 915.

Пятая секция, шестая секция и седьмая секция образуют указанное углубление 905 охватываемой секции.

Устройство 201, 501, 501', 501'' согласно изобретению, дополнительно содержит линейный привод 270, 296, 315, 570, 596, выполненный с возможностью перемещения охватываемой секции 820, 260, 290, 300а, 320а, 330а, 560, 590, 620а и охватывающей секции 830, 265, 295, 300b, 320b, 330b, 595, 620b (по меньшей мере одной) стойки и/или поперечины устройства при взаимном приближении/отдалении вдоль соответствующего направления развития (А, В).

Указанный линейный привод 270, 296, 315, 570, 596 продолжается в продольном направлении вдоль соответствующего направления развития (А, В).

Для этой цели линейный привод 270, 296, 315, 570, 596 снабжен цилиндром, который делает доступным первый осевой конец привода, связанный с охватываемой секцией 820, 260, 290, 300а, 320а, 330а, 560, 590, 620а

Затем он снабжен поршнем, скользящим внутри цилиндра, с которым с возможностью скольжения соединен шток по отношению к цилиндру, снабженный свободным концом, выступающим наружу из цилиндра, который делает доступным второй осевой конец привода, связанный с охватывающей секцией 830, 265, 295, 300b, 320b, 330b, 595, 620b телескопической стойки или поперечины устройства.

Указанный линейный привод 270, 296, 315, 570, 596 устройства по меньшей мере частично размещен в выступе 900 или углублении 905 охватываемой секции 820, 260, 290, 300а, 320а, 330а, 560, 590, 620а

Более точно, выступ 900 или углубление 905 охватываемой секции 820, 260, 290, 300а, 320а, 330а, 560, 590, 620а продолжается вдоль вышеупомянутого направления, поперечного направлению развития (А, В) стоек или поперечин на достаточную величину, чтобы указанный линейный привод 270, 296, 315, 570, 596 мог быть по меньшей мере частично размещен в указанном выступе 900 или углублении 905 охватываемой секции 820, 260, 290, 300а, 320а, 330а, 560, 590, 620а

Более точно, выступ 900 охватываемой секции 260, 290, 300а, 320а, 330а, 560, 590, 620а продолжается вдоль указанного направления таким образом, что сечение линейного привода 270, 296, 315, 570, 596 в плоскости сечения, перпендикулярной вышеупомянутому соответствующему направлению развития (А, В), по меньшей мере частично размещено внутри участка сечения охватываемой секции 260, 290, 300а, 320а, 330а, 560, 590, 620а, расположенной между вышеупомянутыми пятой секцией 930, шестой секцией 935, седьмой секцией 940 и воображаемой линией, соединяющей продольный конец четвертой секции 925, из которой развивается пятая секция 930, с продольным концом седьмой секции 940, из которой развивается восьмая секция 945.

Кроме того, углубление 905 охватываемой секции 820 продолжается вдоль указанного направления таким образом, что вышеупомянутое сечение линейного привода 270, 296, 315, 570, 596, согласно плоскости сечения, перпендикулярной вышеупомянутому соответствующему направлению развития (А, В), по меньшей мере частично размещено внутри участка сечения охватываемой секции 820, содержащегося между вышеупомянутыми пятой секцией 931, шестой секцией 936, седьмой секцией 941 и воображаемой линией, соединяющей продольный конец четвертой секции 925, из которой развивается пятая секция 931, с продольным концом седьмой секции 941, из которой развивается восьмая секция 945.

Предпочтительно, указанный линейный привод 270, 296, 315, 570, 596 полностью размещен в выступе 900 или углублении 905 охватываемой секции 820, 260, 290, 300а, 320а, 330а, 560, 590, 620а.

В этом случае, таким образом, вышеупомянутое сечение привода 270, 296, 315, 570, 596 относительно указанной плоскости сечения полностью размещено внутри вышеописанного участка сечения охватываемой секции 820, 260, 290, 300а, 320а, 330а, 560, 590, 620а, содержащегося между пятой секцией 930, 931, шестой секцией 935, 936, седьмой секцией 940, 941 и указанной воображаемой линией.

В дополнение к внутренним стойкам, как и в вариантах выполнения, проиллюстрированных до Фиг. 25, существует также альтернативная конструкция для размещения свободно вращающихся колес, которая применима ко всем вариантам выполнения, проиллюстрированным на Фиг. 1-25. С конкретной ссылкой на Фиг. 26-29, эта другая конструкция предусматривает, что первое свободно вращающееся колесо 580 и второе свободно вращающееся колесо 605 соединены с возможностью вращения с охватываемыми секциями 560, 590, соответственно, второй стойки 575 и третьей стойки 600, которые являются телескопическими.

Предпочтительно, кроме того, чтобы они были соединены с охватываемыми секциями 560,590 таким образом, чтобы каждая из них полностью находилась во внешнем положении и смежном (с точки зрения плана) соответствующим стойкам.

Более точно, как видно на Фиг. 28, каждое свободно вращающееся колесо 580, 605 соединено с соответствующей стойкой таким образом, что оно расположено рядом с ней в плане.

Более точно, каждое колесо 580, 605 расположено рядом с соответствующей стойкой, не выступая наружу, т.е. сбоку, по отношению к (боковой) площади опоры этого же (и устройства).

Предпочтительно, чтобы каждое свободно вращающееся колесо 580, 605 было связано с охватываемой секцией 560, 590 соответствующей стойки таким образом, чтобы верхний участок 950 самого колеса 580, 605 располагался на вертикальной высоте, равной или (более предпочтительно) превышающей вертикальную высоту нижнего конца 955 охватываемой секции 560, 590.

Предпочтительно, кроме того, нижний конец 955 охватываемой секции 560, 590 каждой стойки расположен на высоте (строго) выше, чем нижний участок 960 колеса 580, 605, при этом указанный нижний участок 960 колеса 580, 605 приспособлен для контакта с основанием.

Таким образом, нижний конец 955 охватываемой секции 560, 590 стойки предпочтительно расположен на вертикальной высоте, содержащейся между вертикальной высотой верхнего участка 950 колеса 580, 605 и вертикальной высотой нижнего участка 960 колеса 580, 605 (т.е. на основании).

Более подробно, каждое свободно вращающееся колесо 580,605 соединено с возможностью вращения с охватываемой секцией 560, 590 соответствующей стойки относительно горизонтальной оси вращения С.

Согласно предпочтительному и выгодному аспекту, указанная ось вращения С колеса 580, 605 расположена на нижнем концевом участке вышеупомянутой охватываемой секции 560, 590.

Предпочтительно, таким образом, каждое свободно вращающееся колесо 580, 605 приспособлено для соединения с охватываемой секцией 560, 590 соответствующей стойки в соответствии с вышеуказанными характеристиками и таким образом, что ось вращения С самого колеса 580, 605 расположена на вышеупомянутом нижнем концевом участке охватываемой секции 560, 590.

Еще более предпочтительно, колесо 580, 605 приспособлено для соединения с охватываемой секцией 560, 590 соответствующей стойки таким образом, что ось его вращения С расположена на вертикальной высоте, равной или большей, чем вертикальная высота нижнего конца 955 охватываемой секции 560, 590.

Таким образом, нижний конец 955 охватываемой секции 560, 590 стойки предпочтительно расположен на вертикальной высоте, содержащейся между вертикальной высотой оси вращения С колеса 580, 605 и вертикальной высотой нижнего участка 960 колеса 580,605 (т.е. на основании).

Таким образом, устройство 501, 501', 501'' выполнено с возможностью контакта с основанием только и исключительно через (нижний участок 960) колеса 580, 605.

Более конкретно, ось вращения С, например, в свою очередь, является полностью внешней по отношению к стойке, т.е. никогда не пересекает ее.

То есть, например, каждая ось вращения С перпендикулярна лежащей плоскости направлений вертикального развития А, В стоек.

Дополнительно, охватывающая секция 595 каждой из стоек предпочтительно подвижна между первым положением (видно на Фиг. 26), в котором ее нижний конец 965 расположен на вертикальной высоте, превышающей вертикальную высоту верхнего участка 950 колеса, и вторым положением, в котором указанный нижний конец 965 охватывающей секции 595 расположен на вертикальной высоте, практически равной или меньшей, чем вышеупомянутая вертикальная высота верхнего участка 950 колеса 580, 605.

Предпочтительно, как видно на Фиг. 27, в указанном втором положении нижний конец 965 охватывающей секции 595 расположен на вертикальной высоте, находящейся между вышеупомянутой вертикальной высотой верхнего участка 950 колеса 580, 605 и вертикальной высотой оси вращения С колеса 580, 605.

Еще более предпочтительно, во втором положении нижний конец 965 расположен на вертикальной высоте, находящейся между вышеупомянутой вертикальной высотой оси вращения С колеса 580, 605 и вертикальной высотой нижнего участка 960 колеса 580, 605 (т.е. основания).

Каждое колесо 580, 605 предпочтительно соединено с соответствующей стойкой посредством по меньшей мере одного соединительного элемента 970, например, фланца.

Каждое колесо 580, 605 предпочтительно связано с соответствующей стойкой посредством пары соединительных элементов 970, например, двух фланцев, которые соединены с соответствующим колесом 580, 605 на их аксиально противоположных концах.

Каждый соединительный элемент 970 предпочтительно имеет первый концевой участок 975, приспособленный для крепления без остаточных степеней свободы к охватываемой секции 560, 590 соответствующей стойки.

Затем он предпочтительно снабжен вторым концевым участком 980, приспособленным для соединения с возможностью вращения с колесом 580, 605 на оси его вращения С.

В некоторых особенно предпочтительных вариантах выполнения изобретения возможно также, что каждое внешнее свободно вращающееся колесо 580, 605 представляет собой пару сдвоенных свободно вращающихся колес.

В качестве альтернативы описанным выше вариантам выполнения, в которых приводное устройство содержит соответствующий трос 355, 375, 655, 675, частично намотанный на соответствующее свободно вращающееся колесо 360, 380, 660, 680 (шарнирно соединенное с одним концом рычага, дистальным от стойки) и перемещаемый соответствующим приводом 365, 385, 665, 695 (например, линейным), при этом может быть предусмотрен другой вариант выполнения приводного устройства захватного органа, в котором отсутствует свободно вращающееся колесо, а есть только привод 985, трос (или цепь) и захватный орган. Этот вариант выполнения приводного устройства применим ко всем описанным вариантам выполнения подъемного аппарата, т.е. подъемного устройства.

Приводное устройство может содержать один рычаг 640, 645, как проиллюстрировано в вариантах выполнения Фиг. 10-27, или пару рычагов 340, 345 для каждой стойки, шарнирно соединенных с соответствующей стойкой, как проиллюстрировано на Фиг. 1-9 и 29.

В частности, приводное устройство содержит четыре привода, каждый из которых приспособлен для перемещения соответствующего захватного органа. Кроме того, каждый привод соединен с соответствующим рычагом 340, 345 приводного устройства.

Каждый из указанных приводов 985, например, линейного типа, предпочтительно приспособлен для шарнирного соединения по меньшей мере с одной осью вращения D (горизонтальной) на одном конце соответствующего рычага, дистального от соответствующей стойки.

Точнее, указанный привод приспособлен для шарнирного соединения с концом рычага, противоположным концу, которым рычаг шарнирно соединен с соответствующей стойкой.

Предпочтительно, привод 985 может содержать первый участок 990, который приспособлен для шарнирного соединения (относительно по меньшей мере указанной оси вращения) на его первом продольном конце с (дистальным концом от стойки) соответствующего рычага. Альтернативно, первый участок может быть соединен шаровым шарниром. Предпочтительно шарнир или шаровой шарнир являются единственными степенями свободы, с помощью которых весь привод соединен с соответствующим рычагом.

Привод 985 может также содержать второй участок 995, который подвижно и с возможностью скольжения соединен с первым участком 990 (относительно прямой оси скольжения).

Указанный второй участок 995, например, предпочтительно соединен с первым участком 990 таким образом, что он, по меньшей мере, частично скользит внутри него.

Предпочтительно, он также связан с первым участком 990 таким образом, что по меньшей мере частично выходит из его второго продольного конца, который находится напротив первого конца (шарнирно соединенного с рычагом).

Поэтому привод представляет собой, например, гидравлический цилиндр двойного действия со штоком, проходящим только через один осевой конец цилиндра.

Указанный первый участок 990 привода 985 может быть (и предпочтительно является), например, цилиндром гидравлического цилиндра, а указанный второй участок 995 может быть (и предпочтительно является), например, штоком гидравлического цилиндра.

Поэтому такой шток предпочтительно приспособлен для соединения с возможностью скольжения с первым участком 990, т.е. предпочтительно с гидравлическим цилиндром, привода 985 таким образом, чтобы по меньшей мере частично скользить в нем.

Второй участок 995 также предпочтительно соединен на его свободном продольном конце, дистальном от первого конца первого участка 990, с нерастяжимым тросом.

Этот трос также соединен, например, шарнирно, с захватным органом, таким как крюк.

Возможно, что в альтернативных и предпочтительных вариантах выполнения изобретения второй участок привода 985 соединен с кольцевой цепью, а не с нерастяжимым тросом.

Длина в продольном направлении привода больше, чем длина троса или цепи в вытянутом состоянии, в частности, больше, чем по меньшей мере в 2 раза больше длины троса или цепи в вытянутом состоянии. Таким образом, гибкий элемент, т.е. трос или цепь, имеет небольшую длину, что уменьшает колебания контейнера во время транспортировки.

Это приводное устройство, проиллюстрированное на Фиг. 29, позволяет, перемещая второй участок каждого привода в направлении рычага, с которым он шарнирно соединен, выполнить первый участок подъема или опускания поднимаемого контейнера. Затем остальную часть операции (подъем или опускание) выполняют телескопическими стойками.

Таким образом, привод 985 выполнен с возможностью изменения положения нерастяжимого троса и захватного органа в зависимости от размера поднимаемого контейнера 205. Это изменение вышеупомянутого положения происходит за счет движения второго участка 995 привода 985 в направлении приближения/отдаления от первого участка 990.

Следует отметить, что привод 985 выполнен исключительно с возможностью перемещения (второго участка 995 при приближении/отдалении от первого участка 990 для перемещения) троса (или цепи) и соответствующего захватного органа в зависимости от размера контейнера 205, и что он не играет никакой роли в подъеме самого контейнера 205 с поверхности, на которой он находится (эта роль полностью возложена на движение охватывающей секции соответствующей стойки по отношению к охватываемой секции вдоль направления развития самой стойки).

Задуманное таким образом изобретение допускает несколько модификаций и вариаций, все из которых входят в объем концепции изобретения.

Более того, все детали могут быть заменены другими технически эквивалентными элементами.

На практике используемые материалы, а также условные формы и размеры могут быть любыми в соответствии с требованиями, не выходя при этом за рамки объема защиты следующей формулы изобретения.

Claims (16)

1. Устройство манипулирования с изменяемой площадью опоры (501, 501', 501'') для манипулирования контейнерами (105), содержащее:

- первую стойку (555), выполненную с возможностью соединения с седельно-сцепным устройством (530) тягача (510),

- вторую стойку (575), с которой свободно соединено первое свободно вращающееся опорное колесо (580),

- третью стойку (600), с которой свободно соединено второе свободно вращающееся опорное колесо (605),

- подъемное устройство (640, 645, 650, 655, 660, 665, 670, 675, 680, 685) для подъема контейнера (105),

- соединительное устройство (620, 630, 635), которое соединяет вторую стойку (575) и третью стойку (600) с первой стойкой (555) и выполнено с возможностью перемещения по меньшей мере одной из трех стоек относительно другой из трех стоек между первым положением и вторым положением, при этом площадь опоры в плане устройства в указанном втором положении меньше, чем площадь опоры в плане устройства в указанном первом положении,

при этом третья стойка (600) и вторая стойка (575) имеют телескопический тип, и при этом первое свободно вращающееся колесо (580) и второе свободно вращающееся колесо (605) устройства соединены с возможностью вращения с охватываемой секцией (590), соответственно, второй стойки (575) и третьей стойки (600), которые являются телескопическими и полностью находятся во внешнем положении и прилегают к соответствующей стойке,

при этом охватывающая секция (595) каждой стойки подвижна между первым положением, в котором ее нижний конец (965) расположен на вертикальной высоте, большей, чем вертикальная высота верхнего участка (950) колеса (580, 605), и вторым положением, в котором нижний конец (965) охватывающей секции (595) расположен на вертикальной высоте, меньшей, чем вертикальная высота верхнего участка (950) колеса (580, 605).

2. Устройство (501, 501', 501'') по п. 1, в котором каждое колесо (580, 605) соединено с охватываемой секцией (590) соответствующей стойки таким образом, что верхний участок (950) колеса (580, 605) расположен на вертикальной высоте, равной или большей, чем вертикальная высота нижнего конца (955) охватываемой секции (590).

3. Устройство (501, 501', 501'') по п. 1, в котором каждое колесо (580, 605) соединено с возможностью вращения с охватываемой секцией (590) соответствующей стойки относительно горизонтальной оси вращения (C) на нижнем концевом участке указанной охватываемой секции.

4. Устройство (501, 501', 501'') по любому из пп. 1-3, в котором каждое колесо (580, 605) соединено с охватываемой секцией (590) соответствующей стойки таким образом, что ось вращения (C) расположена на вертикальной высоте, равной или большей, чем вертикальная высота нижнего конца (955) охватываемой секции (590).

5. Устройство (501, 501', 501'') по п. 1, в котором соединительное устройство выполнено с возможностью перемещения по меньшей мере одной из второй стойки (575) и третьей стойки (600) между первым положением, в котором расстояние третьей стойки (600) от второй стойки (575) является максимальным, и вторым положением, в котором указанное расстояние является минимальным.

6. Устройство (501, 501', 501'') по п. 5, в котором соединительное устройство содержит:

- первую поперечину (620), снабженную первым концом (620a), соединенным со второй стойкой (555), и вторым концом (620b), соединенным с третьей стойкой (600),

- вторую поперечину (630), снабженную первым концом (630a), жестко прикрепленным ко второй стойке (575), и вторым концом (630b), шарнирно соединенным с первой стойкой (555), и первую поперечину (620) относительно вертикальной оси вращения (T2),

- привод (635), выполненный с возможностью перемещения второй стойки (575) при вращении относительно указанной вертикальной оси вращения (T2).