RU2843845C1 - Device for movement along inner surfaces of pipelines - Google Patents
Device for movement along inner surfaces of pipelinesInfo
- Publication number
- RU2843845C1 RU2843845C1 RU2024139881A RU2024139881A RU2843845C1 RU 2843845 C1 RU2843845 C1 RU 2843845C1 RU 2024139881 A RU2024139881 A RU 2024139881A RU 2024139881 A RU2024139881 A RU 2024139881A RU 2843845 C1 RU2843845 C1 RU 2843845C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- traction mechanism
- wedge
- pipelines
- rod
- housing
- Prior art date
Links
Abstract
Description
Изобретение относится к внутритрубным транспортным средствам, которые предназначены для перемещения внутри трубы очистных и окрасочных устройств, приборов дефектоскопии, инструментов, приборов для сварки и может быть использовано при ремонте трубопроводов, как малого, так и относительно большого диаметра в нефтегазодобывающей промышленности, металлургии и в нефтехимической перерабатывающей промышленности.The invention relates to in-pipe transport vehicles that are intended for moving cleaning and painting devices, flaw detection devices, tools, and welding devices inside a pipe and can be used in the repair of pipelines of both small and relatively large diameters in the oil and gas production industry, metallurgy, and in the petrochemical processing industry.
Для перемещения внутри трубопровода известны различные транспортные устройства, в том числе и нетрадиционные, как например, роботы-трубоходы, роботы-магнитоходы и роботы-адгезоходы, сведения о которых приведены на стр. 2-12 журнала «Наука и жизнь» № 5 1981 г., (https://djvu.online/file/HWxW3zOsZRmQD? ysclid=m4jzxwkd5l509524171). Там же описан поперечно щеточный трубоход, который в трубопроводе диаметром 250 мм может транспортировать 20 кг навесного оборудования или буксировать 40-килограммовый прицеп. В процессе движения расположенные по торцам аппарата кольцеобразные щетки совершают взаимные возвратно-поступательные движения. При этом щетки, попеременно заклиниваясь в трубопроводе, вынуждают аппарат к продольному перемещению. Для обеспечения возможности реверсирования каждая щетка разделена на две части специальным кольцом. Причем одна половина щетки имеет упругие элементы наклоном в одну сторону, другая - в другую. Те половины щеток, которые не должны участвовать в движении, отжимаются от поверхности трубопровода в результате продольного смещения колец.Various transport devices are known for moving inside a pipeline, including non-traditional ones, such as robotic pipe walkers, magnetic robotic walkers and robotic adhesion walkers, information about which is given on pp. 2-12 of the journal "Science and Life" No. 5, 1981 (https://djvu.online/file/HWxW3zOsZRmQD? ysclid=m4jzxwkd5l509524171). A transverse brush pipe walker is also described there, which can transport 20 kg of attachments or tow a 40-kilogram trailer in a 250 mm diameter pipeline. During movement, the ring-shaped brushes located at the ends of the device perform mutual reciprocating movements. In this case, the brushes, alternately jamming in the pipeline, force the device to move longitudinally. To ensure the possibility of reversal, each brush is divided into two parts by a special ring. Moreover, one half of the brush has elastic elements inclined in one direction, the other - in the other. Those halves of the brushes that should not participate in the movement are pressed away from the surface of the pipeline as a result of the longitudinal displacement of the rings.
Роботы, использующие для передвижения по поверхностям, в том числе гладким или выпуклым, не гусеницы или колеса, а присоски или упоры могут использоваться для контроля наружных изогнутых поверхностей, например, резервуаров. Так, например, робот-магнитоход способен двигаться по вертикальным поверхностям (https://studfile.net/preview/9135235/page:4/) и предназначен для использования в качестве подвижного модуля в составе робототехнических комплексов, способных выполнять работы на плоских и цилиндрических наклонных или вертикальных поверхностях при ликвидации последствий аварий в помещениях. На его грузовую площадку может быть установлено сменное навесное оборудование для выполнения осмотра, диагностических, ремонтных и других работ.Robots that use suction cups or stops instead of tracks or wheels to move on surfaces, including smooth or convex ones, can be used to control external curved surfaces, such as tanks. For example, a magnetic walking robot can move on vertical surfaces (https://studfile.net/preview/9135235/page:4/) and is intended for use as a mobile module in robotic systems capable of performing work on flat and cylindrical inclined or vertical surfaces during accident recovery operations indoors. Its cargo platform can be equipped with replaceable attachments for inspection, diagnostic, repair and other work.
Среди ползающих роботов в основном известны роботы - дефектоскопы для контроля состояния трубопроводов небольшого диаметра. Есть разновидности, позволяющие выполнять какие-то дополнительные операции, например, герметизацию стыков труб или фрезеровку с целью разрушения отложений, скапливающихся на стенках труб. Сведения о роботах для внутритрубной диагностики и роботах для внутритрубного контроля приведены в сети Интернет на стр. https://robotrends.ru/robopedia/ kraulery-polzayushie-roboty.Among crawling robots, the most well-known are robots - flaw detectors for monitoring the condition of small diameter pipelines. There are varieties that allow you to perform some additional operations, for example, sealing pipe joints or milling to destroy deposits that accumulate on the walls of pipes. Information about robots for in-pipe diagnostics and robots for in-pipe control is provided on the Internet on the page https://robotrends.ru/robopedia/kraulery-polzayushie-roboty.
Известны внутритрубные роботизированные системы для неразрушающего контроля и очистки сложных разветвленных секций трубопроводов робот-трубоход ТЬЮБОТ (https://tubot.pro/).In-pipe robotic systems for non-destructive testing and cleaning of complex branched sections of pipelines are known - the TUBOTT robotic pipe-walker (https://tubot.pro/).
Недостатками этих устройств являются сравнительно малое усилие прижатия к трубе, что отрицательно влияет на силу сцепления с поверхностью трубы, невозможность передвижения внутри вертикально расположенной трубы и сложность реверса.The disadvantages of these devices are the relatively low pressing force on the pipe, which negatively affects the adhesion force to the pipe surface, the impossibility of movement inside a vertically located pipe and the difficulty of reversing.
При изучении уровня техники выявлен наиболее близкий аналог заявляемого технического решения - самоходное устройство для перемещения очистных инструментов в трубопроводе, которое описано в Авт. свид. СССР № 820927, МПК В 08 В 9/04, F 17 Е 3/00. опубл. 15.04.81. Самоходное устройство для перемещения очистных инструментов в трубопроводе содержит цилиндрический корпус и тяговый механизм, связанные между собой посредством силового цилиндра, ходовую часть и систему управления силовым цилиндром и ходовой частью. При этом для повышения надежности работы устройства ходовая часть выполнена в виде шарнирно смонтированных на корпусе и тяговом механизме подпружиненных рычагов и электромагнитов, установленных на концах рычагов и связанных с системой управления.When studying the state of the art, the closest analogue of the claimed technical solution was revealed - a self-propelled device for moving cleaning tools in a pipeline, which is described in the USSR Author's certificate No. 820927, IPC B 08 B 9/04, F 17 E 3/00. published 15.04.81. The self-propelled device for moving cleaning tools in a pipeline contains a cylindrical body and a traction mechanism connected to each other by means of a power cylinder, a chassis and a control system for the power cylinder and the chassis. At the same time, to improve the reliability of the device, the chassis is made in the form of spring-loaded levers hingedly mounted on the body and the traction mechanism and electromagnets installed on the ends of the levers and connected to the control system.
Недостатком устройства принятого за прототип являются электромагниты, установленные на концах рычагов. А для увеличения силы прижатия устройства к внутренней поверхности трубы необходимо увеличить силу электромагнитов, что влечет увеличение габаритов устройства и ограничивает возможности его применения. Габариты устройства не позволяют использовать его в трубах малого диаметра 150 мм. Устройство не может перемещаться в вертикально расположенных трубопроводах, невозможно его использовать и в крутоизогнутых трубопроводах.The disadvantage of the device taken as a prototype is the electromagnets installed at the ends of the levers. And to increase the force of pressing the device to the inner surface of the pipe, it is necessary to increase the force of the electromagnets, which entails an increase in the dimensions of the device and limits the possibilities of its application. The dimensions of the device do not allow it to be used in small diameter pipes of 150 mm. The device cannot move in vertically located pipelines, and it is impossible to use it in steeply curved pipelines.
Задачей изобретения является создание устройства для перемещения по внутренним поверхностям трубопроводов, характеризующегося простотой и надежностью конструкции, способствующей расширению его технических возможностей, заключающихся в повышении усилия прижатия, способности перемещения в трубах малого диаметра, трубах крутоизогнутого профиля и вертикально расположенных трубах.The objective of the invention is to create a device for movement along the internal surfaces of pipelines, characterized by simplicity and reliability of design, facilitating the expansion of its technical capabilities, consisting in increasing the pressing force, the ability to move in small-diameter pipes, steeply curved pipes and vertically located pipes.
Технический результат - расширение технических возможностей за счет обеспечения перемещения в трубах малого диаметра, трубах крутоизогнутого профиля и вертикально расположенных трубах, а также повышение надежности эксплуатации за счет увеличения усилия прижатия к поверхности трубопроводов.The technical result is an expansion of technical capabilities due to ensuring movement in small-diameter pipes, steeply curved profile pipes and vertically located pipes, as well as an increase in operational reliability due to an increase in the pressing force against the surface of pipelines.
Указанный технический результат достигается в устройстве для перемещения по внутренним поверхностям, трубопроводов. Это устройство содержит цилиндрический корпус со штоком внутри, силовой цилиндр, посредством которого корпус связан с тяговым механизмом, систему управления и ходовую часть с парно расположенными относительно корпуса и тягового механизма прижимными элементами. Согласно изобретению в цилиндрическом корпусе в соединении со штоком установлен поршень, посредством которого внутри корпуса образованы полости - с одной стороны - поршневая между крышкой и корпусом, а с другой - штоковая полость. Кроме того, в цилиндрическом корпусе шток функционально объединен с силовым цилиндром, который силовой цилиндр, который шарнирно закреплен на штанге тягового механизма, установленной на его крышке. При этом на цилиндрическом корпусе, а также на корпусе тягового механизма с образованием на каждом из них продольных полостей закреплена цилиндрическая конструкция с возвышающимися над ней в виде щёчек надстройками для взаимодействия с парными элементами ходовой части. Из них одна пара элементов тягами шарнирно соединена с крышкой корпуса, другая пара прижимных элементов такими же тягами шарнирно соединена с крышкой тягового механизма. При этом каждый прижимной элемент, установленный во взаимодействии с наклонной плоскостью соответствующей ему щёчки, выполнен в виде клина. А каждая из щёчек снабжена наклонным пазом с углом наклона, равным углу клина. В этом наклонном пазу с возможностью перемещения установлен палец, жестко соединенный с соответствующим ему клином. При этом каждый клин снабжен вертикально ориентированным резьбовым отверстием, в которое установлен силовой удлинитель для переналадки на внутренний диаметр трубопроводов.The specified technical result is achieved in a device for moving along internal surfaces of pipelines. This device contains a cylindrical body with a rod inside, a power cylinder, by means of which the body is connected to the traction mechanism, a control system and a chassis with clamping elements located in pairs relative to the body and the traction mechanism. According to the invention, a piston is installed in the cylindrical body in connection with the rod, by means of which cavities are formed inside the body - on one side - a piston cavity between the cover and the body, and on the other - a rod cavity. In addition, in the cylindrical body, the rod is functionally combined with the power cylinder, which is a power cylinder that is pivotally attached to the rod of the traction mechanism installed on its cover. At the same time, on the cylindrical body, as well as on the body of the traction mechanism with the formation of longitudinal cavities on each of them, a cylindrical structure is fixed with superstructures rising above it in the form of cheeks for interaction with paired elements of the chassis. Of these, one pair of elements is pivotally connected to the housing cover by rods, the other pair of clamping elements is pivotally connected to the cover of the traction mechanism by the same rods. In this case, each clamping element, installed in interaction with the inclined plane of the corresponding cheek, is made in the form of a wedge. And each of the cheeks is provided with an inclined groove with an angle of inclination equal to the angle of the wedge. In this inclined groove, a pin is installed with the possibility of movement, rigidly connected to the wedge corresponding to it. In this case, each wedge is provided with a vertically oriented threaded hole, into which a power extension is installed for readjustment to the internal diameter of the pipelines.
В заявляемом техническом решении так же, как и в прототипе, цилиндрический корпус и тяговый механизм связаны между собой посредством силового цилиндра, но в прототипе предусмотрено, что шток, расположенный в корпусе, перемещается внутри силового цилиндра. В отличие от прототипа в заявляемом устройстве внутри корпуса размещен поршень, соединенный со штоком, при этом образованы поршневая и штоковая полости для рабочей жидкости. Поршень, размещенный с образованием полостей внутри корпуса, а также их расположение указывает на то, что в состав устройства включен гидроцилиндр двустороннего действия с односторонним штоком. Отличием от прототипа является также то, что шток гидроцилиндра функционально объединен с силовым цилиндром, с помощью которого гидроцилиндр шарнирно соединен с тяговым механизмом, что обеспечивает перемещение заявляемого устройства по крутоизогнутому трубопроводу. Использование клина в ходовой части устройства позволяет преобразовать осевое усилие гидроцилиндра в радиальное усилие, необходимое для прижима модульных частей устройства к внутренней поверхности трубопровода. Клин применяют в механизмах прижима, когда требуется развить значительное усилие при малом перемещении, поэтому в заявляемом устройстве за счет клиновых прижимных элементов гидроцилиндра или тягового механизма обеспечен их надежный упор к внутренней поверхности трубопровода. Устройство может использоваться в трубопроводах больших диаметров, поскольку конструктивно предусмотрена такая переналадка устройства, при которой в вертикально ориентированное резьбовое отверстие каждого клина может быть установлен силовой удлинитель. То, что конструкция заявляемого устройства позволяет обеспечить его перемещение по трубопроводам изогнутого профиля, а также по трубопроводам больших или малых диаметров свидетельствует о расширении технических возможностей устройства. Таким образом, существенные признаки технического решения, отличающие его от прототипа, способствуют достижению того результата, который указан при осуществлении поставленной задачи, следовательно, можно сделать вывод о соответствии заявляемого решения критериям его патентоспособности.In the claimed technical solution, as in the prototype, the cylindrical body and the traction mechanism are connected to each other by means of a power cylinder, but in the prototype it is envisaged that the rod located in the body moves inside the power cylinder. Unlike the prototype, in the claimed device, a piston is placed inside the body, connected to the rod, while the piston and rod cavities for the working fluid are formed. The piston, placed with the formation of cavities inside the body, as well as their location indicates that the device includes a double-acting hydraulic cylinder with a single-acting rod. Another difference from the prototype is that the hydraulic cylinder rod is functionally combined with the power cylinder, by means of which the hydraulic cylinder is pivotally connected to the traction mechanism, which ensures the movement of the claimed device along a sharply curved pipeline. The use of a wedge in the chassis of the device allows converting the axial force of the hydraulic cylinder into a radial force necessary for pressing the modular parts of the device to the inner surface of the pipeline. The wedge is used in clamping mechanisms when it is necessary to develop a significant force with a small movement, therefore, in the claimed device, due to the wedge clamping elements of the hydraulic cylinder or traction mechanism, their reliable stop to the inner surface of the pipeline is ensured. The device can be used in large-diameter pipelines, since the design provides for such a readjustment of the device, in which a power extension can be installed in the vertically oriented threaded hole of each wedge. The fact that the design of the claimed device allows for its movement along curved profile pipelines, as well as along large or small diameter pipelines indicates an expansion of the technical capabilities of the device. Thus, the essential features of the technical solution, distinguishing it from the prototype, contribute to the achievement of the result indicated in the implementation of the task, therefore, it can be concluded that the claimed solution complies with the criteria of its patentability.
Заявляемое техническое решение поясняется графическими материалами. The claimed technical solution is explained with graphic materials.
Устройство для перемещения по внутренним поверхностям трубопроводов представлено на фигуре 1; фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1.The device for moving along the internal surfaces of pipelines is shown in Figure 1; Fig. 2 is a section A-A in Fig. 1.
Устройство для перемещения по внутренним поверхностям, трубопроводов содержит: цилиндрический корпус 1, тяговый механизм 2, связанные между собой посредством силового цилиндра 3, систему управления (не показано) и ходовую часть с парно расположенными относительно корпуса 1 и тягового механизма 2 прижимными элементами 4. Внутри корпуса 1 размещен поршень 5, соединенный со штоком 6, при этом образованы полости для рабочей жидкости - с одной стороны вблизи крышки 7 корпуса 1 образована поршневая полость P, а с другой стороны от поршня 5 образована штоковая полость S. На крышке 8 тягового механизма 2 установлена штанга, на которой шарнирно закреплен силовой цилиндр 3. В цилиндрическом корпусе 1 шток 6 функционально объединен с силовым цилиндром 3. При этом на цилиндрическом корпусе 1, а также на корпусе тягового механизма 2 с образованием на каждом из них продольных полостей закреплена цилиндрическая конструкция 9 с возвышающимися над ней в виде щёчек 10 надстройками для элементов 4 ходовой части устройства. При этом на корпусе 1 образованы полости F1 и J1, а на корпусе тягового механизма 2 образованы полости F2 и J2. Каждый из прижимных элементов 4 выполнен в виде клина и установлен во взаимодействии с наклонной плоскостью соответствующей ему направляющей щёчки 10. Каждая из направляющих щёчек 10 снабжена наклонным пазом 11, угол наклона которого равен углу клина 4. В каждом пазу 11 установлен с возможностью перемещения палец 12, жестко соединенный с соответствующим клином 4. Клиновые прижимные элементы 4 из одной пары шарнирно соединены с крышкой 7 корпуса 1 с помощью тяг 13. Аналогично посредством тяг 13 к крышке 8 тягового механизма 2 присоединена другая пара клиновых прижимных элементов 4. Причем каждый клин 4 снабжен вертикально ориентированным резьбовым отверстием, в которое установлен силовой удлинитель 14 для переналадки устройства с малого на больший внутренний диаметр трубопроводов. Спереди тяговый механизм 2 оснащен грузовой площадкой 15. На поверхности цилиндрической конструкции 9 расположены штуцеры 16 для соединения со шлангами, по которым осуществляется подача рабочей жидкости.The device for moving along the internal surfaces of pipelines comprises: a cylindrical body 1, a traction mechanism 2, connected to each other by means of a power cylinder 3, a control system (not shown) and a chassis with clamping elements 4 arranged in pairs relative to the body 1 and the traction mechanism 2. A piston 5 is placed inside the body 1, connected to a rod 6, while cavities for the working fluid are formed - on one side, near the cover 7 of the body 1, a piston cavity P is formed, and on the other side of the piston 5, a rod cavity S is formed. On the cover 8 of the traction mechanism 2, a rod is mounted on which a power cylinder 3 is pivotally attached. In the cylindrical body 1, the rod 6 is functionally combined with the power cylinder 3. In this case, a cylindrical structure 9 is fixed to the cylindrical body 1, as well as to the body of the traction mechanism 2 with the formation of longitudinal cavities on each of them, with superstructures rising above it in the form of cheeks 10 for elements 4 of the chassis of the device. In this case, cavities F 1 and J 1 are formed on the body 1, and cavities F 2 and J 2 are formed on the body of the traction mechanism 2. Each of the clamping elements 4 is made in the form of a wedge and is installed in interaction with the inclined plane of the corresponding guide cheek 10. Each of the guide cheeks 10 is provided with an inclined groove 11, the angle of inclination of which is equal to the angle of the wedge 4. In each groove 11, a finger 12 is installed with the possibility of movement, rigidly connected to the corresponding wedge 4. Wedge clamping elements 4 from one pair are pivotally connected to the cover 7 of the housing 1 by means of rods 13. Similarly, by means of rods 13, another pair of wedge clamping elements 4 is connected to the cover 8 of the traction mechanism 2. Moreover, each wedge 4 is provided with a vertically oriented threaded hole, into which a power extension 14 is installed for reconfiguring the device from a small to a larger internal diameter of pipelines. At the front, the traction mechanism 2 is equipped with a loading platform 15. On the surface of the cylindrical structure 9, there are fittings 16 for connection to hoses through which the working fluid is supplied.
Устройство работает следующим образом. Рабочая жидкость от системы управления (не показана) подается под давлением в полость J1. Цилиндр 9 начинает перемещаться вправо, при этом шарнирно связанные с корпусом 1 клиновые элементы 4 прижимаются к поверхности трубопровода, жестко закрепляя корпус 1 внутри трубопровода. После этого рабочая жидкость под давлением подается в поршневую полость P цилиндра 1, воздействуя на поршень 5. Поршень 5, соединенный со штоком 6, перемещается вправо. Поскольку штоку 6 придана функция силового цилиндра 3, то перемещение штока 6, возникшее в корпусе 1, передается на тяговый механизм 2, который перемещается в трубопроводе на некоторое расстояние в соответствии с ходом поршня 5. При этом тяговый механизм 2 переносит внутри трубопровода оборудование, размещенное на грузовой площадке 15. Затем рабочая жидкость поступает в продольную полость J2. При этом срабатывает пара клиновых элементов 4, расположенных относительно тягового механизма 2, которые с помощью соответствующих шарнирно установленных тяг 13 и направляющих щёчек 10 осуществляют закрепление корпуса тягового механизма 2 внутри трубопровода. Далее рабочая жидкость под давлением подается в продольную полость F1. Каждый из связанных с корпусом 1 клиновых элементов 4 с помощью соответствующих им шарнирно установленных тяг 13 и направляющих щёчек 10 смещается к оси корпуса 1. Сцепление корпуса 1 с внутренней поверхностью трубопровода ослабевает. Затем давление рабочей жидкости подается в штоковую полость S корпуса 1, который при этом смещается в сторону тягового механизма 2 и в конце хода поршня 5, перемещающегося к крышке 7 корпуса 1, почти прижимается к механизму 2. При направлении потока рабочей жидкости в продольно расположенную между цилиндром 9 и корпусом механизма 2 полость F2 клиновые элементы 4 той пары, которая шарнирно связана с тяговым механизмом 2, радиально перемещаются в направлении к оси механизма 2 посредством соответствующих тяг 13 и направляющих щёчек 10. Сцепление корпуса механизма 2 с внутренней поверхностью трубопровода ослабевает. Таким образом, устройство пошагово перемещается внутри трубопровода. При работе устройства описанный цикл шагового перемещения повторяется.The device operates as follows. The working fluid from the control system (not shown) is supplied under pressure into the cavity J 1 . The cylinder 9 begins to move to the right, while the wedge elements 4 pivotally connected to the housing 1 are pressed against the surface of the pipeline, rigidly fixing the housing 1 inside the pipeline. After this, the working fluid is supplied under pressure into the piston cavity P of the cylinder 1, acting on the piston 5. The piston 5, connected to the rod 6, moves to the right. Since the rod 6 is given the function of the power cylinder 3, the movement of the rod 6 that occurs in the housing 1 is transmitted to the traction mechanism 2, which moves in the pipeline a certain distance in accordance with the stroke of the piston 5. In this case, the traction mechanism 2 carries the equipment located on the cargo platform 15 inside the pipeline. Then the working fluid enters the longitudinal cavity J 2 . In this case, a pair of wedge elements 4, located relative to the traction mechanism 2, are triggered, which, with the help of the corresponding pivotally mounted rods 13 and guide cheeks 10, secure the casing of the traction mechanism 2 inside the pipeline. Then, the working fluid under pressure is supplied to the longitudinal cavity F 1 . Each of the wedge elements 4 connected to the casing 1, with the help of the corresponding pivotally mounted rods 13 and guide cheeks 10, is displaced toward the axis of the casing 1. The adhesion of the casing 1 to the inner surface of the pipeline weakens. Then the pressure of the working fluid is supplied to the rod cavity S of the housing 1, which is thereby displaced towards the traction mechanism 2 and at the end of the stroke of the piston 5, moving towards the cover 7 of the housing 1, is almost pressed against the mechanism 2. When directing the flow of the working fluid into the cavity F 2 located longitudinally between the cylinder 9 and the housing of the mechanism 2, the wedge elements 4 of the pair that is pivotally connected to the traction mechanism 2 move radially in the direction of the axis of the mechanism 2 by means of the corresponding rods 13 and guide cheeks 10. The adhesion of the housing of the mechanism 2 to the inner surface of the pipeline weakens. Thus, the device moves step by step inside the pipeline. During operation of the device, the described cycle of step movement is repeated.
Устройство заявляемой конструкции позволяет обеспечить почти 20-кратное по сравнению с собственным весом увеличение усилия прижатия его основных модулей - гидроцилиндра и тягового механизма к поверхности трубопроводов за счет использования клиновых элементов. Реализация заявляемого устройства может быть осуществлена от насосной гидростанции, которая содержит электродвигатель, серийно выпускаемый в стране насос шестеренчатый с рабочим давлением Р=100 кг/см2, многопозиционный гидропереключатель и масляные шланги.The device of the claimed design allows for an almost 20-fold increase in the pressing force of its main modules - the hydraulic cylinder and the traction mechanism to the surface of the pipelines compared to its own weight due to the use of wedge elements. The implementation of the claimed device can be carried out from a pump hydraulic station, which contains an electric motor, a gear pump serially produced in the country with an operating pressure of P = 100 kg / cm 2 , a multi-position hydraulic switch and oil hoses.
Claims (1)
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2843845C1 true RU2843845C1 (en) | 2025-07-18 |
Family
ID=
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU820927A1 (en) * | 1979-07-04 | 1981-04-15 | Kostylev Mikhail G | Self-propelled apparatus for moving cleaning tools in pipeline |
| SU1251976A1 (en) * | 1983-08-22 | 1986-08-23 | Предприятие П/Я М-5478 | Self-propelled cart for movement inside pipeline |
| RU2004366C1 (en) * | 1991-04-12 | 1993-12-15 | В чеслав Тихонович Данковцев | Self-propelled device for cleaning inner surfaces of pipes |
| RU2076261C1 (en) * | 1993-11-10 | 1997-03-27 | Вадим Алексеевич Челноков | Self-propelled device for transportation of diagnosis equipment and tools inside pipe line |
| RU2080945C1 (en) * | 1989-05-11 | 1997-06-10 | Виталий Петрович Никонов | Device for displacement in pipeline |
| US6128799A (en) * | 1995-10-20 | 2000-10-10 | Nagata; Yukiaki | Conduit interior smoothing device |
| RU96091U1 (en) * | 2010-03-30 | 2010-07-20 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" | SELF-PROPELLED DEVICE FOR MOVING INSIDE THE PIPELINE |
| RU125543U1 (en) * | 2012-10-16 | 2013-03-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Юго-Западный государственный университет" (ЮЗГУ) | TRANSPORT DEVICE FOR MOVING EQUIPMENT BY PIPELINES AND CAVITIES |
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU820927A1 (en) * | 1979-07-04 | 1981-04-15 | Kostylev Mikhail G | Self-propelled apparatus for moving cleaning tools in pipeline |
| SU1251976A1 (en) * | 1983-08-22 | 1986-08-23 | Предприятие П/Я М-5478 | Self-propelled cart for movement inside pipeline |
| RU2080945C1 (en) * | 1989-05-11 | 1997-06-10 | Виталий Петрович Никонов | Device for displacement in pipeline |
| RU2004366C1 (en) * | 1991-04-12 | 1993-12-15 | В чеслав Тихонович Данковцев | Self-propelled device for cleaning inner surfaces of pipes |
| RU2076261C1 (en) * | 1993-11-10 | 1997-03-27 | Вадим Алексеевич Челноков | Self-propelled device for transportation of diagnosis equipment and tools inside pipe line |
| US6128799A (en) * | 1995-10-20 | 2000-10-10 | Nagata; Yukiaki | Conduit interior smoothing device |
| RU96091U1 (en) * | 2010-03-30 | 2010-07-20 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" | SELF-PROPELLED DEVICE FOR MOVING INSIDE THE PIPELINE |
| RU125543U1 (en) * | 2012-10-16 | 2013-03-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Юго-Западный государственный университет" (ЮЗГУ) | TRANSPORT DEVICE FOR MOVING EQUIPMENT BY PIPELINES AND CAVITIES |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6427602B1 (en) | Pipe crawler apparatus | |
| Nayak et al. | Design of a new in-pipe inspection robot | |
| EP3377799B1 (en) | Pipeline inspection robot | |
| KR101257799B1 (en) | Robot For Pipeline Work Having Improved Running Capability and Integrated Centering Capability | |
| KR102091983B1 (en) | Inside pipe robot | |
| US20100234988A1 (en) | Robotic Arm With A Plurality Of Articulated Segments | |
| JP4668859B2 (en) | In-pipe working device | |
| Wang et al. | A bristle-based pipeline robot for ill-constraint pipes | |
| CN105757398A (en) | Pneumatic pipeline robot system based on pneumatic tendon | |
| JP2021535306A (en) | Equipment for working on structures | |
| RU2843845C1 (en) | Device for movement along inner surfaces of pipelines | |
| CN205479974U (en) | Self -adaptation movable detection device in pipeline | |
| CN112325051A (en) | Novel pipeline robot | |
| CN107191738A (en) | Video detecting device in a kind of pipeline | |
| EP1549444B1 (en) | Apparatus for cleaning the surfaces of bores | |
| JPH11513778A (en) | In-pipe manipulator for inspection or processing of the inner surface of the pipe | |
| Yin et al. | Development of ray nondestructive detecting and grinding robot for weld seam in pipe | |
| CN113007492A (en) | Rigid-flexible combined continuous propulsion pipeline robot | |
| Law et al. | A study of in-pipe robots for maintenance of large-diameter sewerage tunnel | |
| RU2076261C1 (en) | Self-propelled device for transportation of diagnosis equipment and tools inside pipe line | |
| Sibai et al. | Design and construction of an in-pipe robot for inspection and maintenance | |
| Jain et al. | Design analysis of novel scissor mechanism for pipeline inspection robot (PIR) | |
| RU2644432C2 (en) | Universal platform on magnetic wheels for intratubal devices | |
| EP1336792B1 (en) | Pipeline pig with piston propulsion system | |
| Lu et al. | Design of in-pipe 3SPR/3RPS parallel manipulator and its kinestatics analysis |