[go: up one dir, main page]

RU2767012C1 - Apparatus for identifying the parameters of transient response of a mems accelerometer - Google Patents

Apparatus for identifying the parameters of transient response of a mems accelerometer Download PDF

Info

Publication number
RU2767012C1
RU2767012C1 RU2021104258A RU2021104258A RU2767012C1 RU 2767012 C1 RU2767012 C1 RU 2767012C1 RU 2021104258 A RU2021104258 A RU 2021104258A RU 2021104258 A RU2021104258 A RU 2021104258A RU 2767012 C1 RU2767012 C1 RU 2767012C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
input
block
output
multiplication
formation
Prior art date
Application number
RU2021104258A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Дмитрий Сергеевич Андрашитов
Алексей Александрович ФИЛИМОНОВ
Юрий Александрович Бабичев
Original Assignee
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ filed Critical ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
Priority to RU2021104258A priority Critical patent/RU2767012C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2767012C1 publication Critical patent/RU2767012C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
    • G05B23/02—Electric testing or monitoring
    • G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
    • G05B23/0218—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults
    • G05B23/0243—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults model based detection method, e.g. first-principles knowledge model
    • G05B23/0254—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults model based detection method, e.g. first-principles knowledge model based on a quantitative model, e.g. mathematical relationships between inputs and outputs; functions: observer, Kalman filter, residual calculation, Neural Networks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

FIELD: measuring equipment.
SUBSTANCE: apparatus relates to the field of measuring equipment and can be used in automatic and automated measuring control systems. The apparatus comprises: a first, second and third division formation blocks; a first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh, eighth, ninth and tenth multiplication formation blocks; a first, second, third, fourth, fifth and sixth difference formation blocks; a first and a second sum formation blocks; a first inversion formation block. In the apparatus for identifying the parameters of transient response of a MEMS accelerometer, an algorithm for multiparametre variational identification of dynamic systems for real models of MEMS accelerometers described by second-order differential equations is implemented, allowing for estimation of the parameters of transient response thereof.
EFFECT: increase in the accuracy of estimation of the parameters of a model of a MEMS accelerometer.
1 cl, 1 dwg

Description

Устройство относится к области измерительной техники и может быть использовано в автоматических и автоматизированных системах измерительного контроля.The device belongs to the field of measuring technology and can be used in automatic and automated systems of measuring control.

Известно устройство оценки состояния и идентификации параметров моделей динамических систем, которое предназначено для оценки состояния и идентификации параметров моделей динамических систем [1]. Известно устройство идентификации параметров акселерометра, которое используется для коррекции динамической погрешности датчиков ускорения в условиях параметрической неопределенности [2]. Недостатком заявленных устройств является возможность их применения только для дискретных систем, в то время как передаточная характеристика большинство датчиков имеет непрерывный вид.A device for estimating the state and identifying the parameters of models of dynamic systems is known, which is intended for estimating the state and identifying the parameters of models of dynamic systems [1]. A device for identifying the parameters of the accelerometer is known, which is used to correct the dynamic error of the acceleration sensors under conditions of parametric uncertainty [2]. The disadvantage of the claimed devices is the possibility of their application only for discrete systems, while the transfer characteristic of most sensors has a continuous form.

Наиболее близким по технической сущности к заявленному изобретению можно отнести устройство идентификации параметров динамических звеньев информационно-управляющих систем, которое используется для уточнения динамики модели конкретного динамического звена в реальном масштабе времени [3].The closest in technical essence to the claimed invention is a device for identifying the parameters of dynamic links of information and control systems, which is used to clarify the dynamics of the model of a particular dynamic link in real time [3].

Цель изобретения - увеличить точность оценки параметров модели MEMS-акселерометра.The purpose of the invention is to increase the accuracy of estimating the parameters of a MEMS accelerometer model.

Указанный технический результат в устройстве идентификации параметров передаточной характеристики MEMS-акселерометра достигается за счет реализации алгоритма многопараметрической вариационной идентификации динамических систем для реальных моделей MEMS-акселерометров, описываемых дифференциальными уравнениями второго порядка и позволяет проводить оценку параметров их передаточной характеристики.The specified technical result in the device for identifying the parameters of the transfer characteristic of a MEMS accelerometer is achieved by implementing an algorithm for multi-parameter variational identification of dynamic systems for real models of MEMS accelerometers described by second-order differential equations and allows estimating the parameters of their transfer characteristic.

Сущность изобретения поясняется чертежом, где на фиг. 1 представлены следующие блоки:The essence of the invention is illustrated by the drawing, where in Fig. 1 shows the following blocks:

1.1 - первый блок формирования деления;1.1 - the first division formation block;

1.2 - второй блок формирования деления;1.2 - the second division formation block;

1.3 - третий блок формирования деления;1.3 - the third division formation block;

2.1 - первый блок формирования умножения;2.1 - the first block of the multiplication formation;

2.2 - второй блок формирования умножения;2.2 - the second block of multiplication formation;

2.3 - третий блок формирования умножения;2.3 - the third block of multiplication formation;

2.4 - четвертый блок формирования умножения;2.4 - the fourth block of the multiplication formation;

2.5 - пятый блок формирования умножения;2.5 - fifth block of multiplication formation;

2.6 - шестой блок формирования умножения;2.6 - the sixth block of the multiplication formation;

2.7 - седьмой блок формирования умножения;2.7 - the seventh block of multiplication formation;

2.8 - восьмой блок формирования умножения;2.8 - the eighth block of the multiplication formation;

2.9 - девятый блок формирования умножения;2.9 - the ninth block of the multiplication formation;

2.10 - десятый блок формирования умножения;2.10 - the tenth block of the multiplication formation;

3.1 - первый блок формирования разности;3.1 - the first block of the difference formation;

3.2 - второй блок формирования разности;3.2 - the second block of the difference formation;

3.3 - третий блок формирования разности;3.3 - the third block of the difference formation;

3.4 - четвертый блок формирования разности;3.4 - the fourth block of the difference formation;

3.5 - пятый блок формирования разности;3.5 - the fifth block of the difference formation;

3.6 - шестой блок формирования разности;3.6 - the sixth block of the difference formation;

4.1 - первый блок формирования суммы;4.1 - the first block of the sum formation;

4.2 - второй блок формирования суммы;4.2 - the second block of the sum formation;

5.1 - первый блок инверсии.5.1 - the first inversion block.

При этом вход первого блока формирования деления является первым входом устройства; вход второго блока формирования деления является вторым входом устройства; первый вход второго блока формирования разности является третьим входом устройства; второй вход второго блока формирования разности, первый и второй вход первого блока формирования суммы являются четвертым входом устройства; первый вход пятого блока формирования умножения, второй вход пятого блока формирования разности являются пятым входом устройства; вход первого блока формирования инверсии является шестым входом устройства; второй вход шестого блока формирования умножения является седьмым входом устройства; первый и второй вход второго блока формирования суммы, первый и второй вход седьмого блока формирования умножения, первый вход девятого блока формирования умножения являются восьмым входом устройства; второй вход девятого блока формирования умножения, первый и второй вход десятого блока умножения являются девятым входом устройства; вход третьего блока формирования деления является десятым входом устройства;In this case, the input of the first division formation block is the first input of the device; the input of the second division generation unit is the second input of the device; the first input of the second difference generation unit is the third input of the device; the second input of the second difference generation unit, the first and second inputs of the first sum formation unit are the fourth input of the device; the first input of the fifth multiplication generation unit, the second input of the fifth difference formation unit are the fifth input of the device; the input of the first block forming the inversion is the sixth input of the device; the second input of the sixth multiplication generation unit is the seventh input of the device; the first and second inputs of the second sum generation unit, the first and second inputs of the seventh multiplication generation unit, the first input of the ninth multiplication generation unit are the eighth input of the device; the second input of the ninth multiplication generation unit, the first and second inputs of the tenth multiplication unit are the ninth input of the device; the input of the third division formation block is the tenth input of the device;

выход первого блока формирования деления является первым входом первого блока формирования умножения; первый выход второго блока формирования деления является вторым входом первого блока формирования умножения, выход первого блока формирования умножения является первым входом второго блока формирования умножения; второй выход второго блока формирования деления является первым входом четвертого блока формирования умножения; первый выход второго блока формирования разности является вторым входом второго блока формирования умножения; выход второго блока формирования умножения является первым входом первого блока формирования разности; второй выход второго блока формирования разности является первым входом третьего блока формирования умножения; выход первого блока формирования суммы является первым входом третьего блока формирования разности; первый выход первого блока формирования инверсии является вторым входом пятого блока формирования умножения; выход пятого блока формирования умножения является вторым входом третьего блока формирования разности; выход третьего блока формирования разности является вторым входом первого блока формирования разности; выход первого блока формирования разности является первым выходом устройства; второй выход первого блока формирования инверсии является первым входом шестого блока формирования умножения; выход шестого блока формирования умножения является первым входом четвертого блока формирования разности; выход второго блока формирования суммы является вторым входом четвертого блока формирования разности; выход четвертого блока формирования разности является первым входом пятого блока формирования разности; выход пятого блока формирования разности является третьим выходом устройства; выход седьмого блока формирования умножения является первым входом восьмого блока формирования умножения; выход девятого блока формирования умножения является вторым входом четвертого блока формирования умножения; выход четвертого блока формирования умножения является вторым входом третьего блока формирования умножения; выход третьего блока формирования умножения является вторым выходом устройства; выход десятого блока формирования умножения является вторым входом восьмого блока формирования умножения; выход восьмого блока формирования умножения является первым входом шестого блока формирования разности; выход третьего блока формирования деления является вторым входом шестого блока формирования разности; выход шестого блока формирования разности является четвертым выходом устройства.the output of the first division generation unit is the first input of the first multiplication generation unit; the first output of the second division generation unit is the second input of the first multiplication generation unit, the output of the first multiplication generation unit is the first input of the second multiplication generation unit; the second output of the second division generation unit is the first input of the fourth multiplication generation unit; the first output of the second difference generating unit is the second input of the second multiplication generating unit; the output of the second multiplication generating unit is the first input of the first difference generating unit; the second output of the second difference generation unit is the first input of the third multiplication generation unit; the output of the first sum generating unit is the first input of the third difference generating unit; the first output of the first inversion generation unit is the second input of the fifth multiplication generation unit; the output of the fifth multiplication generating unit is the second input of the third difference generating unit; the output of the third difference generation unit is the second input of the first difference formation unit; the output of the first difference generation unit is the first output of the device; the second output of the first inversion generation unit is the first input of the sixth multiplication generation unit; the output of the sixth multiplication generating unit is the first input of the fourth difference generating unit; the output of the second sum generating unit is the second input of the fourth difference generating unit; the output of the fourth difference generation unit is the first input of the fifth difference formation unit; the output of the fifth block of the formation of the difference is the third output of the device; the output of the seventh multiplication generation unit is the first input of the eighth multiplication generation unit; the output of the ninth multiplication generation unit is the second input of the fourth multiplication generation unit; the output of the fourth multiplication generation unit is the second input of the third multiplication generation unit; the output of the third multiplication generation unit is the second output of the device; the output of the tenth multiplication generation unit is the second input of the eighth multiplication generation unit; the output of the eighth multiplication generating unit is the first input of the sixth difference generating unit; the output of the third division generating unit is the second input of the sixth difference generating unit; the output of the sixth difference generation unit is the fourth output of the device.

Пояснить работу устройства позволяют следующие математические выкладки.The following mathematical calculations allow explaining the operation of the device.

Рассмотрим задачу оценки идентификации коэффициента z0=0,5 сопротивления MEMS-акселерометра маятникового типа, работа которого описывается дифференциальным уравнением второго порядка [5].Consider the problem of estimating the identification of the coefficient z 0 =0.5 of the resistance of a pendulum-type MEMS accelerometer, whose operation is described by a second-order differential equation [5].

Figure 00000001
Figure 00000001

где a(t) - ускорение,where a (t) - acceleration,

m - инерционная масса,m - inertial mass,

x(t) - координата перемещения т,x(t) - moving coordinate t,

z1=2 - коэффициент жесткости,z 1 \u003d 2 - stiffness coefficient,

Подобными уравнениями описывается работа большинства датчиков [5, 6].Similar equations describe the operation of most sensors [5, 6].

Выходной сигнал датчика описывается выражениемThe output signal of the sensor is described by the expression

Figure 00000002
Figure 00000002

здесь w(t) - белый гауссовский шум со средним квадратическим отклонением σ=0,15here w(t) is white Gaussian noise with standard deviation σ=0.15

Поиск действительного значения параметра коэффициента демпфирования колебаний достигается условием минимума целевого функционалаThe search for the actual value of the oscillation damping coefficient parameter is achieved by the condition of the minimum objective functional

Figure 00000003
Figure 00000003

Для математической формализации задачи (1)-(3) расширим пространство состоянийFor the mathematical formalization of problem (1)-(3), we expand the state space

Figure 00000004
Figure 00000004

где

Figure 00000005
where
Figure 00000005

Уравнение наблюдения примет видThe observation equation takes the form

Figure 00000006
Figure 00000006

гдеwhere

Figure 00000007
Figure 00000007

Тогда алгоритм параметрической идентификации [4] определяется следующей системой уравненийThen the parametric identification algorithm [4] is determined by the following system of equations

Figure 00000008
Figure 00000008

где Ν - матрица односторонней спектральной плотности шума наблюдения; G - матрица чувствительности системы, Ρ - ковариационная матрица; α, μ - неопределенный множитель Лагранжа.where N is the matrix of one-sided spectral density of the observation noise; G - system sensitivity matrix, Ρ - covariance matrix; α, μ - indefinite Lagrange multiplier.

Устройство работает следующим образом. В исходном состоянии на входы устройства поступают начальные данные:The device works as follows. In the initial state, the inputs of the device receive the initial data:

μ - на вход блока 1.1;μ - to the input of block 1.1;

N - на вход блока 1.2;N - to the input of block 1.2;

у - на первый вход блока 3.2;y - to the first input of block 3.2;

Figure 00000009
- на второй вход блока 3.2, на первый и второй входы блока 4.1;
Figure 00000009
- to the second input of block 3.2, to the first and second inputs of block 4.1;

Figure 00000010
- на первый вход блока 2.5, на второй вход блока 3.5;
Figure 00000010
- to the first input of block 2.5, to the second input of block 3.5;

z0 - на вход блока 5.1;z 0 - to the input of block 5.1;

Figure 00000011
- на второй вход блока 2.6;
Figure 00000011
- to the second input of block 2.6;

G - на первый и второй входы блоков 4.2, 2.7, на первый вход блока 2.9;G - to the first and second inputs of blocks 4.2, 2.7, to the first input of block 2.9;

Р - на второй вход блока 2.9, на первый и второй входы блока 2.10;P - to the second input of block 2.9, to the first and second inputs of block 2.10;

α - на вход блока 1.3.α - to the input of block 1.3.

На выходе блока 1.1 формируется значение μ-1 и поступает на первый вход блока 2.1; на первом выходе блока 1.2 формируется значение N-1 и поступает на второй вход блока 2.1, на выходе которого формируется значение данных μ-1Ν-1 и поступает на первый вход блока 2.2; на втором выходе блока 1.2 формируется значение Ν-1 и поступает на первый вход блока 2.4; на первом выходе блока 3.2 формируется значение

Figure 00000012
и поступает на второй вход блока 2.2, на выходе которого формируется значение
Figure 00000013
и поступает на первый вход блока 3.1; на втором выходе блока 3.2 формируется значение
Figure 00000014
и поступает на первый вход блока 2.3; на выходе блока 4.1 формируется значение
Figure 00000015
и поступает на первый вход блока 3.3; на первом выходе блока 5.1 формируется значение - z0 и поступает на второй вход блока 2.5, в результате чего на выходе блока 2.5 формируется значение -
Figure 00000016
и поступает на второй вход блока 3.3, на выходе блока 3.3 формируется значение -
Figure 00000017
и поступает на второй вход блока 3.1, на выходе блока 3.1 формируется значение -
Figure 00000018
которое снимается с первого выхода устройства и определяет параметр
Figure 00000019
At the output of block 1.1, the value μ -1 is formed and fed to the first input of block 2.1; at the first output of block 1.2, the value N -1 is formed and fed to the second input of block 2.1, at the output of which the data value μ -1 Ν -1 is formed and fed to the first input of block 2.2; at the second output of block 1.2, the value Ν -1 is formed and fed to the first input of block 2.4; at the first output of block 3.2, the value is formed
Figure 00000012
and enters the second input of block 2.2, at the output of which the value is formed
Figure 00000013
and enters the first input of block 3.1; at the second output of block 3.2, the value is formed
Figure 00000014
and enters the first input of block 2.3; at the output of block 4.1, the value is formed
Figure 00000015
and enters the first input of block 3.3; at the first output of block 5.1, the value - z 0 is formed and enters the second input of block 2.5, as a result of which the value is formed at the output of block 2.5 -
Figure 00000016
and enters the second input of block 3.3, at the output of block 3.3 the value -
Figure 00000017
and enters the second input of block 3.1, at the output of block 3.1 the value -
Figure 00000018
which is taken from the first output of the device and determines the parameter
Figure 00000019

Значение - z0 со второго выхода блока 5.1 поступает на первый вход блока 2.6, а значение

Figure 00000020
поступает на второй вход блока 2.6, в результате чего на выходе блока 2.6 формируется значение -
Figure 00000021
и поступает на первый вход блока 3.4; на выходе блока 4.2 формируется значение 2G и поступает на второй вход блока 3.4, на выходе блока 3.4 формируется значение
Figure 00000022
и поступает на первый вход блока 3.5; на выходе блока 3.5 формируется значение -
Figure 00000023
которое снимается с третьего выхода устройства и определяет параметр
Figure 00000024
The value - z 0 from the second output of block 5.1 is fed to the first input of block 2.6, and the value
Figure 00000020
arrives at the second input of block 2.6, as a result of which the value is formed at the output of block 2.6 -
Figure 00000021
and enters the first input of block 3.4; at the output of block 4.2, the value 2G is formed and fed to the second input of block 3.4, at the output of block 3.4, the value
Figure 00000022
and enters the first input of block 3.5; at the output of block 3.5, the value is formed -
Figure 00000023
which is taken from the third output of the device and determines the parameter
Figure 00000024

На выходе блока 2.7 формируется G2 и поступает на первый вход блока 2.8; на выходе блока 2.9 формируется значение PG, которое поступает на второй вход блока 2.4, на выходе блока 2.4 формируется значение PGN-1 и поступает на второй вход блока 2.3, на выходе которого формируется значение

Figure 00000025
которое снимается со второго выхода устройства и определяет идентифицируемый параметр
Figure 00000026
передаточной характеристики MEMS-акселерометра.At the output of block 2.7, G 2 is formed and fed to the first input of block 2.8; at the output of block 2.9, the value PG is formed, which is fed to the second input of block 2.4, at the output of block 2.4, the value PGN -1 is formed and fed to the second input of block 2.3, at the output of which the value is formed
Figure 00000025
which is taken from the second output of the device and determines the identified parameter
Figure 00000026
transfer characteristic of the MEMS accelerometer.

На выходе блока 2.10 формируется значение P2 и поступает на второй вход блока 2.8, на выходе блока 2.8 формируется значение P2G2 и поступает на первый вход блока 3.6; на выходе блока 1.3 формируется значение α-1 и поступает на второй вход блока 3.6, на выходе которого формируется значение α-1-P2G2, которое снимается с четвертого выхода устройства и определяет параметр

Figure 00000027
At the output of block 2.10, the value P 2 is formed and fed to the second input of block 2.8, at the output of block 2.8, the value P 2 G 2 is formed and fed to the first input of block 3.6; at the output of block 1.3, the value α -1 is formed and fed to the second input of block 3.6, at the output of which the value α -1 -P 2 G 2 is formed, which is taken from the fourth output of the device and determines the parameter
Figure 00000027

ЛИТЕРАТУРАLITERATURE

1. RU 2653939, от 15.05.2018 г.1. RU 2653939, dated May 15, 2018

2. RU 2628279, от 15.08.2017 г.2. RU 2628279, dated August 15, 2017

3. RU 2632681, от 09.10.2017 г.3. RU 2632681, dated 09.10.2017

4. Андрашитов Д.С., Костоглотов А.А., Лазаренко С.В. Регуляризированный алгоритм многопараметрической вариационной идентификации динамических систем // Сервис в России и за рубежом, №8(27) http://www.rguts.ru/electronic_journal/number27/contents.4. Andrashitov D.S., Kostoglotov A.A., Lazarenko S.V. Regularized algorithm for multi-parameter variational identification of dynamic systems // Service in Russia and abroad, No. 8(27) http://www.rguts.ru/electronic_journal/number27/contents.

5. Датчики теплофизических и механических параметров: Справочник в 3 томах. Т1 / под общ. ред. Ю.Н. Коптева - М.: ИПРЖР, 1998, - 458 с.5. Sensors of thermophysical and mechanical parameters: Handbook in 3 volumes. T1 / under total. ed. Yu.N. Kopteva - M.: IPRZhR, 1998, - 458 p.

6. Павлов Д.В., Лукин К.Г., Петров М.Н. Разработка математической модели MEMS-акселерометров // Вестник Новгородского государственного университета, №8(91), 2015 г., - С. 22-25.6. Pavlov D.V., Lukin K.G., Petrov M.N. Development of a mathematical model of MEMS accelerometers // Bulletin of the Novgorod State University, No. 8(91), 2015, - P. 22-25.

Claims (1)

Устройство идентификации параметров передаточной характеристики MEMS-акселерометра, содержащее первый, второй, третий и четвертый блоки формирования разности; первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой, седьмой, восьмой, девятый и десятый блоки формирования умножения; первый блок формирования суммы, при этом первый вход второго блока формирования деления является третьим входом устройства; второй вход второго блока формирования деления, первый и второй входы первого блока формирования суммы являются четвертым входом устройства; первый вход пятого блока формирования умножения является пятым входом устройства; второй вход шестого блока формирования умножения является седьмым входом устройства; первый и второй входы седьмого блока формирования умножения, первый вход девятого блока формирования умножения является восьмым входом устройства; второй вход девятого блока формирования умножения, первый и второй вход десятого блока умножения являются девятым входом устройства; выход первого блока формирования разности является первым выходом устройства; выход третьего блока формирования умножения является вторым выходом устройства, отличающееся тем, что в него дополнительно введены первый, второй и третий блоки формирования деления, где вход первого блока деления, вход второго блока деления, вход третьего блока деления являются первым, вторым и десятым входом устройства соответственно; второй блок формирования суммы, первый и второй входы которого входят в восьмой вход устройства, а выход которого является вторым входом четвертого блока формирования разности; первый блок формирования инверсии, вход которого является шестым входом устройства, первый выход блока является вторым входом пятого блока формирования умножения, а второй выход является первым входом шестого блока формирования умножения.A device for identifying the parameters of the transfer characteristic of the MEMS accelerometer, containing the first, second, third and fourth blocks of the formation of the difference; first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh, eighth, ninth and tenth multiplication generation units; the first block generating the amount, while the first input of the second block generating the division is the third input of the device; the second input of the second division formation unit, the first and second inputs of the first sum formation unit are the fourth input of the device; the first input of the fifth multiplication generation unit is the fifth input of the device; the second input of the sixth multiplication generation unit is the seventh input of the device; the first and second inputs of the seventh multiplication generation unit, the first input of the ninth multiplication generation unit is the eighth input of the device; the second input of the ninth multiplication generation unit, the first and second inputs of the tenth multiplication unit are the ninth input of the device; the output of the first difference generation unit is the first output of the device; the output of the third block for the formation of the multiplication is the second output of the device, characterized in that the first, second and third blocks for the formation of division are additionally introduced into it, where the input of the first division block, the input of the second division block, the input of the third division block are the first, second and tenth input of the device respectively; a second sum generating unit, the first and second inputs of which are included in the eighth input of the device, and the output of which is the second input of the fourth difference generating unit; the first inversion generation unit, the input of which is the sixth input of the device, the first output of the block is the second input of the fifth multiplication formation unit, and the second output is the first input of the sixth multiplication formation unit.
RU2021104258A 2021-02-19 2021-02-19 Apparatus for identifying the parameters of transient response of a mems accelerometer RU2767012C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021104258A RU2767012C1 (en) 2021-02-19 2021-02-19 Apparatus for identifying the parameters of transient response of a mems accelerometer

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021104258A RU2767012C1 (en) 2021-02-19 2021-02-19 Apparatus for identifying the parameters of transient response of a mems accelerometer

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2767012C1 true RU2767012C1 (en) 2022-03-16

Family

ID=80736951

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2021104258A RU2767012C1 (en) 2021-02-19 2021-02-19 Apparatus for identifying the parameters of transient response of a mems accelerometer

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2767012C1 (en)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU949635A1 (en) * 1980-10-28 1982-08-07 Ленинградский Ордена Ленина Электротехнический Институт Им.В.И.Ульянова (Ленина) Object parameters identification system
SU1038922A1 (en) * 1981-09-25 1983-08-30 Таджикский политехнический институт Second order dynamic system parameter identifier
EP0150762A2 (en) * 1984-01-18 1985-08-07 Hitachi, Ltd. Apparatus for identification of a process parameter
US6625569B2 (en) * 2001-03-08 2003-09-23 California Institute Of Technology Real-time spatio-temporal coherence estimation for autonomous mode identification and invariance tracking
RU2464615C1 (en) * 2011-07-21 2012-10-20 Андрей Александрович Костоглотов Device for identifying parameters of dynamic systems based on variation principles
RU2628279C2 (en) * 2014-12-12 2017-08-15 Дмитрий Сергеевич Андрашитов Device for identifying accelerometer parameters
RU2632681C2 (en) * 2014-07-23 2017-10-09 Дмитрий Сергеевич Андрашитов Device for identifying parameters of information-control systems dynamic rings
RU2653939C1 (en) * 2016-12-27 2018-05-15 ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Device for assessment of state and identification of parameters of the dynamic system models

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU949635A1 (en) * 1980-10-28 1982-08-07 Ленинградский Ордена Ленина Электротехнический Институт Им.В.И.Ульянова (Ленина) Object parameters identification system
SU1038922A1 (en) * 1981-09-25 1983-08-30 Таджикский политехнический институт Second order dynamic system parameter identifier
EP0150762A2 (en) * 1984-01-18 1985-08-07 Hitachi, Ltd. Apparatus for identification of a process parameter
US6625569B2 (en) * 2001-03-08 2003-09-23 California Institute Of Technology Real-time spatio-temporal coherence estimation for autonomous mode identification and invariance tracking
RU2464615C1 (en) * 2011-07-21 2012-10-20 Андрей Александрович Костоглотов Device for identifying parameters of dynamic systems based on variation principles
RU2632681C2 (en) * 2014-07-23 2017-10-09 Дмитрий Сергеевич Андрашитов Device for identifying parameters of information-control systems dynamic rings
RU2628279C2 (en) * 2014-12-12 2017-08-15 Дмитрий Сергеевич Андрашитов Device for identifying accelerometer parameters
RU2653939C1 (en) * 2016-12-27 2018-05-15 ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Device for assessment of state and identification of parameters of the dynamic system models

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6573978B2 (en) Method for predicting variables affecting vehicle behavior and corresponding virtual sensors
FI101501B (en) Device and method for calibrating a sensor system
CN114020807A (en) Vehicle load determination method and device based on deep learning
CN113283460A (en) Machine learning system and method for operating the system for determining a time series
US20140309972A1 (en) Method and control for carrying out a calculation of a data-based function model
EP1716393B1 (en) Unsteady flow meter
KR20120093363A (en) Information processing device, information processing method, and storage medium
RU2767012C1 (en) Apparatus for identifying the parameters of transient response of a mems accelerometer
Bonan et al. An ETKF approach for initial state and parameter estimation in ice sheet modelling
JP2015135662A (en) Information processing device, program and method
EP3351959B1 (en) Apparatus and method for performing a consistency testing using non-linear filters that provide predictive probability density functions
RU2544761C1 (en) Device for simulation of reconnaissance catalogue of different-type mobile objects
Nurhakim et al. Modified fourth-order runge-kutta method based on trapezoid approach
KR102388378B1 (en) Apparatus and method for analysising seismic response based on deep learning
US20210334435A1 (en) Method and device for simulating a technical system
US12183133B2 (en) Method and system for determining operating performance parameters of a device
Arnault et al. Analysis of the filtering effect of the stochastic estimation and accuracy improvement by sensor location optimization
RU2643623C1 (en) Device for modeling combinations of different types of moving objects
Bakirci et al. Reliability of MEMS accelerometers embedded in smart mobile devices for robotics applications
CN102679984A (en) Finite model filtering method based on vector distance minimizing criterion
CN116804550A (en) Method for estimating at least one system state by means of a Kalman filter
CN107003413B (en) Method and apparatus for determining statistical properties of raw measurements
US12112468B2 (en) Method and apparatus for detecting dimension error
RU2628279C2 (en) Device for identifying accelerometer parameters
RU2797374C1 (en) Device for generating pressure sensor conversion function taking into account the influence of additional factors