RU2766975C1 - Способ позиционирования медицинского инструмента для инвазивной хирургии и рентген контрастная координатная сетка и стереотаксический держатель для его осуществления - Google Patents
Способ позиционирования медицинского инструмента для инвазивной хирургии и рентген контрастная координатная сетка и стереотаксический держатель для его осуществления Download PDFInfo
- Publication number
- RU2766975C1 RU2766975C1 RU2020131294A RU2020131294A RU2766975C1 RU 2766975 C1 RU2766975 C1 RU 2766975C1 RU 2020131294 A RU2020131294 A RU 2020131294A RU 2020131294 A RU2020131294 A RU 2020131294A RU 2766975 C1 RU2766975 C1 RU 2766975C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- medical instrument
- patient
- ray contrast
- displacement
- axial
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
- A61B90/11—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
- A61B90/11—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints
- A61B90/13—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints guided by light, e.g. laser pointers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
- A61B2090/3762—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy using computed tomography systems [CT]
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
- A61B2090/3966—Radiopaque markers visible in an X-ray image
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
Abstract
Группа изобретений относится к медицине, а именно к способу позиционирования медицинского инструмента для инвазивной хирургии, рентген контрастной координатной сетке и стереотаксическому держателю медицинского инструмента для использования при выполнении указанного способа. Способ содержит этапы, на которых определяют положение прохода для медицинского инструмента, собирают данные конкретного пациента, выбирают оптимальное положение для размещения ориентирующего устройства в виде стереотаксического держателя медицинского инструмента. На этапе сбора данных определяют величину смещения поверхности тела пациента в процессе дыхания и соответствующую ей амплитуду дыхательных движений, располагая на столе под телом пациента рентген контрастный линейный маркер в аксиальной плоскости объекта операции. На поверхности тела пациента в зоне предполагаемой операции размещают рентген контрастную координатную сетку так, чтобы перемычки внутренних ячеек были ориентированы в сагиттальной плоскости, перемычки внешних ячеек ориентированы в аксиальной плоскости. Рентген контрастная координатная сетка выполнена в виде прямоугольной рамки с поперечными перемычками, образующими внутренние прямоугольные ячейки. На каждой из поперечных сторон рамки размещен ряд внешних прямоугольных ячеек. Величину смещения поверхности тела пациента в процессе дыхания оценивают по смещению перемычек внешних ячеек по отношению линейного маркера на столе и отношению к линии, создаваемой лазерной подсветкой диагностического оборудования. При смещении поверхности тела до 30 мм на коже маркером наносят линии в аксиальной и сагиттальной плоскостях, размечая место введения медицинского инструмента. На это место устанавливают стереотаксический держатель, снабженный четырьмя парами рентген контрастных меток в виде параллельных выступов, размещенных на основании по обе стороны креплений кронштейнов, причем устанавливают так, чтобы аксиальная и сагиттальная линии разметки проходили между выступами. Достигается повышение точности позиционирования медицинского инструмента в условиях различных движений тела человека во время операции. 3 н.п. ф-лы, 8 ил.
Description
Группа изобретений относится к медицине, а именно к хирургическим операциям под контролем рентгеновской компьютерной томографии (РКТ) и средствам позиционирования и ориентирования хирургических инструментов, например, при лучевой диагностике.
Проблема - изменение пространственного расположения вводимого в тело человека медицинского инструмента из-за движения тела человека, органов и тканей во время выполнения хирургической операции (вследствие дыхательных экскурсий различной глубины, сокращения скелетных мышц, изменения позы, перистальтики внутренних органов). Изменения пространственного положения инструмента снижают точность проводимой операции, требуют дополнительного контроля, увеличивают лучевую нагрузку и время операции, повышают риск осложнений, ухудшают результаты хирургических операций, требуют дополнительного оборудования для контроля.
Решение данной проблемы осуществляется по нескольким направлениям - применение технических средств и режима контроля за продвижением инструмента в реальном времени, применение стереотаксических устройств, применение повторных диагностических исследований и этапного введения медицинского инструмента в тело человека, применение роботов для проведения операции под контролем КТ. Однако на современном этапе развития медицины и техники еще не получено универсального и эффективного средства решения выше описанной проблемы.
Так, штатные средства контроля в реальном времени производителей сканеров КТ на современном этапе не позволяют применять блоки сканирования нужных размеров, чтобы в полной мере контролировать смещение инструмента из-за различных углов, амплитуды и сложности движения. Блоки сканирования современных томографов могут включать от нескольких срезов до десятков срезов с протяженностью блока от 3 мм до 30 мм. При этом подвижность отдельных участков тела человека при дыхательных экскурсиях может быть более 5-6 см и никакое средство контроля в реальном времени не позволяет в полной мере учитывать и контролировать данные изменения. Следует отметить, что применение режима контроля в реальном времени ограничено по длительности из-за дополнительного лучевого воздействия на медицинский персонал и пациента и у некоторых производителей сканеров КТ составляет всего лишь 60-90 секунд, что может быть недостаточно для проведения хирургической операции под контролем КТ.
Рентгеновские средства контроля в реальном времени не являющиеся штатными для сканера КТ (рентген телевизионные рентгеноскопические аппараты) обладают меньшей разрешающей способностью и худшей визуализацией, что не позволяет также детально видеть картину в зоне операции как при КТ исследовании. Требуется сопряжение данных, выводимых дополнительными средствами контроля на интерфейсы пользователя, что требует их быстрого анализа и интерпретации человеком (в течение нескольких секунд) для принятия решения и последующей коррекции положения инструмента и тела человека. Данное сопряжение на современном этапе еще нуждается в разработке алгоритмов анализа медицинских изображений, совершенствовании аппаратной и элементной базы применяемого медицинского оборудования, в высокой вычислительной мощности рабочих станций, в применении искусственного интеллекта в помощь человеку при быстром сопряжении, анализе, интерпретации поступающих во время операции данных, что является еще не решенной проблемой на современном этапе развития медицины и техники. Следует отметить, что так называемый контроль в реальном времени условный и означает лишь контроль с большей частотой сканирования и большей частотой кадров получаемых изображений медицинской визуализации.
Средства контроля в реальном времени, основанные на иных физических принципах (отличные от рентгеновского излучения, например ультразвуковые аппараты, электромагнитные и оптические системы контроля) имеют все те же недостатки, характерные для рентгеновских. Их применение ограничивается еще более разнородными данными, поступающими на интерфейс пользователя. Отсутствует на современном этапе возможность быстрого и прямого взаимодействия при анализе данных, поступающих с подобных средств, из-за разных производителей, прав собственности, протоколов взаимодействия и т.п. Некоторые средства контроля не дают информации о патологическом очаге, внутренних органах, отражая лишь пространственные взаимоотношения между своими датчиками (электромагнитные средства контроля) или положение инструмента на поверхности тела человека (оптические средства навигации).
Известные пассивные средства, в том числе стереотаксические устройства, контроля выполняют функции разметки и удержания медицинского инструмента в необходимом пространственном положении, но лишены возможности контролировать смещение при дыхательных и иных экскурсиях тела человека.
Известна группа изобретений индивидуализированного для пациента позиционирования и ориентирование хирургических инструментов при размещении проходов, в которой способ позиционирования медицинских инструментов для инвазивной хирургии содержит этапы, на которых определяют положение прохода для медицинского инструмента, собирают данные конкретного пациента, выбирают оптимальное положение для размещения ориентирующего устройства в виде стереотаксического держателя медицинского инструмента, включающего траекторный указатель, установленный в дугообразных кронштейнах, закрепленных в кольцеобразном основании с возможностью поворота в двух взаимно перпендикулярных вертикальных плоскостях (RU 2662872 С2, МПК А61В 34/20 (2016.01), А61В 90/11 (2016.01)).
Известна рентген контрастная сетка для маркировки операционного поля, которая содержит подложку из рентгенопрозрачного материала, рентген контрастные нити, расположенные на подложке, образующие прямоугольную сетку с прямоугольными ячейками, размер сторон которых составляет от 20 до 50 мм. По периметру подложки с одной стороны нанесена клейкая основа для фиксации ее на коже пациента (RU 152847 U1. Опубл. 20.06.2015. Бюл. № 17).
Известен стереотаксический держатель медицинского инструмента, включающий траекторный указатель, установленный в дугообразных кронштейнах, закрепленных в кольцеобразном основании с возможностью поворота в двух взаимно перпендикулярных вертикальных плоскостях (описание к патенту RU 2569720, МПК А61В 19/00 (2006.01), опубликовано: 27.11.2015).
Задача изобретения - разработка средств контроля и навигации для проведения операций под контролем КТ в медицине, рентгенологии, хирургии, медицинской технике.
Технический результат - повышение точности позиционирования медицинского инструмента в условиях различных движений тела человека во время операции путем визуального и рентгеновского КТ контроля за смещением тканей, органов и частей тела человека во время операции, возможность точного измерения смещения и своевременной коррекции дыхательных движений по ходу операции.
Технический результат достигается тем, что в способе позиционирования медицинского инструмента для инвазивной хирургии, содержащем этапы, на которых определяют положение прохода для медицинского инструмента, собирают данные конкретного пациента, выбирают оптимальное положение для размещения ориентирующего устройства в виде стереотаксического держателя медицинского инструмента, включающего траекторный указатель, установленный в дугообразных кронштейнах, закрепленных в кольцеобразном основании с возможностью поворота в двух взаимно перпендикулярных вертикальных плоскостях, что на этапе сбора данных определяют величину смещения поверхности тела пациента в процессе дыхания и соответствующую ей амплитуду дыхательных движений, располагая на столе под телом пациента рентген контрастный линейный маркер в аксиальной плоскости объекта операции, а на поверхности тела пациента в зоне предполагаемой операции размещают рентген контрастную координатную сетку в виде прямоугольной рамки с поперечными перемычками, образующими внутренние прямоугольные ячейки, и два ряда внешних прямоугольных ячеек, размещенных на поперечных сторонах рамки, при этом размещают сетку так, чтобы перемычки внутренних ячеек были ориентированы в сагиттальной плоскости, перемычки внешних ячеек ориентированы в аксиальной плоскости, при этом величину смещения поверхности тела пациента в процессе дыхания оценивают по смещению перемычек внешних ячеек по отношению линейного маркера на столе и отношению к линии, создаваемой лазерной подсветкой диагностического оборудования, при смещении поверхности тела на до 30 мм на коже маркером наносят линии в аксиальной и сагиттальной плоскостях, размечая место введения медицинского инструмента, после чего на последнее устанавливают стереотаксический держатель, снабженный четырьмя парами рентген контрастных меток в виде параллельных выступов, размещенных на основании по обе стороны креплений кронштейнов, причем устанавливают так, чтобы аксиальная и сагиттальная линии разметки проходили между выступами.
Рентген контрастная координатная сетка (РКС) для маркировки операционного поля при позиционировании медицинского инструмента способом, описанным выше, выполнена в виде прямоугольной рамки с поперечными перемычками, образующими внутренние прямоугольные ячейки, причем на каждой из поперечных сторон рамки размещен ряд внешних прямоугольных ячеек.
Стереотаксический держатель медицинского инструмента, включающий траекторный указатель, установленный в дугообразных кронштейнах, закрепленных в кольцеобразном основании с возможностью поворота в двух взаимно перпендикулярных вертикальных плоскостях, дополнительно снабжен четырьмя парами рентген контрастных меток в виде параллельных выступов, размещенных на основании по обе стороны креплений кронштейнов.
На фиг. 1, фиг. 2, фиг. 3, фиг. 4, фиг. 5 изображены схематично этапы выбора места позиционирования медицинского инструмента для инвазивной хирургии; на фиг. 3 вид слева - смещение кожи тела и сетки при вдохе, вид справа - смещение кожи тела и сетки при выдохе; на фиг. 5 - вид слева без сетки, вид справа с сеткой, визуальный контроль; на фиг. 6 - рентген контрастная координатная сетка (РКС); на фиг. 7 - стереотаксический держатель; фиг. 8 - пара рентген контрастных меток стереотаксического держателя.
Инструмент разметки РКС для маркировки операционного поля (фиг. 6) представляет собой прямоугольную рамку с поперечными параллельными перемычками 6, образующими внутренние прямоугольные ячейки. На каждой из поперечных сторон рамки размещен ряд внешних прямоугольных ячеек 5, стенки которых перпендикулярны поперечным перемычкам и образуют внешние выступы.
Упругость и жесткость конструктивных элементов инструмента разметки РКС могут быть различными.
Расстояние между внешними выступами, между внутренними перемычками может быть различным. Расстояние между выступами на противоположных сторонах рамки может быть различным.
РКС может иметь градуировку с различной ценой деления.
Стереотаксический держатель (фиг. 7) имеет в области креплений верхнего и нижнего сегментов к основанию четыре пары рентген контрастных меток в виде параллельных выступов (фиг. 8), размещенных на основании по обе стороны креплений кронштейнов. Выступы предназначены для совмещения с соответствующими конструктивными элементами РКС и РЛМ. Выступы могут располагаться по наружной и (или) по внутренней окружности основания стереотаксического держателя, могут иметь различную контрастность в условиях рентгеноскопии, рентгеновской компьютерной томографии, магнитно-резонансной томографии.
Стереотаксический держатель может быть оснащен средствами фиксации к нижележащей поверхности (клеевая основа, повязка, пластырь, отверстия для пришивания и т.д.)
Инструмент разметки РЛМ может иметь градуировку с различной ценой деления.
Способ позиционирования медицинского инструмента для инвазивной хирургии включает следующие этапы.
1-й. Под тело пациента на поверхности стола диагностического оборудования в направлении, соответствующем аксиальной плоскости, укладывается рентген контрастный линейный маркер 1 (РЛМ) в проекции зоны 2 предполагаемого вмешательства. Соответствие положения инструмента разметки РЛМ аксиальной плоскости контролируется по центрующему лазеру 4 сканера КТ в аксиальной плоскости (фиг. 1). Инструмент разметки РЛМ может иметь градуировку.
2-й. Выполняется предоперационное диагностическое исследование:
- определяется зона операции,
- выявляется объект для операции,
- определяется номер нужного среза, в котором находится объект операции и место 3 введения инструмента на поверхности тела человека.
3-й. Выявляется номер среза, в котором находится ближайший (по отношению к определенному на предыдущем этапе номеру среза объекта операции и места введения медицинского инструмента в тело человека) инструмент разметки РЛМ. В случае размещения единственной разметки РЛМ выбирается соответствующий ему срез.
4-й. Стол сканера КТ вместе с расположенным на нем пациентом устанавливается в положение, в котором РЛМ 1 совпадает с центрующим лазером 4 сканера КТ (фиг. 1).
5-й. На поверхности тела пациента в зоне предполагаемой операции располагается РКС 6, так чтобы внутренние поперечные перемычки были ориентированы в сагиттальной плоскости, внешние выступы в аксиальной. При этом срез выбранного (или единственного) инструмента разметки РЛМ вместе с аксиальной линией центрующего лазера должен находиться внутри массива срезов, которые включают РКС. РКС накрывает РЛМ (фиг. 2).
6-й. Пациенту предлагают вдохнуть и выдохнуть несколько раз и оценивают смещение внешних выступов инструмента разметки РКС по отношению к линии, создаваемой лазерной подсветкой диагностического оборудования, и по отношению к расположенному под телом пациента на столе диагностического оборудования инструменту разметки РЛМ. Смещение регистрируется путем визуального осмотра невооруженным глазом человека. Смещения может быть оценено приблизительно путем отсчета внешних выступов инструмента разметки РКС находящихся выше или ниже по отношению к совмещенным друг с другом инструмента разметки РЛМ и аксиальной линии центрующего лазера. Смещение может быть оценено более точно в мм с применением соответствующих средств измерения с ценой деления шкалы в мм (фиг. 2, фиг. 3, фиг. 6 и фиг. 7).
В результате выполнения 6-го этапа появляются сведения об амплитуде смещения поверхности тела человека с расположенным инструментом разметки сетка по отношению к неподвижным маркерам (инструмент разметки РЛМ, совмещенный с аксиальной линией центрующего лазера. Выбирается наиболее комфортная для пациента величина смещения и соответствующая ей амплитуда дыхательных движений. Пациенту разъясняется необходимость дыхательных движений с определенной глубиной. Пациент обучается дыханию с нужной глубиной на примере нескольких дыхательных движений до достижения нужного результата в виде смещения с выбранной амплитудой.
7-й. Выполняется первое интраоперационное КТ исследование в объеме, ограниченном зоной операции с обязательным включением РЛМ, с учетом их амплитуды смещения. Величину смещения L3 поверхности тела пациента в процессе дыхания оценивают по смещению L1 перемычек 5 внешних ячеек по отношению линейного маркера РЛМ 1 на столе и смещению L2 отношению к линии 7, создаваемой лазерной подсветкой диагностического оборудования. При смещении поверхности тела до 30 мм на коже маркером наносят линии в аксиальной и сагиттальной плоскостях, размечая место 8 введения медицинского инструмента, после чего на последнее устанавливают стереотаксический держатель (фиг. 7).
8-й. Данные, полученные в результате 7-го этапа, подвергаются мультипланарной реконструкции средствами сканера КТ. Выбирается аксиальный срез, содержащий место введения инструмента. На коже пациента позиция данного среза может быть получена путем выдвижения стола в нужный номер среза с последующей подсветкой аксиальной линией 4 центрующего лазера или путем отсчета в миллиметрах от верхнего или нижнего краев рамки инструмента разметки РКС (фиг. 6). На коже маркером наносится линия разметки в аксиальной плоскости, проходящая через выбранный аксиальный срез. Выбирается сагиттальный срез, содержащий место 8 введения инструмента. На коже позиция данного среза может быть получена путем отсчета ближайшей внутренней перемычки 6 инструмента разметки РКС или отсчета в миллиметрах от левого или правого краев рамки инструмента разметки РКС. На коже маркером наносится линия разметки в сагиттальной плоскости, проходящая через выбранный сагиттальный срез. Таким образом, место 8 введения инструмента на коже пациента находится на перекрестии двух вышеуказанных линий - аксиальной и сагиттальной.
На 9-м этапе РКС может быть удалена с поверхности тела человека, по показаниям может быть оставлена в положении как на 5-ом этапе.
10-й. В маркированное место 8 введения инструмента на коже устанавливается стереотаксический держатель, так, чтобы выступы основания стереотаксического держателя совпадали с аксиальной и сагиттальной линиями разметки.
11-й. Стереотаксический держатель фиксируется на коже пациента, регулируется с нужным углом наклона.
12-й. Проверяется смещение выступов (фиг. 8) основания стереотаксического держателя в аксиальной плоскости также как на 6-ом этапе путем визуальной регистрации смещения по отношению к РЛМ 1, совмещенному с аксиальной линией центрующего лазера.
13-й. Осуществляется следующее интраоперационное КТ исследование зоны операции и определяется расположение объекта операции, инструмента разметки РЛМ, выступов основания стереотаксического держателя. Оценивается соответствие выбранной траектории. При необходимости осуществляется регулировка угла наклона стереотаксического держателя и коррекция амплитуды дыхательных движений пациента.
14-й. Осуществляется введение медицинского инструмента в тело человека с контролем введения путем поэтапных действий на 13-ом этапе или одномоментно с дополнительным контролем средствами контроля в реальном времени. Во время введения смещение выступов основания стереотаксического держателя и амплитуда дыхательных движений контролируется как на 13-м этапе. В случае если стол сканера КТ вместе с пациентом был выдвинут в каком- либо направлении (например, для большего простора и свободы действий оператора) и проекция аксиальной линии 4 центрующего лазера не совпадает с проекцией инструмента разметки РЛМ, то смещение выступов основания стереотаксического держателя оценивается визуально по отношению к текущему положению аксиальной линии центрующего лазера (фиг. 4 и фиг. 5).
15-й. Осуществляется оперативный прием, достигается цель операции.
16-й. Осуществляется контрольное КТ исследование, после чего медицинский инструмент, стереотаксический держатель удаляются, операция завершается.
Claims (3)
1. Способ позиционирования медицинского инструмента для инвазивной хирургии, содержащий этапы, на которых определяют положение прохода для медицинского инструмента, собирают данные конкретного пациента, выбирают оптимальное положение для размещения ориентирующего устройства в виде стереотаксического держателя медицинского инструмента, включающего траекторный указатель, установленный в дугообразных кронштейнах, закрепленных в кольцеобразном основании с возможностью поворота в двух взаимно перпендикулярных вертикальных плоскостях, отличающийся тем, что на этапе сбора данных определяют величину смещения поверхности тела пациента в процессе дыхания и соответствующую ей амплитуду дыхательных движений, располагая на столе под телом пациента рентген контрастный линейный маркер в аксиальной плоскости объекта операции, а на поверхности тела пациента в зоне предполагаемой операции размещают рентген контрастную координатную сетку в виде прямоугольной рамки с поперечными перемычками, образующими внутренние прямоугольные ячейки, и два ряда внешних прямоугольных ячеек, размещенных на поперечных сторонах рамки, при этом размещают сетку так, чтобы перемычки внутренних ячеек были ориентированы в сагиттальной плоскости, перемычки внешних ячеек ориентированы в аксиальной плоскости, при этом величину смещения поверхности тела пациента в процессе дыхания оценивают по смещению перемычек внешних ячеек по отношению линейного маркера на столе и отношению к линии, создаваемой лазерной подсветкой диагностического оборудования, при смещении поверхности тела до 30 мм на коже маркером наносят линии в аксиальной и сагиттальной плоскостях, размечая место введения медицинского инструмента, после чего на последнее устанавливают стереотаксический держатель, снабженный четырьмя парами рентген контрастных меток в виде параллельных выступов, размещенных на основании по обе стороны креплений кронштейнов, причем устанавливают так, чтобы аксиальная и сагиттальная линии разметки проходили между выступами.
2. Рентген контрастная координатная сетка для маркировки операционного поля при позиционировании медицинского инструмента способом по п. 1 выполнена в виде прямоугольной рамки с поперечными перемычками, образующими внутренние прямоугольные ячейки, причем на каждой из поперечных сторон рамки размещен ряд внешних прямоугольных ячеек.
3. Стереотаксический держатель медицинского инструмента, включающий траекторный указатель, установленный в дугообразных кронштейнах, закрепленных в кольцеобразном основании с возможностью поворота в двух взаимно перпендикулярных вертикальных плоскостях, отличающийся тем, что он снабжен четырьмя парами рентген контрастных меток в виде параллельных выступов, размещенных на основании по обе стороны креплений кронштейнов.
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2020131294A RU2766975C1 (ru) | 2020-09-22 | 2020-09-22 | Способ позиционирования медицинского инструмента для инвазивной хирургии и рентген контрастная координатная сетка и стереотаксический держатель для его осуществления |
| EP21873041.4A EP4218656A4 (en) | 2020-09-22 | 2021-09-10 | Method for positioning a medical instrument for invasive surgery |
| PCT/RU2021/050292 WO2022066054A1 (ru) | 2020-09-22 | 2021-09-10 | Способ позиционирования медицинского инструмента для инвазивной хирургии |
| BR112023005153A BR112023005153A2 (pt) | 2020-09-22 | 2021-09-10 | Método de posicionamento de instrumento médico para cirurgia invasiva por meio de grade radiopaca coordenada e suporte estereotáxico |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2020131294A RU2766975C1 (ru) | 2020-09-22 | 2020-09-22 | Способ позиционирования медицинского инструмента для инвазивной хирургии и рентген контрастная координатная сетка и стереотаксический держатель для его осуществления |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2766975C1 true RU2766975C1 (ru) | 2022-03-16 |
Family
ID=80736858
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2020131294A RU2766975C1 (ru) | 2020-09-22 | 2020-09-22 | Способ позиционирования медицинского инструмента для инвазивной хирургии и рентген контрастная координатная сетка и стереотаксический держатель для его осуществления |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP4218656A4 (ru) |
| BR (1) | BR112023005153A2 (ru) |
| RU (1) | RU2766975C1 (ru) |
| WO (1) | WO2022066054A1 (ru) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4805615A (en) * | 1985-07-02 | 1989-02-21 | Carol Mark P | Method and apparatus for performing stereotactic surgery |
| RU152847U1 (ru) * | 2015-02-25 | 2015-06-20 | Армен Сисакович Бенян | Рентгеноконтрастная сетка для маркировки операционного поля |
| FR3019983A1 (fr) * | 2014-04-22 | 2015-10-23 | Iin Medical | Dispositif chirurgical exocentrique |
| RU2670657C9 (ru) * | 2017-03-14 | 2018-12-12 | Общество с ограниченной ответственностью "Автом-2" | Стереотаксический держатель медицинского инструмента, адаптеры для него |
| US10687911B2 (en) * | 2011-12-05 | 2020-06-23 | Koninklijke Philips N.V. | Positioning and orientation of surgical tools during patient specific port placement |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3547121A (en) * | 1968-03-04 | 1970-12-15 | Mount Sinai Hospital Research | Abdominal grid for intrauterine fetal transfusion |
| JP2008526422A (ja) * | 2005-01-13 | 2008-07-24 | メイザー サージカル テクノロジーズ リミテッド | 鍵穴脳神経外科用画像ガイドロボットシステム |
| JP2008528197A (ja) * | 2005-01-28 | 2008-07-31 | マサチユセツツ・ジエネラル・ホスピタル | ガイド及び挿入システム |
| US20130066232A1 (en) * | 2011-09-08 | 2013-03-14 | Stryker Leibinger Gmbh & Co., Kg | Axial Surgical Trajectory Guide |
| RU2569720C1 (ru) | 2014-05-19 | 2015-11-27 | Михаил Анатольевич Черных | Устройство для пассивной навигации медицинского инструмента |
-
2020
- 2020-09-22 RU RU2020131294A patent/RU2766975C1/ru active
-
2021
- 2021-09-10 BR BR112023005153A patent/BR112023005153A2/pt unknown
- 2021-09-10 WO PCT/RU2021/050292 patent/WO2022066054A1/ru not_active Ceased
- 2021-09-10 EP EP21873041.4A patent/EP4218656A4/en active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4805615A (en) * | 1985-07-02 | 1989-02-21 | Carol Mark P | Method and apparatus for performing stereotactic surgery |
| US10687911B2 (en) * | 2011-12-05 | 2020-06-23 | Koninklijke Philips N.V. | Positioning and orientation of surgical tools during patient specific port placement |
| FR3019983A1 (fr) * | 2014-04-22 | 2015-10-23 | Iin Medical | Dispositif chirurgical exocentrique |
| RU152847U1 (ru) * | 2015-02-25 | 2015-06-20 | Армен Сисакович Бенян | Рентгеноконтрастная сетка для маркировки операционного поля |
| RU2670657C9 (ru) * | 2017-03-14 | 2018-12-12 | Общество с ограниченной ответственностью "Автом-2" | Стереотаксический держатель медицинского инструмента, адаптеры для него |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2022066054A1 (ru) | 2022-03-31 |
| EP4218656A4 (en) | 2025-02-26 |
| EP4218656A1 (en) | 2023-08-02 |
| BR112023005153A2 (pt) | 2023-04-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11596367B2 (en) | Electromagnetic tracking system and methods of using same | |
| DE10108547B4 (de) | Operationssystem zur Steuerung chirurgischer Instrumente auf Basis von intra-operativen Röngtenbildern | |
| US6851855B2 (en) | Registration method for navigation-guided medical interventions | |
| US6359959B1 (en) | System for determining target positions in the body observed in CT image data | |
| US5943719A (en) | Method and device for precise invasive procedures | |
| EP3072472B1 (en) | Stereotactic whole-body guide system for precisely positioning surgical instruments inside the body | |
| DE69515288T2 (de) | Stereotaxie Systeme | |
| US6122541A (en) | Head band for frameless stereotactic registration | |
| US6533794B2 (en) | Simplified stereotactic apparatus and methods | |
| US7677801B2 (en) | Non-invasive method and apparatus to locate incision site for spinal surgery | |
| US20090281452A1 (en) | System and method for a medical procedure using computed tomography | |
| US20040015176A1 (en) | Stereotactic localizer system with dental impression | |
| DE102006024540A1 (de) | Verfahren und System zum Akquirieren von Bildern mit einer medizinischen Bildgebungsvorrichtung | |
| US20160296293A1 (en) | Apparatus for robotic surgery | |
| DE69831292T2 (de) | Vorrichtung zur bildunterstützten thorax-therapie | |
| US6270506B1 (en) | Medical targeting apparatus | |
| DE19951502A1 (de) | System mit Mitteln zur Aufnahem von Bildern, medizinischer Arbeitsplatz aufweisend ein derartiges System und Verfahren zur Einblendung eines Abbildes eines zweiten Objektes in ein von einem ersten Objekt gewonnenes Bild | |
| JP2003509108A (ja) | 定位装置及び方法 | |
| RU2766975C1 (ru) | Способ позиционирования медицинского инструмента для инвазивной хирургии и рентген контрастная координатная сетка и стереотаксический держатель для его осуществления | |
| US7648274B2 (en) | Radiological scanning orientation indicator | |
| CN107595406B (zh) | 骨折闭合复位治疗的电磁导视系统 | |
| US20230190377A1 (en) | Technique Of Determining A Scan Region To Be Imaged By A Medical Image Acquisition Device | |
| WO2021007803A1 (zh) | 骨折复位闭合手术定位导航方法和用于该方法的定位装置 | |
| US12229984B2 (en) | Positioning of a patient carrier | |
| CN112237477B (zh) | 骨折复位闭合手术定位导航装置 |