[go: up one dir, main page]

RU2760405C2 - Эргометр для функциональной электростимуляции, включающей автоматическое управление спазмом - Google Patents

Эргометр для функциональной электростимуляции, включающей автоматическое управление спазмом Download PDF

Info

Publication number
RU2760405C2
RU2760405C2 RU2019106793A RU2019106793A RU2760405C2 RU 2760405 C2 RU2760405 C2 RU 2760405C2 RU 2019106793 A RU2019106793 A RU 2019106793A RU 2019106793 A RU2019106793 A RU 2019106793A RU 2760405 C2 RU2760405 C2 RU 2760405C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
electrical stimulation
limb
torque
maximum
limbs
Prior art date
Application number
RU2019106793A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2019106793A (ru
RU2019106793A3 (ru
Inventor
Майкл ДАНКЭН
Original Assignee
Ресторэйтив Терапиз
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ресторэйтив Терапиз filed Critical Ресторэйтив Терапиз
Publication of RU2019106793A publication Critical patent/RU2019106793A/ru
Publication of RU2019106793A3 publication Critical patent/RU2019106793A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2760405C2 publication Critical patent/RU2760405C2/ru

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Measuring devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor or mobility of a limb
    • A61B5/1101—Detecting tremor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N1/00—Electrotherapy; Circuits therefor
    • A61N1/18—Applying electric currents by contact electrodes
    • A61N1/32—Applying electric currents by contact electrodes alternating or intermittent currents
    • A61N1/36—Applying electric currents by contact electrodes alternating or intermittent currents for stimulation
    • A61N1/36003—Applying electric currents by contact electrodes alternating or intermittent currents for stimulation of motor muscles, e.g. for walking assistance
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Measuring devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor or mobility of a limb
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0214—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising by rotating cycling movement
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N1/00—Electrotherapy; Circuits therefor
    • A61N1/02—Details
    • A61N1/04—Electrodes
    • A61N1/0404—Electrodes for external use
    • A61N1/0408—Use-related aspects
    • A61N1/0452—Specially adapted for transcutaneous muscle stimulation [TMS]
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N1/00—Electrotherapy; Circuits therefor
    • A61N1/18—Applying electric currents by contact electrodes
    • A61N1/32—Applying electric currents by contact electrodes alternating or intermittent currents
    • A61N1/36—Applying electric currents by contact electrodes alternating or intermittent currents for stimulation
    • A61N1/36014—External stimulators, e.g. with patch electrodes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N1/00—Electrotherapy; Circuits therefor
    • A61N1/18—Applying electric currents by contact electrodes
    • A61N1/32—Applying electric currents by contact electrodes alternating or intermittent currents
    • A61N1/36—Applying electric currents by contact electrodes alternating or intermittent currents for stimulation
    • A61N1/36014—External stimulators, e.g. with patch electrodes
    • A61N1/3603—Control systems
    • A61N1/36031—Control systems using physiological parameters for adjustment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N1/00—Electrotherapy; Circuits therefor
    • A61N1/18—Applying electric currents by contact electrodes
    • A61N1/32—Applying electric currents by contact electrodes alternating or intermittent currents
    • A61N1/36—Applying electric currents by contact electrodes alternating or intermittent currents for stimulation
    • A61N1/372—Arrangements in connection with the implantation of stimulators
    • A61N1/37211—Means for communicating with stimulators
    • A61N1/37252—Details of algorithms or data aspects of communication system, e.g. handshaking, transmitting specific data or segmenting data
    • A61N1/37288—Communication to several implantable medical devices within one patient
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H2001/0207—Nutating movement of a body part around its articulation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N1/00—Electrotherapy; Circuits therefor
    • A61N1/18—Applying electric currents by contact electrodes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N1/00—Electrotherapy; Circuits therefor
    • A61N1/18—Applying electric currents by contact electrodes
    • A61N1/32—Applying electric currents by contact electrodes alternating or intermittent currents
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N1/00—Electrotherapy; Circuits therefor
    • A61N1/18—Applying electric currents by contact electrodes
    • A61N1/32—Applying electric currents by contact electrodes alternating or intermittent currents
    • A61N1/36—Applying electric currents by contact electrodes alternating or intermittent currents for stimulation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N1/00—Electrotherapy; Circuits therefor
    • A61N1/18—Applying electric currents by contact electrodes
    • A61N1/32—Applying electric currents by contact electrodes alternating or intermittent currents
    • A61N1/36—Applying electric currents by contact electrodes alternating or intermittent currents for stimulation
    • A61N1/36014—External stimulators, e.g. with patch electrodes
    • A61N1/3603—Control systems

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Physiology (AREA)
  • Dentistry (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Electrotherapy Devices (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)
  • Finger-Pressure Massage (AREA)
  • Measuring Pulse, Heart Rate, Blood Pressure Or Blood Flow (AREA)
  • Measurement And Recording Of Electrical Phenomena And Electrical Characteristics Of The Living Body (AREA)

Abstract

Группа изобретений относится к медицине, а именно к терапевтическим устройствам для тренировки мышц. Устройство содержит основание для тренировки на велотренажере, контроллер функциональной электростимуляции и автоматическую систему регулирования спазма. Основание велотренажера содержит первую опору для конечностей и вторую опору для конечностей. Опоры выполнены с возможностью приведения в движение или противодействия движению двигателем. Контроллер выполнен с возможностью управления двигателем. Система регулирования спазма содержит монитор, сконфигурированный с возможностью непрерывного мониторинга крутящего момента, необходимого для вращения одной или обеих из указанных опор для конечностей. Система регулирования спазма сконфигурирована с возможностью вычисления скорости изменения указанного крутящего момента, максимальной частоты вращения кривошипа, максимальной скорости разгона кривошипа и максимальной скорости разгона, максимальной электрической стимуляции и максимальной скорости нарастания стимуляции. Система регулирования спазма сконфигурирована с возможностью идентификации возможного начала спазма при превышении контролируемой величины крутящего момента или скорости изменения крутящего момента в отношении предварительно заданного значения. Система регулирования спазма сконфигурирована с возможностью сравнения, по меньшей мере, текущей частоты вращения кривошипа с указанной вычисленной максимальной скоростью кривошипа и текущего уровня электростимуляции с указанной вычисленной максимальной стимуляцией. Достигается возможность регулировать уровни темпа и стимуляции для спазма и миотатического рефлекса. 3 н. и 9 з.п. ф-лы, 1 ил.

Description

Область техники
[0001] Настоящее изобретение относится к системам функциональной электростимуляции (ФЭС) для реабилитации лиц, перенесших неврологические травмы. В частности, настоящее изобретение относится к устройству, в котором используется как механическая, так и электрическая стимуляция мышц индивидуума.
Уровень техники
[0002] Пациенты с повреждениями спинного мозга получают повышенный терапевтический эффект от тренировок на эргометрах с включением ФЭС. Однако, когда конечности пациента приводятся в движение и/или когда стимуляция применяется в начале сеанса, многие пациенты страдают от мышечных спазмов. Этот спазм часто не позволяет пациентам тренироваться в течение нескольких минут, пока спазмы не утихнут. Это может привести к потере времени как пациентом, так и терапевтом или лицом, осуществляющим уход, и привести к сокращению лечебных или профилактических эффектов, которые пациент получает от эргометра ФЭС.
[0003] Современные способы минимизации спазма включают:
[0004] 1. Растяжение ног пациента перед ездой. Проблема этого способа состоит в том, что он трудоемок и не всегда дает желаемые результаты.
[0005] 2. Наблюдение терапевта за пациентом при применении стимуляции и предотвращение вручную увеличения стимуляции, когда у пациента появляются ранние признаки спазма. Проблема с этим подходом состоит в том, что он требует присутствия хорошо обученного терапевта во время тренировки пациента. Это не всегда осуществимо.
[0006] 3. Настройка эргометра ФЭС на очень медленное увеличение уровней стимуляции на субъекте, чтобы мышцы пациента приспосабливались к стимуляции. Проблема с этим решением состоит в том, что терапевт должен быть обучен тому, как настроить эргометр ФЕС для пациента, у которого, как известно, есть спазмы. Другая проблема заключается в том, что пациенту требуется больше времени для получения максимальной пользы от подачи импульсов ФЭС, поскольку стимуляция нарастает медленно. Пациент может лишь иногда страдать от спазма и в этом случае было бы лучше активизировать стимуляцию быстрее, если пациент не страдает от спазма.
Раскрытие изобретения
[0007] В соответствии с изобретением предложено устройство функциональной электростимуляции, имеющее опору для левой конечности и опору для правой конечности, причем обе опоры для конечностей соединены с первичным приводным двигателем, выполненным с возможностью приведения в движение опоры для конечностей возвратно-поступательно; причем опора для левой конечности соединена с серводвигателем опоры левой конечности, а опора для правой конечности соединена с серводвигателем опоры правой конечности, при этом каждый из упомянутых серводвигателей опор для правой и левой конечностей выполнен с возможностью приведения во вращение соответствующей опоры для конечности вокруг оси. Устройство дополнительно имеет блок управления, соединенный с серводвигателями опор для левой и правой конечностей, выполненными с возможностью управления приведением в действие серводвигателей опор для левой и правой конечностей. Блок управления также может включать в себя выводы функциональной электростимуляции, прикрепленные к накожным клеящимся электродам, выполненным с возможностью подачи электростимуляции к мышцам пациента.
[0008] Устройство дополнительно содержит автоматическую систему регулирования спазма, содержащую монитор, выполненный с возможностью который непрерывного контроля крутящего момента, необходимого для вращения, сконфигурированный с возможностью вычисления скорости или обеих опор для левой и правой конечностей, и контроллер одной изменения указанного крутящего момента и для вычисления максимальной электростимуляции, максимальной скорости нарастания стимуляции, максимальной скорости серводвигателя и максимальной скорости разгона серводвигателя.
[0009] Согласно дополнительным вариантам воплощения система функциональной электростимуляции имеет два приводных рычага, соединяющих первичный приводной двигатель с каждой из указанных опор для левой и правой конечностей, причем приводные рычаги необязательно имеют различные точки крепления для соединения с соответствующими правым и левым кривошипами в разных положениях крепления. В соответствии с дополнительными вариантами воплощения, опоры для конечностей прикреплены к приводным рычагам посредством соответствующих левого и правого кривошипов.
[00010] Согласно дополнительным вариантам воплощения изобретения контроллер указанной автоматической системы регулирования спазма сконфигурирован с возможностью идентификации возможного начала спазма, когда контролируемая величина крутящего момента или скорость изменения крутящего момента превышает предварительно заданное значение, и при превышении контролируемой величины крутящего момента или скорости изменения крутящего момента в отношении указанного заранее заданного значения для сравнения текущего уровня электростимуляции с указанной вычисленной максимальной стимуляцией и сравнения текущей частоты вращения кривошипа с указанной вычисленной максимальной скоростью кривошипа, и для отправки команды к упомянутому блоку управления, подключенному к серводвигателям левой и правой опор для конечностей, и к указанным выводам функциональной электростимуляции для уменьшения величины электростимуляции и частоты вращения кривошипа.
[00011] Согласно дополнительным вариантам воплощения изобретения предложено терапевтическое устройство для тренировки мышц, имеющее основание велотренажера, сконфигурированное с возможностью установки верхних или нижних конечностей субъекта и оказания помощи субъекту в тренировке мышц; причем основание велотренажера имеет первую опору для конечностей и вторую опору для конечностей, причем указанные опоры для конечностей, выполнены с возможностью приведения в движение двигателем, управляемым контроллером, или сопротивления движению, при этом устройство дополнительно содержит контроллер функциональной электростимуляции, причем контроллер функциональной стимуляции и первая и вторая опоры для конечностей и основание велотренажера сконфигурированы с возможностью помощи субъекту в движении верхних или нижних конечностей; при этом указанное устройство дополнительно содержит автоматическую систему регулирования спазма, содержащую монитор, сконфигурированный с возможностью непрерывного мониторинга крутящего момента, необходимого для вращения одной или обеих из указанных опор для левой и правой конечности, причем упомянутый контроллер сконфигурирован с возможностью вычисления скорости изменения указанного крутящего момента, максимальной скорости серводвигателя и максимальной скорости разгона серводвигателя, причем указанный контроллер функциональной электростимуляции сконфигурирован с возможностью вычисления максимальной электрической стимуляции и максимальной скорости нарастания стимуляции.
[00012] Согласно дополнительным вариантам воплощения изобретения контроллер выполнен с возможностью управления изометрической функциональной электростимуляцией мышц субъекта.
[00013] В соответствии с дополнительными вариантами воплощения изобретения предложен способ тренировки конечностей субъекта, включающий: размещение конечностей субъекта в опоре для конечностей устройства, описанного в настоящем документе, размещение электродов электростимуляции на конечностях субъекта и выполнение тренировки конечностей субъекта.
[00014] Согласно дополнительным вариантам воплощения изобретения этап тренировки включает в себя активную помощь субъекту в перемещении конечностей субъекта путем вращения опор для конечностей вокруг точки опоры для конечностей.
[00015] В соответствии с дополнительными вариантами воплощения изобретения способ включает в себя оказание помощи субъекту в тренировке конечностей субъекта посредством изометрической функциональной электростимуляции.
[00016] Согласно дополнительным вариантам воплощения изобретения способ включает в себя увеличение электростимуляции мышц и уменьшение двигательной помощи.
[00017] Согласно дополнительным вариантам воплощения изобретения электростимуляция вызывает скоординированные сокращения мышц, и опоры конечностей не приводятся во вращение.
[00018] Согласно дополнительным вариантам воплощения изобретения, способ включает в себя увеличение двигательной помощи и уменьшение электростимуляции.
[00019] Согласно дополнительным вариантам воплощения изобретения, автоматическая система регулирования спазма сконфигурирована с возможностью идентификации возможного начала спазма, при превышении контролируемой величины крутящего момента или скорости изменения крутящего момента в отношении заранее заданного значения, и при превышении контролируемой величины крутящего момента или скорости изменения крутящего момента в отношении указанного заранее заданного значения, и сравнения текущей частоты вращения кривошипа с указанной вычисленной максимальной частотой вращения кривошипа, причем указанный контроллер электростимуляции сконфигурирован с возможностью сравнения текущего уровня электростимуляции с указанной вычисленной максимальной стимуляцией.
Описание чертежей
[00020] Последующее описание предпочтительных вариантов воплощения настоящего изобретения представлено со ссылкой на прилагаемые чертежи, на которых:
[00021] На фиг. 1 показана система велотренажера с функциональной электростимуляцией RT300™ посредством восстановительной терапии с автоматической системой регулирования спазма согласно изобретению, установленной в контроллере RT300™.
Подробное описание изобретения
[00022] Раскрытие изобретения, приведенное выше, можно лучше понять, обратившись к нижеследующему описанию, прилагаемым чертежам и формуле изобретения, приведенным ниже. Описание варианта воплощения, изложенное ниже, чтобы обеспечить возможность реализации изобретения, предназначено не для ограничения предпочтительного варианта воплощения, а для того, чтобы служить его конкретным примером. Специалистам в данной области должно быть понятно, что они могут легко использовать идею и конкретные варианты воплощения, раскрытые в качестве основы, для модификации или разработки других способов и систем для достижения тех же целей настоящего изобретения. Специалисты в данной области также должны понимать, что такие эквивалентные узлы не выходят за пределы сущности и объема изобретения в его самой широкой форме. Хотя изобретение описано здесь в контексте велотренажерной системы RT300-SLSA, оно может использоваться вместе с любой системой велотренажера с ФЭС, включая системы, описанные в патентах США №№ 8 905 951 и 9 511 256, описания которых включены в настоящее описание в полном объеме.
[00023] Как показано на фиг. 1, один вариант воплощения настоящего изобретения содержит терапевтическое устройство 100 для тренировки мышц, используемое для лечения пациентов, которые могут иметь частичный или полный паралич рук и/или ног. Устройство 100 содержит основание 105 велотренажера, которое установлено на мобильной опоре 103.
[00024] Основание 105 велотренажера имеет первую опору 108 для конечностей и вторую опору 109 для конечностей. Предполагается, что в некоторых вариантах воплощения может быть включена опора только для одной конечности, для облегчения лечения субъектов, которые потеряли конечность. Каждая опора 108 и 109 для конечностей прикреплена к основанию велотренажера с помощью первого вращающегося рычага 114 и второго вращающегося рычага 115, соответственно.
[00025] Вращающиеся рычаги 114 и 115 прикреплены к опорам 108 и 109 для конечностей в точке 130 и 131 поворота опор для конечностей. Такая конфигурация позволяет ноге субъекта вращаться как обычно, как это было бы при естественном выполнении циклического движения. Вращающиеся рычаги соединены с основанием 105 велотренажера в точке 140 поворота основания. В предпочтительном варианте воплощения точка 140 поворота основания содержит вал, проходящий через канал, который проходит через основание; при этом вал соединяет конец основания первого вращающегося рычага 114 с концом основания второго вращающегося рычага 115. В таком варианте воплощения вал затем равномерно вращается вокруг точки 140 поворота основания. В других вариантах воплощения вращающиеся рычаги 114, 115 могут соединяться с двумя независимо вращающимися валами в точке 140 поворота основания, что позволяет опорам 108 и 109 для конечностей вращаться независимо друг от друга.
[00026] Основание 105 велотренажера также содержит две опоры 148, 149 для икр ног. В некоторых вариантах воплощения опоры 148 и 149 для икр ног соединены с опорами для конечностей 108 и 109 посредством соединительного звена 153, 154. В других вариантах воплощения опоры 148 и 149 для икр ног могут быть не связаны с опорами для конечностей 108 и 109.
[00027] Устройство 100 также содержит контроллер 175 функциональной электростимуляции. Контроллер 175 управляет электрическими импульсами, подаваемыми к мышцам субъекта, через ряд выводов 159, которые соединены с контроллером 175 посредством подводящего кабеля 156. Контроллер 175 также управляет двигателем (не показан), который управляет частотой вращения вращающихся рычагов 114 и 115. Контроллер 175 координирует вращение вращающихся рычагов 114 и 115 в сочетании с функциональной электростимуляцией через выводы 159 в зависимости от уровня потребностей субъекта. В некоторых случаях контроллер 175 будет направлять полное движение вращающихся рычагов 114 и 115 в сочетании с электрической стимуляцией, приводящей к полностью вызванному ФЭС движению. В качестве альтернативы контроллер 175 может уменьшить уровень содействия, предоставляемого двигателем и электростимуляцией, позволяя субъекту произвольное движение. В еще одном дополнительном варианте воплощения контроллер 175 не будет оказывать никакого содействия, чтобы позволить субъекту вращать опоры для конечностей 108, 109 без посторонней помощи. Контроллер 175 предоставляет такое содействие, которое необходимо субъекту, и регулируется пользователем.
[00028] Аналогичным образом, могут быть предусмотрены опоры 208 и 209 для запястья и кисти, которые могут быть прикреплены к вращающимся рычагам 214 и 215 в точке 240 поворота основания с последующим креплением к опорам 208 и 209 для запястья и кисти.
[00029] В одном варианте воплощения предложен способ тренировки конечностей субъекта. Согласно этому варианту воплощения система непрерывно вращается с заданной скоростью, и она либо способствует, либо противодействует усилиям пациента. Усилия пациента являются либо произвольными, либо вызванными ФЭС. На первом этапе способа двигатель системы приводит в движение конечности субъекта, а контроллер обеспечивает начальную электростимуляцию мышц. Этот первый этап можно назвать этапом разогрева. На следующем этапе, называемом активным переходом, контроллер увеличивает электростимуляцию мышц и уменьшает двигательную поддержку до тех пор, пока мышца не примет на себя движение опор для конечностей, или пока не будет достигнут 100% порог стимуляции. На последующем этапе, называемом активным этапом, электростимуляция вызывает скоординированные сокращения мышц, когда вращающиеся рычаги 114 и 115 (и/или 214 и 215) поворачиваются вокруг точки 140 поворота (и/или 240), в результате чего мышцы субъекта выполняют циклическое движение. Комбинация вращающихся рычагов 114 и 115 (и/или 214 и 215), соединенных в точке 140 поворота (и/или 240), в настоящем документе также называется кривошипом. Как только мышечная усталость достигнута и/или обнаружена контроллером, электростимуляция снижается, а двигатель основания велотренажера принимает на себя циклическое движение. На последнем этапе, называемом успокоением, двигатель полностью выполняет циклическое движение, позволяя мышцам субъекта отдыхать, в то же время, обеспечивая движение в определенном диапазоне движения.
[00030] В соответствии с дополнительным вариантом воплощения, функция автоматической системы регулирования спазма по настоящему изобретению регулировать величину крутящего момента, необходимого для перемещения рук или ног пациента с начала терапевтического сеанса. Система также контролирует характер и скорость изменения или плавность требуемого крутящего момента при каждом повороте кривошипа эргометра. Автоматическая система регулирования спазма согласно изобретению использует увеличение необходимого крутящего момента, а также снижение плавности требуемого крутящего момента для определения мышечного тонуса и для обнаружения возникновения мышечного спазма.
[00031] Для каждой величины обнаруженного мышечного тонуса система автоматического регулирования спазма в соответствии с настоящим изобретением устанавливает максимальный уровень стимуляции, максимальную скорость нарастания стимуляции, максимальную частоту вращения кривошипа и скорость разгона кривошипа. Если возникает полный мышечный спазм, то автоматическая система регулирования спазма на некоторое время блокирует вращение кривошипа двигателя, а затем снова пытается начать сеанс терапии.
[00032] Следующий пример относится к пациенту, начинающему сеанс терапии для ног, с последующим увеличением уровня стимуляции. Если у пациента возникает спазм, крутящий момент, необходимый для помощи вращению ног, начинает колебаться, причем колебание крутящего момента будет обнаруживаться системой автоматического регулирования спазма. Аналогичным образом, если у пациента начинает проявляться высокий мышечный тонус, крутящий момент двигателя, необходимый для помощи ноге при вращении кривошипа, будет увеличиваться, и автоматическая система регулирования спазма обнаружит это увеличение. В любом случае, автоматическая система регулирования спазма вычислит максимальный уровень стимуляции и темп езды на велотренажере, подходящий для предотвращения повышения мышечного тонуса или его превращения в спазм мышц.
[00033] Если текущая терапия осуществляет стимуляцию на более высоком уровне, чем вычисленный максимальный уровень стимуляции, подходящий для предотвращения повышения мышечного тонуса или его превращения в спазм, автоматическая система регулирования спазма вызовет соответствующее снижение уровня стимуляции. Аналогичным образом, если текущий темп терапии ноги в настоящий момент идет быстрее, чем максимальный темп езды на велотренажере, чтобы предотвратить повышение мышечного тонуса или его превращение в спазм, автоматическая система регулирования спазма вызовет снижение скорости темпа.
[00034] И наоборот, если текущий уровень стимуляции ниже, чем вычисленное максимальное значение стимуляции, тогда система вычислит максимальную скорость нарастания уровня стимуляции, которая подходит для предотвращения повышения мышечного тонуса или его превращения в мышечный спазм. Система будет обеспечивать повышение уровня стимуляции со скоростью, не превышающей этот максимум.
[00035] Если темп ниже, чем вычисленное максимальное значение темпа езды на велотренажере, тогда система вычислит максимальную скорость разгона, которая подходит для предотвращения повышения мышечного тонуса или его превращения в мышечный спазм. Система будет обеспечивать повышение темпа со скоростью, не превышающей эту вычисленную максимальную скорость.
[00036] Если мышечный тонус продолжает повышаться, то все эти максимальные уровни будут дополнительно снижаться. Это позволяет мышцам пациента приспосабливаться к стимуляции, что в конечном итоге снижает мышечный тонус. По мере снижения мышечного тонуса система
будет увеличивать все эти максимальные уровни. Когда мышечный тонус отсутствует или является минимальным, система не устанавливает никаких ограничений. В этот момент сеанс терапии ФЭС будет продолжен с использованием заданного уровня стимуляции и параметров темпа.
[00037] В случае, если обнаруженный мышечный тонус не снижается с течением времени, указывая на то, что мышцы не приспосабливаются либо к предписанным уровням темпа, либо к стимуляции, автоматическая система регулирования спазма будет медленно обеспечивать более высокий уровень темпа и стимуляции. Это позволяет пациенту перейти к активной тренировке на велотренажере, даже если он или она проявляет тонус. В этом случае вполне вероятно, что обнаруженный тонус был вызван не спазмом, а другим фактором, таким как миотатический рефлекс. В соответствии с различными вариантами воплощения изобретения система может соответствующим образом регулировать уровни темпа и стимуляции для спазма и миотатического рефлекса.
[00038] Настоящее изобретение было описано со ссылками на предпочтительный вариант воплощения. Хотя конкретные значения, взаимосвязи, материалы и этапы были изложены с целью описания сущности изобретения, специалистам в данной области техники должно быть понятно, что в изобретение могут быть внесены многочисленные изменения и/или модификации, как показано в конкретных вариантах воплощения, без отклонения от сущности или объема основных идей и принципов действия изобретения, которые описаны обобщенно. Следует признать, что в свете вышеприведенных идей специалисты в данной области техники могут изменять эти принципы, не отступая от сущности изобретения, изложенной в настоящем документе. Теперь, когда полностью изложены предпочтительные варианты воплощения и некоторые варианты принципов, лежащих в основе настоящего изобретения, различные другие варианты воплощения, а также определенные варианты и модификации вариантов воплощения, показанных и описанных в настоящем документе, будут очевидны специалистам в данной области техники после ознакомления с такими основными принципами. Подразумевается, что включены все такие модификации, изменения и другие варианты воплощения, если они входят в объем прилагаемой формулы изобретения или ее эквивалентов. Таким образом, следует понимать, что изобретение может быть осуществлено на практике иначе, чем конкретно изложено в настоящем документе. Следовательно, настоящие варианты воплощения следует рассматривать во всех отношениях как иллюстративные без ограничения.

Claims (23)

1. Устройство для функциональной электростимуляции, содержащее:
опору для левой конечности и опору для правой конечности, причем обе опоры для конечностей соединены с первичным приводным двигателем, выполненным с возможностью приведения в движение опоры для конечностей возвратно-поступательно, при этом указанная опора для левой конечности соединена с серводвигателем опоры для левой конечности, а указанная опора правой конечности соединена с серводвигателем опоры правой конечности, причем каждый из указанных серводвигателей опор для правой и левой конечностей выполнен с возможностью приведения во вращение соответствующей опоры конечности вокруг оси;
блок управления, соединенный с серводвигателями опор для левой и правой конечностей и выполненный с возможностью управления приведением в действие серводвигателей опор для левой и правой конечностей, при этом блок управления включает выводы функциональной электростимуляции, прикрепленные к накожным клеящимся электродам, и при этом указанные клеящиеся электроды выполнены с возможностью подачи тока электростимуляции к мышцам пациента; и
систему автоматического регулирования спазма, содержащую контроллер и монитор, при этом монитор сконфигурирован с возможностью непрерывного мониторинга крутящего момента, требуемого для вращения одной или обеих из указанных опор для левой и правой конечностей, а контроллер сконфигурирован с возможностью вычисления скорости изменения указанного крутящего момента и для вычисления максимальной электрической стимуляции, максимальной скорости нарастания стимуляции, максимальной частоты вращения кривошипа и максимальной скорости разгона кривошипа,
при этом указанный контроллер сконфигурирован с возможностью идентификации возможного начала спазма при превышении контролируемой величины крутящего момента или скорости изменения крутящего момента в отношении предварительно заданного значения и при превышении контролируемой величины крутящего момента или скорости изменения крутящего момента в отношении указанного заранее заданного значения,
для сравнения текущего уровня электростимуляции с указанной вычисленной максимальной стимуляцией и сравнения текущей частоты вращения кривошипа с указанной вычисленной максимальной скоростью кривошипа и
для отправки команды к упомянутому блоку управления, подключенному к серводвигателям левой и правой опор для конечностей и к указанным выводам функциональной электростимуляции для уменьшения, по меньшей мере, величины электростимуляции, подаваемой посредством выводов функциональной электростимуляции, и частоты вращения кривошипа.
2. Устройство для функциональной электростимуляции по п. 1, отличающееся тем, что дополнительно содержит два приводных рычага, соединяющих указанный первичный приводной двигатель с каждой из указанных опор для левой и правой конечностей, причем указанные приводные рычаги включают различные точки крепления для соединения с первичным приводным двигателем в разных положениях крепления.
3. Устройство для функциональной электростимуляции по п. 1, отличающееся тем, что команды к упомянутому блоку управления включают уменьшение обеих величин: величины электростимуляции, подаваемой посредством выводов функциональной электростимуляции, и величины частоты вращения кривошипа.
4. Устройство для функциональной электростимуляции по п. 1, отличающееся тем, что контроллер выполнен с возможностью управления изометрической функциональной электростимуляцией мышц субъекта.
5. Терапевтическое устройство для тренировки мышц, содержащее:
основание для тренировки на велотренажере, сконфигурированное с возможностью установки верхних или нижних конечностей субъекта и оказания помощи субъекту в тренировке мышц, основание велотренажера, содержащее первую опору для конечностей и вторую опору для конечностей, причем указанные опоры для конечностей выполнены с возможностью приведения в движение или противодействия движению двигателем;
контроллер функциональной электростимуляции, выполненный с возможностью управления двигателем, причем контроллер функциональной стимуляции, первая и вторая опоры для конечностей и основание велотренажера сконфигурированы с возможностью способствования субъекту в движении верхних или нижних конечностей; и
автоматическую систему регулирования спазма, содержащую монитор, сконфигурированный с возможностью непрерывного мониторинга крутящего момента, необходимого для вращения одной или обеих из указанных опор для левой и правой конечностей, причем упомянутая автоматическая система регулирования спазма сконфигурирована с возможностью вычисления скорости изменения указанного крутящего момента, максимальной частоты вращения кривошипа, максимальной скорости разгона кривошипа и максимальной скорости разгона, максимальной электрической стимуляции и максимальной скорости нарастания стимуляции;
при этом указанная автоматическая система регулирования спазма сконфигурирована с возможностью идентификации возможного начала спазма при превышении контролируемой величины крутящего момента или скорости изменения крутящего момента в отношении предварительно заданного значения и при превышении контролируемой величины крутящего момента или скорости изменения крутящего момента в отношении указанного заранее заданного значения,
указанная автоматическая система регулирования спазма сконфигурирована с возможностью сравнения, по меньшей мере, текущей частоты вращения кривошипа с указанной вычисленной максимальной скоростью кривошипа и текущего уровня электростимуляции с указанной вычисленной максимальной стимуляцией.
6. Устройство по п. 5, отличающееся тем, что указанная автоматическая система регулирования спазма сконфигурирована с возможностью сравнения двух величин: текущей частоты вращения кривошипа с указанной вычисленной максимальной скоростью кривошипа и текущего уровня электростимуляции с указанной вычисленной максимальной стимуляцией при превышении контролируемой величины крутящего момента или скорости изменения крутящего момента в отношении предварительно заданного значения.
7. Способ тренировки конечностей субъекта, включающий размещение конечностей субъекта в соответствующих опорах для конечностей устройства по п. 5, включающий размещение электродов на конечностях субъекта и тренировку конечностей субъекта.
8. Способ по п. 7, отличающийся тем, что указанный этап тренировки конечностей субъекта включает активную помощь субъекту в перемещении конечностей субъекта путем вращения опор для конечностей вокруг точки опоры для конечностей.
9. Способ по п. 8, отличающийся тем, что дополнительно включает оказание помощи субъекту в тренировке конечностей субъекта посредством изометрической функциональной электростимуляции.
10. Способ по п. 9, отличающийся тем, что дополнительно включает увеличение электрической стимуляции мышц и уменьшение двигательной помощи.
11. Способ по п. 10, отличающийся тем, что этап увеличения электростимуляции и уменьшения двигательной помощи вызывает скоординированные сокращения мышц, а двигательная помощь не приводит во вращение опоры конечностей.
12. Способ по п. 11, отличающийся тем, что дополнительно включает увеличение двигательной поддержки и уменьшение электрической стимуляции.
RU2019106793A 2016-11-04 2017-11-06 Эргометр для функциональной электростимуляции, включающей автоматическое управление спазмом RU2760405C2 (ru)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201662417477P 2016-11-04 2016-11-04
US62/417,477 2016-11-04
US15/804,441 2017-11-06
US15/804,441 US10173058B2 (en) 2016-11-04 2017-11-06 Functional electrical stimulation ergometer including automatic spasm control
PCT/US2017/060184 WO2018085770A1 (en) 2016-11-04 2017-11-06 Functional electrical stimulation ergometer including automatic spasm control

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2021133948A Division RU2021133948A (ru) 2016-11-04 2017-11-06 Эргометр для функциональной электростимуляции, включающей автоматическое управление спазмом

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2019106793A RU2019106793A (ru) 2020-12-04
RU2019106793A3 RU2019106793A3 (ru) 2021-03-24
RU2760405C2 true RU2760405C2 (ru) 2021-11-24

Family

ID=62076409

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019106793A RU2760405C2 (ru) 2016-11-04 2017-11-06 Эргометр для функциональной электростимуляции, включающей автоматическое управление спазмом
RU2021133948A RU2021133948A (ru) 2016-11-04 2017-11-06 Эргометр для функциональной электростимуляции, включающей автоматическое управление спазмом

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2021133948A RU2021133948A (ru) 2016-11-04 2017-11-06 Эргометр для функциональной электростимуляции, включающей автоматическое управление спазмом

Country Status (7)

Country Link
US (3) US10173058B2 (ru)
JP (1) JP7317705B2 (ru)
KR (1) KR102482169B1 (ru)
AU (1) AU2017354122B2 (ru)
CA (1) CA3039995A1 (ru)
RU (2) RU2760405C2 (ru)
WO (1) WO2018085770A1 (ru)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AU2017354122B2 (en) 2016-11-04 2023-09-21 Restorative Therapies, Inc. Functional electrical stimulation ergometer including automatic spasm control
KR101866483B1 (ko) * 2017-09-26 2018-07-19 주식회사 와이앤제이바이오 전기자극형 실내 바이크
US11123608B2 (en) * 2019-03-05 2021-09-21 Hiwin Technologies Corp. Upper limb training system and control method thereof
EP4052766B1 (en) 2021-03-01 2025-11-05 Université Claude Bernard Lyon 1 Method and system to determine a personalized electrical muscle stimulation pattern for a subject using an ergometer
EP4151271B1 (en) 2021-09-17 2025-02-19 Kurage Method and system to determine a personalized profile of stimulation charge rate for a subject using an ergometer
KR20230171001A (ko) 2022-06-12 2023-12-19 윤상문 단호한 단호박

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5722915A (en) * 1995-08-12 1998-03-03 Anton Reck Movement training device with a crank
US20040023759A1 (en) * 2000-08-14 2004-02-05 Duncan Michael Robert Exercise apparatus for a person with muscular deficiency
RU2265461C1 (ru) * 2004-04-27 2005-12-10 ООО "Научно-медицинская фирма "МБН" Способ программируемой электростимуляции мышц и устройство для его осуществления
US20130053734A1 (en) * 2011-08-27 2013-02-28 Andrew Barriskill Motorized Functional Electrical Stimulation Step and Stand Trainer
US20160016036A1 (en) * 2014-05-18 2016-01-21 Andrew Bruce Barriskill Supine cycle

Family Cites Families (41)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2109188A (en) 1936-10-17 1938-02-22 Bajanova Elizaveta Apparatus for restoring muscles in infantile paralysis
US3310817A (en) 1965-02-08 1967-03-28 Dale A Harding Invalid aid stand
US3488088A (en) 1968-03-20 1970-01-06 Melvin J Goldberg Therapeutic ambulatory and exercise aid
DE2121877A1 (ru) 1971-05-04 1972-12-07
US3693614A (en) 1971-05-28 1972-09-26 Kenneth A Schon Exercise apparatus and method for paralytic patients
US3917261A (en) 1974-08-05 1975-11-04 Samuel N Small Foot exercising device
US4499900A (en) 1982-11-26 1985-02-19 Wright State University System and method for treating paralyzed persons
US4601464A (en) 1984-08-24 1986-07-22 Mousel Canellen K Legs exercising physical therapy device
US4691694A (en) 1984-11-29 1987-09-08 Biodex Corporation Muscle exercise and rehabilitation apparatus
US5244441A (en) * 1990-01-31 1993-09-14 Loredan Biomedical, Inc. Position-based motion controller
DE4113135A1 (de) 1991-04-22 1992-10-29 Anton Reck Therapiegeraet zum passiven bewegen der beine
US5478299A (en) 1991-05-10 1995-12-26 Harmon; Larry S. Adaptable exercise apparatus
US6010468A (en) * 1998-03-05 2000-01-04 The Discovery Group, Llc Foot flexion device
WO2000045897A1 (en) 1999-02-03 2000-08-10 Synergy Innovations, Inc. In-bed exercise machine and method of use
DE19963200A1 (de) 1999-12-27 2001-09-06 Medireha Gmbh Therapiegerät
GB2368017B (en) * 2000-06-20 2004-05-12 Bournemouth University Higher Apparatus for electrical stimulation of the leg
DE60142399D1 (de) 2000-08-25 2010-07-29 Healthsouth Corp Motorisierte gehortese
US20060247095A1 (en) 2001-09-21 2006-11-02 Rummerfield Patrick D Method and apparatus for promoting nerve regeneration in paralyzed patients
JP2003117006A (ja) 2001-10-11 2003-04-22 Japan Science & Technology Corp 下肢麻痺者らのための機能的電気刺激による移動装置
US7280871B2 (en) * 2001-10-19 2007-10-09 The University Of Syndey Muscle stimulation systems
US6829510B2 (en) 2001-12-18 2004-12-07 Ness Neuromuscular Electrical Stimulation Systems Ltd. Surface neuroprosthetic device having an internal cushion interface system
WO2005110327A2 (en) 2004-05-05 2005-11-24 The Regents Of The University Of California Lower extremity passive muscle manipulation device and method
JP4549750B2 (ja) 2004-06-16 2010-09-22 オージー技研株式会社 閉鎖性運動連鎖訓練装置
US8140166B2 (en) * 2005-02-10 2012-03-20 The Regents Of The University Of California Activating a non-isometric functional movement through electrical stimulation
US7899556B2 (en) * 2005-11-16 2011-03-01 Bioness Neuromodulation Ltd. Orthosis for a gait modulation system
US20070208392A1 (en) * 2006-02-17 2007-09-06 Alfred E. Mann Foundation For Scientific Research System for functional electrical stimulation
WO2007125534A2 (en) * 2006-05-01 2007-11-08 N.E.S.S. Neuromuscular Electrical Stimulation Systems Ltd Improved functional electrical stimulation systems
ES2827186T3 (es) 2007-03-09 2021-05-20 Mainstay Medical Ltd Sistema de estimulación eléctrica neuromuscular
JP5061285B2 (ja) 2007-08-10 2012-10-31 国立大学法人名古屋大学 生体運動支援装置
DE202007013826U1 (de) 2007-10-02 2008-02-07 Reck, Anton Traininsgerät mit einem Gestell für die Aufstellung des Trainingsgeräts
CN101909571B (zh) 2007-10-26 2012-11-28 松下电器产业株式会社 被动锻炼机
KR100994372B1 (ko) * 2008-04-08 2010-11-15 사공성대 햅틱기술을 적용한 맞춤형 재활운동장치
US20100331603A1 (en) * 2009-03-18 2010-12-30 Johann Szecsi Method and device for the physical treatment of paretic patients
AR071041A1 (es) 2009-03-25 2010-05-19 Cardile Jorge Dispositivo para la educacion y rehabilitacion de marcha y desarrollo de equilibrio
CN201423119Y (zh) 2009-06-17 2010-03-17 刘爱萍 一种自行车训练器
EP2644178B1 (en) 2010-11-25 2015-01-21 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Walking assistance device
US8600505B2 (en) * 2011-12-07 2013-12-03 Cyberonics, Inc. Implantable device for facilitating control of electrical stimulation of cervical vagus nerves for treatment of chronic cardiac dysfunction
WO2014000107A1 (en) 2012-06-26 2014-01-03 Simple Systems Inc. Method for functional electrical stimulation therapy
US9011301B2 (en) 2013-01-28 2015-04-21 Balandis Taft Patents, Llc Multi function exercise apparatus with resistance mechanism
US10052062B2 (en) * 2015-02-12 2018-08-21 Hrl Laboratories, Llc System and method for assistive gait intervention and fall prevention
AU2017354122B2 (en) 2016-11-04 2023-09-21 Restorative Therapies, Inc. Functional electrical stimulation ergometer including automatic spasm control

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5722915A (en) * 1995-08-12 1998-03-03 Anton Reck Movement training device with a crank
US20040023759A1 (en) * 2000-08-14 2004-02-05 Duncan Michael Robert Exercise apparatus for a person with muscular deficiency
RU2265461C1 (ru) * 2004-04-27 2005-12-10 ООО "Научно-медицинская фирма "МБН" Способ программируемой электростимуляции мышц и устройство для его осуществления
US20130053734A1 (en) * 2011-08-27 2013-02-28 Andrew Barriskill Motorized Functional Electrical Stimulation Step and Stand Trainer
US20160016036A1 (en) * 2014-05-18 2016-01-21 Andrew Bruce Barriskill Supine cycle

Also Published As

Publication number Publication date
KR20190082747A (ko) 2019-07-10
US20180311498A1 (en) 2018-11-01
WO2018085770A1 (en) 2018-05-11
KR102482169B1 (ko) 2022-12-27
US11660451B2 (en) 2023-05-30
JP7317705B2 (ja) 2023-07-31
US10173058B2 (en) 2019-01-08
AU2017354122A1 (en) 2019-04-04
US20210330970A1 (en) 2021-10-28
US10857359B2 (en) 2020-12-08
RU2019106793A (ru) 2020-12-04
RU2019106793A3 (ru) 2021-03-24
RU2021133948A (ru) 2021-12-02
US20190336759A1 (en) 2019-11-07
JP2019536521A (ja) 2019-12-19
CA3039995A1 (en) 2018-05-11
AU2017354122B2 (en) 2023-09-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2760405C2 (ru) Эргометр для функциональной электростимуляции, включающей автоматическое управление спазмом
US8905951B2 (en) Motorized functional electrical stimulation step and stand trainer
Hesse Treadmill training with partial body weight support after stroke: a review
US10238318B2 (en) Treadmill training device adapted to provide targeted resistance to leg movement
US20030109814A1 (en) Apparatus for promoting nerve regeneration in paralyzed patients
BKin et al. Training with robot-applied resistance in people with motor-incomplete spinal cord injury: pilot study
US20040172093A1 (en) Apparatus for promoting nerve regeneration in paralyzed patients
CN107106398B (zh) 增强外骨骼穿戴者的康复或训练的方法
US20020157617A1 (en) Robotic device for locomotor training
US20060247095A1 (en) Method and apparatus for promoting nerve regeneration in paralyzed patients
Galvez et al. Robotics for gait training after spinal cord injury
Spiess et al. Getting the best out of advanced rehabilitation technology for the lower limbs: minding motor learning principles
EP3535021B1 (en) Functional electrical stimulation ergometer including automatic spasm control
Dalley et al. Increased walking speed and speed control in exoskeleton enabled gait
Cikajlo et al. Development of a gait re-education system in incomplete spinal cord injury
Jezernik et al. Robotic orthosis lokomat: its use in the rehabilitation of locomotion and in the development of the biology-based neural controller
Foti et al. Gait impairment in neurological disorders: a new technological approach
Riener et al. Cooperative strategies for robot-aided gait neuro-rehabilitation
EP4151271B1 (en) Method and system to determine a personalized profile of stimulation charge rate for a subject using an ergometer
Mauritz et al. Neurological rehabilitation of gait and balance disorders
Savona et al. A motorized trike for prolonged cycling training assisted by Functional Electrical Stimulation
WO2018169504A1 (ru) Способ лечения больных дцп
Gao Motorized facilitated ankle stretching
Hesse et al. Machines to support motor rehabilitation after stroke
Mahamud et al. Usage of robotic rehabilitation technology for lower limbs therapy of children with cerebral palsy-a review

Legal Events

Date Code Title Description
HE9A Changing address for correspondence with an applicant