[go: up one dir, main page]

RU2605948C2 - Servo driver - Google Patents

Servo driver Download PDF

Info

Publication number
RU2605948C2
RU2605948C2 RU2015115846A RU2015115846A RU2605948C2 RU 2605948 C2 RU2605948 C2 RU 2605948C2 RU 2015115846 A RU2015115846 A RU 2015115846A RU 2015115846 A RU2015115846 A RU 2015115846A RU 2605948 C2 RU2605948 C2 RU 2605948C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
output
proportional
adder
input
unit
Prior art date
Application number
RU2015115846A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2015115846A (en
Inventor
Александр Владимирович Стариков
Сергей Леонидович Лисин
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Самарский государственный технический университет"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Самарский государственный технический университет" filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Самарский государственный технический университет"
Priority to RU2015115846A priority Critical patent/RU2605948C2/en
Publication of RU2015115846A publication Critical patent/RU2015115846A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2605948C2 publication Critical patent/RU2605948C2/en

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P1/00—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters
    • H02P1/02—Details of starting control
    • H02P1/04—Means for controlling progress of starting sequence in dependence upon time or upon current, speed, or other motor parameter
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • H02P6/17—Circuit arrangements for detecting position and for generating speed information
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
    • H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current
    • H02P7/08—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by manual control without auxiliary power
    • H02P7/14—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by manual control without auxiliary power of voltage applied to the armature with or without control of field

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

FIELD: electrical engineering.
SUBSTANCE: invention relates to electrical engineering, namely, to servo driver. Servo driver comprises setting unit 1, integral regulator 2, proportional regulator 3, proportional-differential regulator 4, power converter 5, electric motor 6 with actuator 7, position sensor 8, differentiation unit 9, proportional link 10, adder 11, adder-subtractor 12, comparison units 13 and 14 and multiplexer 15. In servo driver control signal is generated by rotation EMF and electric motor maximum permissible current value.
EFFECT: technical result consists in providing motor current limitation in servo driver at maximum permissible value level.
1 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к области электротехники и может быть использовано в следящих электроприводах с исполнительными двигателями постоянного тока или с синхронными машинами, работающими в режимах вентильного двигателя или бесколлекторного двигателя постоянного тока.The invention relates to the field of electrical engineering and can be used in servo-driven electric drives with DC direct current motors or with synchronous machines operating in the modes of a valve motor or brushless DC motor.

Наиболее близким по технической сущности является следящий электропривод (см. патент России №2489798, опубл. 10.08.2013, бюл. №22), содержащий блок задания, интегральный регулятор, пропорциональный регулятор, пропорционально-дифференциальный регулятор, силовой преобразователь, электродвигатель с исполнительным механизмом, датчик положения и блок дифференцирования.The closest in technical essence is a servo drive (see Russian patent No. 2489798, publ. 08/10/2013, bull. No. 22), containing a reference unit, an integral controller, a proportional controller, a proportional differential controller, a power converter, an electric motor with an actuator , position sensor and differentiation unit.

Недостаток наиболее близкого по технической сущности следящего электропривода заключается в том, что в нем не производится ограничения тока электродвигателя.A drawback of the servo drive closest in technical essence is that it does not limit the current of the electric motor.

Технический результат достигается тем, что следящий электропривод, содержащий блок задания, интегральный регулятор, пропорциональный регулятор, пропорционально-дифференциальный регулятор, силовой преобразователь, электродвигатель с исполнительным механизмом, датчик положения и блок дифференцирования, причем первый выход блока задания соединен с первым входом интегрального регулятора, выход которого соединен с первым входом пропорционального регулятора, выход пропорционального регулятора соединен с первым входом пропорционально-дифференциального регулятора, выход силового преобразователя соединен с электродвигателем, кинематически связанным с исполнительным механизмом, оснащенным датчиком положения, выход которого соединен с вторыми входами интегрального и пропорционального регуляторов и входом блока дифференцирования, выход блока дифференцирования соединен с вторым входом пропорционально-дифференциального регулятора, дополнительно снабжен пропорциональным звеном, сумматором, сумматором-вычитателем, первым и вторым блоками сравнения и мультиплексором, причем выход блока дифференцирования соединен с входом пропорционального звена, выход которого соединен с первыми входами сумматора и сумматора-вычитателя, второй выход блока задания соединен с вторыми входами сумматора и сумматора-вычитателя, выход пропорционально-дифференциального регулятора соединен с первыми входами первого и второго блоков сравнения и мультиплексора, выход которого соединен с входом силового преобразователя, выход сумматора соединен с вторыми входами первого блока сравнения и мультиплексора, выход сумматора-вычитателя соединен с вторым входом второго блока сравнения и третьим входом мультиплексора, выход первого блока сравнения соединен с четвертым входом мультиплексора, а выход второго блока сравнения соединен с пятым входом мультиплексора.The technical result is achieved by the fact that the servo drive containing the reference unit, an integral controller, a proportional controller, a proportional differential controller, a power converter, an electric motor with an actuator, a position sensor and a differentiation unit, the first output of the task unit being connected to the first input of the integral controller, the output of which is connected to the first input of the proportional controller, the output of the proportional controller is connected to the first input of the proportional differential controller, the output of the power converter is connected to an electric motor kinematically connected to an actuator equipped with a position sensor, the output of which is connected to the second inputs of the integral and proportional regulators and the input of the differentiation unit, the output of the differentiation unit is connected to the second input of the proportional-differential controller, is additionally equipped with a proportional link, adder, adder-subtractor, the first and second blocks of comparison and multiplexor m, and the output of the differentiation unit is connected to the input of the proportional link, the output of which is connected to the first inputs of the adder and the adder-subtractor, the second output of the job unit is connected to the second inputs of the adder and the adder-subtractor, the output of the proportional-differential controller is connected to the first inputs of the first and second blocks of comparison and a multiplexer, the output of which is connected to the input of the power converter, the output of the adder is connected to the second inputs of the first block of comparison and the multiplexer, the output of the adder -vychitatelya coupled to a second input of the second comparator and the third input of the multiplexer, a first comparator output connected to a fourth input of the multiplexer, and the second comparator output is connected to a fifth input of the multiplexer.

Существенные отличия находят свое выражение в новой совокупности связей между элементами устройства. Указанная совокупность связей позволяет производить ограничение тока электродвигателя в следящем электроприводе.Significant differences are expressed in a new set of connections between the elements of the device. The specified set of connections allows you to limit the current of the electric motor in a servo drive.

На фиг. 1 приведена функциональная схема следящего электропривода.In FIG. 1 shows a functional diagram of a servo drive.

Следящий электропривод (фиг. 1) содержит блок 1 задания, интегральный регулятор 2, пропорциональный регулятор 3, пропорционально-дифференциальный регулятор 4, силовой преобразователь 5, электродвигатель 6 с исполнительным механизмом 7, датчик 8 положения, блок 9 дифференцирования, пропорциональное звено 10, сумматор 11, сумматор-вычитатель 12, блоки 13 и 14 сравнения и мультиплексор 15.The tracking electric drive (Fig. 1) contains a task unit 1, an integral controller 2, a proportional controller 3, a proportional differential controller 4, a power converter 5, an electric motor 6 with an actuator 7, a position sensor 8, a differentiation unit 9, a proportional link 10, an adder 11, an adder-subtractor 12, comparison units 13 and 14, and a multiplexer 15.

Первый выход блока 1 задания соединен с первым (прямым) входом интегрального регулятора 2, выход которого соединен с первым (прямым) входом пропорционального регулятора 3. Выход пропорционального регулятора 3 соединен с первым (прямым) входом пропорционально-дифференциального регулятора 4. Выход силового преобразователя 5 соединен с электродвигателем 6, кинематически связанным с исполнительным механизмом 7, оснащенным датчиком положения 8, выход которого соединен с вторыми (инверсными) входами интегрального и пропорционального регуляторов 2 и 3 и входом блока 9 дифференцирования. Выход блока 9 дифференцирования соединен с вторым (инверсным) входом пропорционально-дифференциального регулятора 4. Выход блока 9 дифференцирования соединен с входом пропорционального звена 10, выход которого соединен с первыми входами сумматора 11 и сумматора-вычитателя 12. Второй выход блока 1 задания соединен с вторыми входами сумматора 11 и сумматора-вычитателя 12. Выход пропорционально-дифференциального регулятора 4 соединен с первыми входами блоков 13 и 14 сравнения и мультиплексора 15, выход которого соединен с входом силового преобразователя 5. Выход сумматора 11 соединен с вторыми входами блока 13 сравнения и мультиплексора 15, выход сумматора-вычитателя 12 соединен с вторым входом блока 14 сравнения и третьим входом мультиплексора 15. Выход блока 13 сравнения соединен с четвертым входом мультиплексора 15, а выход блока 14 сравнения соединен с пятым входом мультиплексора 15.The first output of task unit 1 is connected to the first (direct) input of integral controller 2, the output of which is connected to the first (direct) input of proportional controller 3. The output of proportional controller 3 is connected to the first (direct) input of proportional-differential controller 4. Output of power converter 5 connected to an electric motor 6 kinematically connected to an actuator 7 equipped with a position sensor 8, the output of which is connected to the second (inverse) inputs of the integral and proportional regulator 2 and 3 and the input unit 9 differentiation. The output of the differentiation unit 9 is connected to the second (inverse) input of the proportional-differential controller 4. The output of the differentiation unit 9 is connected to the input of the proportional link 10, the output of which is connected to the first inputs of the adder 11 and the adder-subtractor 12. The second output of the task unit 1 is connected to the second the inputs of the adder 11 and the adder-subtracter 12. The output of the proportional differential controller 4 is connected to the first inputs of the comparison blocks 13 and 14 and the multiplexer 15, the output of which is connected to the input of the power converter atelier 5. The output of the adder 11 is connected to the second inputs of the comparison unit 13 and the multiplexer 15, the output of the adder-subtractor 12 is connected to the second input of the comparison unit 14 and the third input of the multiplexer 15. The output of the comparison unit 13 is connected to the fourth input of the multiplexer 15, and the output of block 14 comparison is connected to the fifth input of the multiplexer 15.

Блок 1 задания параметров может быть выполнен, например, на микросхемах К555ТМ8, разрядные входы которых подключаются с помощью переключателей к логическим нулям или единицам. Интегральный 2, пропорциональный 3, пропорционально-дифференциальный 4 регуляторы, блок 9 дифференцирования и пропорциональное звено 10 могут быть реализованы, например, по а.с. СССР №1649501, опубл. 15.05.91, бюл. №18, и выполнены, например, на микросхемах серии К555. Сумматор 11, сумматор-вычитатель 12 и блоки 13 и 14 сравнения могут быть реализованы, например, на микросхемах К555ИМ6. Мультиплексор 15 может быть выполнен, например, на микросхемах К555КП12. Силовой преобразователь 5 для электродвигателя 6 постоянного тока, например, может быть реализован в виде цифрового широтно-импульсного модулятора по а. с. СССР №1748241, опубл. 15.07.92, бюл. №26, с силовым транзисторным мостом на выходе. Для синхронной машины, работающей в режиме вентильного двигателя, силовой преобразователь 5 может быть выполнен, например, в виде цифрового модулятора по а. с. СССР №1798907, опубл. 28.02.93, бюл. №8, с силовым трехфазным транзисторным мостом на выходе. Для синхронной машины, работающей в режиме бесколлекторного двигателя постоянного тока, силовой преобразователь 5 может быть реализован, например, в виде цифрового модулятора по патенту России №2517423, опубл. 27.05.14, бюл. №15, также с силовым трехфазным транзисторным мостом на выходе. В качестве электродвигателя 6 может быть использован, например, любой электродвигатель постоянного тока или синхронная машина с датчиком положения ротора, например, 4СХ2П100L8 или 5FK70605AF71. Исполнительный механизм 7, например, может представлять собой стол координатно-расточного станка, соединенный с помощью ходового винта и муфты с валом электродвигателя 6. В качестве датчика 8 положения, например, может быть использована фотооптическая линейка BE 162 с соответствующим устройством оцифровки ее выходного сигнала.Unit 1 of the parameter setting can be performed, for example, on K555TM8 microcircuits, the bit inputs of which are connected by means of switches to logical zeros or ones. Integral 2, proportional 3, proportional-differential 4 controllers, differentiation unit 9 and proportional link 10 can be implemented, for example, by A. with. USSR No. 1649501, publ. 05/15/91, bull. No. 18, and are made, for example, on chips of the K555 series. The adder 11, the adder-subtractor 12 and the comparison blocks 13 and 14 can be implemented, for example, on K555IM6 microcircuits. The multiplexer 15 can be performed, for example, on chips K555KP12. A power converter 5 for a DC motor 6, for example, can be implemented as a digital pulse-width modulator in a. from. USSR No. 1748241, publ. 07/15/92, bull. No. 26, with a power transistor bridge at the exit. For a synchronous machine operating in the valve motor mode, the power converter 5 can be performed, for example, in the form of a digital modulator in accordance with a. from. USSR No. 1798907, publ. 02/28/93, bull. No. 8, with a power three-phase transistor bridge at the output. For a synchronous machine operating in a brushless DC motor mode, the power converter 5 can be implemented, for example, in the form of a digital modulator according to Russian patent No. 2517423, publ. 05/27/14, bull. No. 15, also with a power three-phase transistor bridge at the output. As the electric motor 6 can be used, for example, any DC motor or a synchronous machine with a rotor position sensor, for example, 4CX2P100L8 or 5FK70605AF71. The actuator 7, for example, can be a table of a coordinate boring machine, connected by a lead screw and a coupling to the shaft of the electric motor 6. As a position sensor 8, for example, a BE 162 photo-optical ruler with a corresponding device for digitizing its output signal can be used.

Следует также отметить, что блок 1 задания параметров, интегральный 2, пропорциональный 3, пропорционально-дифференциальный 4 регуляторы, блок 9 дифференцирования, пропорциональное звено 10, сумматор 11, сумматор-вычитатель 12, блоки 13 и 14 сравнения и мультиплексор 15 могут быть реализованы также программно на микропроцессорном контроллере.It should also be noted that the parameter setting unit 1, integral 2, proportional 3, proportional-differential 4 controllers, differentiation unit 9, proportional link 10, adder 11, adder-subtractor 12, comparison blocks 13 and 14 and multiplexer 15 can also be implemented software on a microprocessor controller.

Следящий электропривод работает следующим образом. В соответствии с величиной задающего сигнала, поступающего с первого выхода блока 1 задания, и сигнала датчика 8 положения интегральный регулятор 2 в совокупности с пропорциональным регулятором 3, блоком 9 дифференцирования и пропорционально-дифференциальным регулятором 4 формируют сигнал Nпд на первых входах мультиплексора 15 и блоков 13 и 14 сравнения. Одновременно на выходе пропорционального звена 10 формируется сигнал

Figure 00000001
, характеризующий ЭДС вращения, наводимую в электродвигателе и приведенную ко входу силового преобразователя 5. Этот сигнал подается на первые входы сумматора 11 и сумматора-вычитателя 12. С второго выхода блока 1 задания на вторые входы сумматора 11 и сумматора-вычитателя 12 в случае применения синхронной машины, работающей в режиме вентильного двигателя или бесколлекторного двигателя постоянного тока, подается сигнал
Figure 00000002
, пропорциональный максимально допустимому падению напряжения на активном сопротивлении R1 статорной обмотки под действием максимально допустимого тока I1 max. В случае применения обычного двигателя постоянного тока с второго выхода блока 1 задания подается сигнал
Figure 00000003
, где Rя - активное сопротивление обмотки якоря; Iя. max - максимально допустимый ток якоря. При этом на выходе сумматора 11 получается сигнал (в случае применения синхронной машины)
Figure 00000004
, а на выходе сумматора-вычитателя
Figure 00000005
. Выходной сигнал пропорционально-дифференциального регулятора 4 каждый такт вычислений сравнивается со значениями
Figure 00000006
и
Figure 00000007
, получаемыми на выходах сумматора 11 и сумматора-вычитателя 12. Если
Figure 00000008
, то через мультиплексор 15 на вход силового преобразователя 5 проходит сигнал Nпд. В случае, когда
Figure 00000009
, на вход силового преобразователя 5 подается цифровой код, равный
Figure 00000010
. При
Figure 00000011
через мультиплексор 15 проходит сигнал
Figure 00000012
. Силовой преобразователь 5 преобразует поступающий на него сигнал в напряжение на статоре синхронного двигателя 6 (якоре двигателя 6 постоянного тока). При этом вал электродвигателя начинает вращаться и приводит в движение исполнительный механизм 7, перемещение которого измеряется датчиком 8 положения. Движение продолжается до тех пор, пока величина сигнала с датчика 8 положения не сравняется с величиной задающего сигнала, поступающего с первого выхода блока 1 задания. При этом действия, производимые с помощью дополнительных элементов и блоков, позволяют ограничить ток в статорной обмотке синхронного электродвигателя 6 на уровне I1 mах (в якорной обмотке двигателя 6 постоянного тока на уровне Iя. max).Servo drive operates as follows. In accordance with the magnitude of the driving signal coming from the first output of the task unit 1 and the signal of the position sensor 8, the integral controller 2, together with the proportional controller 3, the differentiation unit 9 and the proportional differential controller 4 form the signal N PD at the first inputs of the multiplexer 15 and blocks 13 and 14 comparisons. At the same time, a signal is generated at the output of the proportional link 10
Figure 00000001
characterizing the rotation EMF induced in the electric motor and brought to the input of the power converter 5. This signal is applied to the first inputs of the adder 11 and the adder-subtractor 12. From the second output of the job unit 1 to the second inputs of the adder 11 and the adder-subtractor 12 in the case of synchronous a machine operating in the mode of a valve motor or a brushless DC motor receives a signal
Figure 00000002
proportional to the maximum allowable voltage drop across the active resistance R 1 of the stator winding under the action of the maximum allowable current I 1 max . In the case of a conventional DC motor, a signal is output from the second output of task unit 1
Figure 00000003
where R i - the active resistance of the armature winding; I am max - maximum permissible armature current. In this case, the output of the adder 11 produces a signal (in the case of a synchronous machine)
Figure 00000004
, and at the output of the adder-subtractor
Figure 00000005
. The output signal of the proportional differential controller 4, each cycle of the calculations is compared with the values
Figure 00000006
and
Figure 00000007
obtained at the outputs of the adder 11 and the adder-subtractor 12. If
Figure 00000008
, then through the multiplexer 15 to the input of the power Converter 5 passes the signal N PD . In the case when
Figure 00000009
, a digital code equal to
Figure 00000010
. At
Figure 00000011
signal passes through multiplexer 15
Figure 00000012
. A power converter 5 converts the signal supplied to it into a voltage at the stator of the synchronous motor 6 (anchor of the DC motor 6). When this shaft of the electric motor begins to rotate and drives the actuator 7, the movement of which is measured by the sensor 8 position. The movement continues until the magnitude of the signal from the position sensor 8 is not equal to the magnitude of the reference signal from the first output of unit 1 of the job. At the same time, the actions performed with the help of additional elements and blocks make it possible to limit the current in the stator winding of the synchronous electric motor 6 at the level of I 1 max (in the armature winding of the DC motor 6 at the level of I max .).

Таким образом, предлагаемый следящий электропривод позволяет эффективно производить ограничение тока исполнительного двигателя.Thus, the proposed servo drive allows you to effectively limit the current of the Executive motor.

Claims (1)

Следящий электропривод, содержащий блок задания, интегральный регулятор, пропорциональный регулятор, пропорционально-дифференциальный регулятор, силовой преобразователь, электродвигатель с исполнительным механизмом, датчик положения и блок дифференцирования, причем первый выход блока задания соединен с первым входом интегрального регулятора, выход которого соединен с первым входом пропорционального регулятора, выход пропорционального регулятора соединен с первым входом пропорционально-дифференциального регулятора, выход силового преобразователя соединен с электродвигателем, кинематически связанным с исполнительным механизмом, оснащенным датчиком положения, выход которого соединен с вторыми входами интегрального и пропорционального регуляторов и входом блока дифференцирования, выход блока дифференцирования соединен с вторым входом пропорционально-дифференциального регулятора, отличающийся тем, что он дополнительно снабжен пропорциональным звеном, сумматором, сумматором-вычитателем, первым и вторым блоками сравнения и мультиплексором, причем выход блока дифференцирования соединен с входом пропорционального звена, выход которого соединен с первыми входами сумматора и сумматора-вычитателя, второй выход блока задания соединен с вторыми входами сумматора и сумматора-вычитателя, выход пропорционально-дифференциального регулятора соединен с первыми входами первого и второго блоков сравнения и мультиплексора, выход которого соединен с входом силового преобразователя, выход сумматора соединен с вторыми входами первого блока сравнения и мультиплексора, выход сумматора-вычитателя соединен с вторым входом второго блока сравнения и третьим входом мультиплексора, выход первого блока сравнения соединен с четвертым входом мультиплексора, а выход второго блока сравнения соединен с пятым входом мультиплексора.A servo drive comprising a reference unit, an integral controller, a proportional controller, a proportional-differential controller, a power converter, an electric motor with an actuator, a position sensor and a differentiation unit, the first output of the task unit being connected to the first input of the integral controller, the output of which is connected to the first input proportional controller, the output of the proportional controller is connected to the first input of the proportional differential controller, the output is power of the inverter is connected to an electric motor kinematically connected to an actuator equipped with a position sensor, the output of which is connected to the second inputs of the integral and proportional controllers and the input of the differentiation unit, the output of the differentiation unit is connected to the second input of the proportional-differential controller, characterized in that it is additionally equipped proportional link, adder, adder-subtractor, first and second comparison units and a multiplexer, and the output is and the differentiation is connected to the input of the proportional link, the output of which is connected to the first inputs of the adder and the adder-subtracter, the second output of the job unit is connected to the second inputs of the adder and the adder-subtractor, the output of the proportional-differential controller is connected to the first inputs of the first and second comparison units and multiplexer the output of which is connected to the input of the power converter, the output of the adder is connected to the second inputs of the first block of comparison and the multiplexer, the output of the adder-subtractor is connected connected to the second input of the second comparison unit and the third input of the multiplexer, the output of the first comparison unit is connected to the fourth input of the multiplexer, and the output of the second comparison unit is connected to the fifth input of the multiplexer.
RU2015115846A 2015-04-27 2015-04-27 Servo driver RU2605948C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015115846A RU2605948C2 (en) 2015-04-27 2015-04-27 Servo driver

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015115846A RU2605948C2 (en) 2015-04-27 2015-04-27 Servo driver

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2015115846A RU2015115846A (en) 2016-11-20
RU2605948C2 true RU2605948C2 (en) 2017-01-10

Family

ID=57759448

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015115846A RU2605948C2 (en) 2015-04-27 2015-04-27 Servo driver

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2605948C2 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2695804C1 (en) * 2018-02-07 2019-07-29 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Самарский государственный технический университет" Servo electric drive with synchronous actuating engine
RU2800527C1 (en) * 2022-09-26 2023-07-24 Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство обороны Российской Федерации Servo steering drive

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1476585A1 (en) * 1987-09-28 1989-04-30 Предприятие П/Я В-2749 Servodrive
RU2050686C1 (en) * 1993-01-18 1995-12-20 Конструкторское бюро приборостроения Dc electric drive
EP0739085A2 (en) * 1995-04-20 1996-10-23 Switched Reluctance Drives Ltd Compensation for input voltage variation in an electric motor drive
EP1407958A2 (en) * 2002-10-09 2004-04-14 Honda Motor Company Ltd. Control apparatus for an electric power steering system
US20140225551A1 (en) * 2013-02-08 2014-08-14 Denso Corporation Control apparatus for ac motor

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1476585A1 (en) * 1987-09-28 1989-04-30 Предприятие П/Я В-2749 Servodrive
RU2050686C1 (en) * 1993-01-18 1995-12-20 Конструкторское бюро приборостроения Dc electric drive
EP0739085A2 (en) * 1995-04-20 1996-10-23 Switched Reluctance Drives Ltd Compensation for input voltage variation in an electric motor drive
EP1407958A2 (en) * 2002-10-09 2004-04-14 Honda Motor Company Ltd. Control apparatus for an electric power steering system
US20140225551A1 (en) * 2013-02-08 2014-08-14 Denso Corporation Control apparatus for ac motor

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2695804C1 (en) * 2018-02-07 2019-07-29 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Самарский государственный технический университет" Servo electric drive with synchronous actuating engine
RU2800527C1 (en) * 2022-09-26 2023-07-24 Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство обороны Российской Федерации Servo steering drive

Also Published As

Publication number Publication date
RU2015115846A (en) 2016-11-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5866034B2 (en) Electric motor drive
US8736217B2 (en) Servo motor control device for controlling servo motor configured to drive feed axis of machine tool
JP6277288B2 (en) Monitoring device and monitoring method, and control device and control method including the same
CN108702115B (en) Motor control device and motor control method
US9164495B2 (en) Motor controller controlling two motors for driving single driven object
US8941349B2 (en) Motor drive circuit
CN110771030B (en) Control device for electric tool
Oo et al. Modelling and control of an open-loop stepper motor in Matlab/Simulink
CN112511069A (en) Method and device for switching winding wiring state of motor and motor control system
Molnár et al. Design of motor speed controller of electronic commutation
WO2020017202A1 (en) Electric tool, control method, and program
RU2605948C2 (en) Servo driver
WO2015129904A1 (en) Electric tool
US9188966B2 (en) Host controller generating position control gain
KR20170035082A (en) Driving control method for BLDC motor
EP3229367B1 (en) Power converter and control method of power converter
RU2695804C1 (en) Servo electric drive with synchronous actuating engine
WO2020261756A1 (en) Electric tool
Lee et al. Implementation of a novel brushless DC motor controller
Bhat et al. Modeling and simulation of BLDC motor in electric power steering by using MATLAB
US11296625B2 (en) Control device and control method for synchronous electric motor
JP6634167B2 (en) Power converter
KR20160092605A (en) method of driving BLDC motor for starting current reduction
JP2013230035A (en) Controller of motor
EA201891839A3 (en) SYSTEM AND METHOD OF ACCESS THROUGH A POWER FAILURE

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20180428