[go: up one dir, main page]

RU2605234C1 - Platform for intratubal flaw detector on magnetic wheels - Google Patents

Platform for intratubal flaw detector on magnetic wheels Download PDF

Info

Publication number
RU2605234C1
RU2605234C1 RU2015129864/11A RU2015129864A RU2605234C1 RU 2605234 C1 RU2605234 C1 RU 2605234C1 RU 2015129864/11 A RU2015129864/11 A RU 2015129864/11A RU 2015129864 A RU2015129864 A RU 2015129864A RU 2605234 C1 RU2605234 C1 RU 2605234C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
platform
flaw detector
wheels
longitudinal
intratubal
Prior art date
Application number
RU2015129864/11A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Игорь Григорьевич Ткаченко
Сергей Петрович Сусликов
Сергей Геннадьевич Шабля
Сергей Владимирович Бачалов
Борис Геннадьевич Шумский
Вадим Георгиевич Гераськин
Алексей Андреевич Кислун
Сергей Николаевич Шабров
Пётр Николаевич Шабров
Владимир Николаевич Кульчицкий
Original Assignee
Общество С Ограниченной Ответственностью "Газпром Трансгаз Краснодар"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Общество С Ограниченной Ответственностью "Газпром Трансгаз Краснодар" filed Critical Общество С Ограниченной Ответственностью "Газпром Трансгаз Краснодар"
Priority to RU2015129864/11A priority Critical patent/RU2605234C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2605234C1 publication Critical patent/RU2605234C1/en

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)

Abstract

FIELD: construction; valves production.
SUBSTANCE: invention relates to pipeline transport and can be used for intratubal diagnostics in construction and overhaul maintenance of objects having a pipe manifold. Platform for an intratubal flaw detector on magnetic wheels comprises motor-reducers. Additionally it comprises a longitudinal axle interconnecting each platform chassis by longitudinal hinges with limiters of rotation. Longitudinal axle has a cross hinge. Extreme hinged bushings of the longitudinal axle are connected with shafts of the motors-reducers installed on extreme platform chassis in the longitudinal direction.
EFFECT: provided is higher maneuverability in a complex pipe manifold.
1 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к трубопроводному транспорту и может быть использовано для внутритрубной диагностики при строительстве и капитальном ремонте объектов, имеющих трубопроводную обвязку.The invention relates to pipeline transport and can be used for in-line diagnostics in the construction and overhaul of facilities with piping.

В настоящее время для внутритрубной диагностики используются как традиционные внутритрубные снаряды-дефектоскопы, так и автономные роботизированные сканеры-дефектоскопы [1] (Материалы ЗАО ИнтроСкан Технолоджи: «Развитие средств мониторинга технического состояния технологических трубопроводов компрессорных станций ОАО «Газпром», с применением автономного роботизированного сканера-дефектоскопа А2072 «IntroScan»», представленные на 33-м Тематическом семинаре «Диагностика оборудования и трубопроводов компрессорных станций», г. Светлогорск, 8-12 сентября 2014 г., стр. 2).At present, both traditional in-tube flaw detector shells and autonomous robotic flaw detector scanners [1] are used for in-tube diagnostics (Materials of IntroScan Technology CJSC: “Development of tools for monitoring the technical condition of technological pipelines of Gazprom compressor stations, using an autonomous robotic scanner flaw detector A2072 "IntroScan" ”presented at the 33rd Thematic seminar“ Diagnostics of equipment and pipelines of compressor stations ”, Svetlogorsk , September 8-12, 2014, p. 2).

Внутритрубные снаряды движутся в трубе под действием потока газа, при этом труба не должна менять проходное сечение. Такие устройства могут быть использованы только на действующих магистральных газопроводах.In-pipe shells move in the pipe under the influence of a gas flow, while the pipe should not change the bore. Such devices can only be used on existing gas pipelines.

Наиболее близкими по технической сущности и достигаемому результату к заявляемому изобретению являются платформы автономного роботизированного сканера-дефектоскопа A2072 «IntroScan» (прототипы v1.0 и v3.1) [2] (Материалы ЗАО ИнтроСкан Технолоджи: «Развитие средств мониторинга технического состояния технологических трубопроводов компрессорных станций ОАО «Газпром», с применением автономного роботизированного сканера-дефектоскопа А2072 «IntroScan»», представленные на 33-м Тематическом семинаре «Диагностика оборудования и трубопроводов компрессорных станций», г. Светлогорск, 8-12 сентября 2014 г., стр. 3-5).The closest in technical essence and the achieved result to the claimed invention are platforms of the autonomous robotic scanner-flaw detector A2072 "IntroScan" (prototypes v1.0 and v3.1) [2] (Materials of ZAO IntroScan Technology: "Development of tools for monitoring the technical condition of compressor technological pipelines stations of OJSC “Gazprom”, using the autonomous robotic scanner-flaw detector A2072 “IntroScan” ”presented at the 33rd Thematic Seminar“ Diagnostics of equipment and pipelines are compressor stations ", Svetlogorsk, 8-12 September 2014, pp. 3-5).

Платформы сканеров-дефектоскопов обеспечивают их передвижение по произвольной траектории, исключая наиболее загрязненные участки внутренней полости трубопровода, и, как следствие, отсутствие необходимости проведения очистных мероприятий перед проведением внутритрубной диагностики. Магнитные мотор-колесные модули платформ обеспечивают прохождение сканеров-дефектоскопов по внутренней полости трубы и по элементам различного сортамента (трубы, отводы, тройники, переходы, ЗРА) с Ду 300-1400 мм.Platforms of flaw detector scanners ensure their movement along an arbitrary trajectory, excluding the most contaminated sections of the internal cavity of the pipeline, and, as a result, there is no need for cleaning measures before conducting in-line diagnostics. Magnetic motor-wheel modules of the platforms ensure the passage of flaw detector scanners through the internal cavity of the pipe and along the elements of various assortments (pipes, bends, tees, transitions, ballast protection devices) with DN 300-1400 mm.

Недостатками данной платформы являются:The disadvantages of this platform are:

- автомобильная схема поворота известных платформ исключает заявленную возможность маневрирования в тройниках с Ду 300 мм из-за наличия значительного радиуса поворота и габаритов самих платформ;- the automobile rotation pattern of known platforms excludes the declared possibility of maneuvering in tees with a DN of 300 mm due to the presence of a significant turning radius and dimensions of the platforms themselves;

- при опрокидывании платформ в трубе во время движения по боковой поверхности трубы вследствие налипания на магнитные колеса металлического мусора или других причин платформы становятся не извлекаемыми.- when the platforms overturn in the pipe while moving along the side surface of the pipe due to sticking to the magnetic wheels of metal debris or other reasons, the platforms become not removable.

Целью настоящего изобретения является создание платформы, позволяющей:The aim of the present invention is to provide a platform that allows:

- осуществлять неограниченное маневрирование в сложной трубопроводной обвязке с Ду≥300 мм;- carry out unlimited maneuvering in a complex piping with DN ≥300 mm;

- самостоятельно вставать на колеса после возможного опрокидывания.- stand on wheels yourself after a possible rollover.

Сущность настоящего изобретения заключается в том, что заявленная платформа для внутритрубного дефектоскопа на магнитных колесах, содержащая магнитные мотор-колесные модули, согласно изобретению дополнительно содержит продольную ось, соединяющую шасси платформы между собой продольными шарнирами с ограничителями вращения, при этом продольная ось имеет поперечный шарнир, а крайние шарнирные втулки продольной оси соединены с валами мотор-редукторов, установленных на крайних шасси платформы в продольном направлении.The essence of the present invention lies in the fact that the claimed platform for an in-line flaw detector on magnetic wheels, containing magnetic motor-wheel modules, according to the invention further comprises a longitudinal axis connecting the chassis of the platform with longitudinal hinges with rotation limiters, while the longitudinal axis has a transverse hinge, and the extreme articulated bushings of the longitudinal axis are connected to the shafts of the gear motors mounted on the extreme chassis of the platform in the longitudinal direction.

На чертеже показана платформа для внутритрубного дефектоскопа на магнитных колесах, где:The drawing shows a platform for an in-line flaw detector on magnetic wheels, where:

1 - шасси;1 - chassis;

2 - мотор-редуктор;2 - gear motor;

3 - продольная ось;3 - longitudinal axis;

4 - промежуточная втулка;4 - an intermediate sleeve;

5 - колесо;5 - wheel;

6 - магнит;6 - magnet;

7 - накладка немагнитная;7 - the pad is non-magnetic;

8 - втулка;8 - sleeve;

9 - упор;9 - emphasis;

10 - поперечный шарнир;10 - transverse hinge;

11 - технологическое оснащение тележки;11 - technological equipment of the trolley;

12 - видеокамера.12 - video camera.

Платформа для внутритрубного дефектоскопа на магнитных колесах конструктивно состоит из трех шасси 1 с установленными на них мотор-редукторами 2, соединенными между собой продольной осью 3. На оси боковых мотор-редукторов 2 через промежуточные втулки 4 установлены колеса 5, кольцевые магниты 6 и накладки немагнитные 7. Крайние втулки 8 продольной оси 3, установленные на валы продольно установленных мотор-редукторов 2, фиксируются на ней упорами 9. Продольная ось 3 имеет поперечный шарнир 10. На крайних шасси 1 имеется место под установку технологического оснащения 11 и видеокамеры 12.The platform for an in-line flaw detector on magnetic wheels structurally consists of three chassis 1 with gear motors 2 mounted on them and connected to each other by a longitudinal axis 3. On the axis of the side gear motors 2, wheels 5, ring magnets 6 and non-magnetic linings are mounted on the axis of the side gear motors 2 7. The extreme bushings 8 of the longitudinal axis 3, mounted on the shafts of the longitudinally mounted gear motors 2, are fixed on it with stops 9. The longitudinal axis 3 has a transverse hinge 10. At the extreme chassis 1 there is a place for the installation of the technologist equipment 11 and video camera 12.

Заявляемая платформа для внутритрубного дефектоскопа на магнитных колесах работает следующим образом.The inventive platform for an in-line flaw detector on magnetic wheels works as follows.

Платформа устанавливается на внутреннюю поверхность стальной трубы, подлежащей диагностическому обследованию. Кольцевые магниты 6 через колеса 5, изготовленные из электротехнической стали с высокими магнитными свойствами, обеспечивают примагничивание платформы к обследуемой стальной трубе. Наличие на продольной оси 3 втулок 8, имеющих возможность ограниченного упорами 9 вращения в секторе С и поперечного шарнира 10, обеспечивают полное прилегание всех колес 5 платформы к криволинейной поверхности. Затем на боковые мотор-редукторы 2 подается электропитание. При вращении колес 5 платформы в одну сторону (по часовой стрелке, см. чертеж) платформа движется вперед. При смене вращения на противоположное - назад. Вращение левых и правых колес 5 в противоположные стороны обеспечивает вращение платформы на месте. Валы продольно установленных мотор-редукторов 2 в обычном режиме работы не проворачиваются благодаря конструкции их редукторов.The platform is mounted on the inner surface of the steel pipe to be diagnosed. Ring magnets 6 through the wheels 5, made of electrical steel with high magnetic properties, provide magnetization of the platform to the examined steel pipe. The presence on the longitudinal axis 3 of the bushings 8, with the possibility of rotation limited by stops 9 in sector C and of the transverse hinge 10, ensure full fit of all wheels 5 of the platform to a curved surface. Then, power is supplied to the side gear motors 2. When the wheels 5 of the platform rotate in one direction (clockwise, see drawing), the platform moves forward. When changing rotation to the opposite - back. The rotation of the left and right wheels 5 in opposite directions ensures the rotation of the platform in place. The shafts of longitudinally mounted motor gearboxes 2 in normal operation are not rotated due to the design of their gearboxes.

При опрокидывании платформы для внутритрубного дефектоскопа в трубе на бок или на крышу оператор под контролем с видеокамеры 12 с помощью продольно установленных мотор-редукторов 2 выставляет платформу на колеса 5 следующим образом. Включая поочередно продольно установленные мотор-редукторы 2, оператор добивается такого положения центрального и правого шасси 1 (см. чертеж), при котором они будут расположены параллельно поверхности, на которую опрокинулась платформа, колесами 5 вниз. При выставлении платформы на колеса 5 наличие упоров 9 на продольной оси 3 обеспечивает принудительное вращение всех трех шасси 1 относительно друг друга, а наличие поперечного шарнира 10 после вышеописанных регулировок обеспечивает установку колес 5 правого шасси 1 (см. чертеж) на поверхность трубы. Усилие примагничивания колес 5 правого шасси 1 позволяет вращением соседних шасси 1 относительно него поставить на колеса 5 всю платформу. Наличие на колесах 5 накладок немагнитных 7 позволяет уменьшить крутящий момент при выполнении операции по постановке платформы на колеса 5, так как при опрокидывании платформы на бок исключается примагничивание колес 5 к трубе.When tipping the platform for an in-line flaw detector in a pipe on the side or on the roof, the operator, under the control of the video camera 12, using longitudinally mounted gear motors 2, sets the platform on wheels 5 as follows. Including alternately longitudinally mounted gear motors 2, the operator achieves the position of the central and right chassis 1 (see drawing) at which they will be located parallel to the surface onto which the platform has tipped over, with the wheels 5 down. When the platform is exposed on wheels 5, the presence of stops 9 on the longitudinal axis 3 ensures the forced rotation of all three chassis 1 relative to each other, and the presence of a transverse hinge 10 after the above adjustments ensures the installation of wheels 5 of the right chassis 1 (see drawing) on the pipe surface. The magnetization force of the wheels 5 of the right chassis 1 allows the rotation of the adjacent chassis 1 relative to it to put the entire platform on the wheels 5. The presence on the wheels 5 of the non-magnetic pads 7 allows you to reduce the torque when performing the operation of setting the platform on the wheels 5, since when the platform is tipped sideways, the magnetization of the wheels 5 to the pipe is excluded.

Предлагаемая платформа является оптимальной для построения на ее базе внутритрубных дефектоскопов и других устройств. Возможность платформы самостоятельно вставать на колеса исключает возникновение внештатных ситуаций во время проведения диагностических работ, а кинематика обеспечивает неограниченное маневрирование в сложной трубопроводной обвязке.The proposed platform is optimal for building on its base in-line flaw detectors and other devices. The ability of the platform to independently mount the wheels eliminates the occurrence of emergency situations during the diagnostic work, and the kinematics provides unlimited maneuvering in a complex piping.

ИСТОЧНИКИ ИНФОРМАЦИИINFORMATION SOURCES

1. Материалы ЗАО ИнтроСкан Технолоджи: «Развитие средств мониторинга технического состояния технологических трубопроводов компрессорных станций ОАО «Газпром», с применением автономного роботизированного сканера-дефектоскопа А2072 «IntroScan»», представленные на 33-м Тематическом семинаре «Диагностика оборудования и трубопроводов компрессорных станций», г. Светлогорск, 8-12 сентября 2014 г., стр. 2.1. Materials of IntroScan Technology CJSC: “Development of tools for monitoring the technical condition of technological pipelines of compressor stations of OAO Gazprom, using the A2072“ IntroScan ”autonomous robotic flaw detector scanner presented at the 33rd Thematic Seminar“ Diagnostics of compressor station equipment and pipelines ” , Svetlogorsk, September 8-12, 2014, p. 2.

2. Материалы ЗАО ИнтроСкан Технолоджи: «Развитие средств мониторинга технического состояния технологических трубопроводов компрессорных станций ОАО «Газпром», с применением автономного роботизированного сканера-дефектоскопа А2072 «IntroScan»», представленные на 33-м Тематическом семинаре «Диагностика оборудования и трубопроводов компрессорных станций», г. Светлогорск, 8-12 сентября 2014 г., стр. 3-52. Materials of IntroScan Technology CJSC: “Development of tools for monitoring the technical condition of technological pipelines of compressor stations of OAO Gazprom, using the A2072“ IntroScan ”autonomous robotic flaw detector scanner presented at the 33rd Thematic Seminar“ Diagnostics of compressor station equipment and pipelines ” , Svetlogorsk, September 8-12, 2014, pp. 3-5

Claims (1)

Платформа для внутритрубного дефектоскопа на магнитных колесах, содержащая мотор-редукторы, отличающаяся тем, что дополнительно содержит продольную ось, соединяющую каждое шасси платформы между собой продольными шарнирами с ограничителями вращения, при этом продольная ось имеет поперечный шарнир, а крайние шарнирные втулки продольной оси соединены с валами мотор-редукторов, установленных на крайних шасси платформы в продольном направлении. A platform for an in-line flaw detector on magnetic wheels, comprising motor gearboxes, characterized in that it further comprises a longitudinal axis connecting each chassis of the platform to each other with longitudinal hinges with rotation limiters, while the longitudinal axis has a transverse hinge, and the extreme hinge bushings of the longitudinal axis are connected to shafts of gear motors mounted on the extreme chassis of the platform in the longitudinal direction.
RU2015129864/11A 2015-07-20 2015-07-20 Platform for intratubal flaw detector on magnetic wheels RU2605234C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015129864/11A RU2605234C1 (en) 2015-07-20 2015-07-20 Platform for intratubal flaw detector on magnetic wheels

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015129864/11A RU2605234C1 (en) 2015-07-20 2015-07-20 Platform for intratubal flaw detector on magnetic wheels

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2605234C1 true RU2605234C1 (en) 2016-12-20

Family

ID=58697475

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015129864/11A RU2605234C1 (en) 2015-07-20 2015-07-20 Platform for intratubal flaw detector on magnetic wheels

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2605234C1 (en)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106741271A (en) * 2016-12-26 2017-05-31 同方威视技术股份有限公司 Climbing robot
CN110594529A (en) * 2019-10-16 2019-12-20 浙江越新检测技术有限公司 Clamping device for pipeline magnetic flux leakage detector
RU2730561C1 (en) * 2019-07-26 2020-08-24 Общество С Ограниченной Ответственностью "Газпром Трансгаз Краснодар" Universal platform on magnetic wheels for in-pipe devices
RU2739853C1 (en) * 2020-01-09 2020-12-29 Общество С Ограниченной Ответственностью "Газпром Трансгаз Краснодар" Universal platform on magnetic wheels for in-pipe devices
EA036962B1 (en) * 2019-03-07 2021-01-20 Общество С Ограниченной Ответственностью "Мемпэкс" System for in-line inspection of a pipeline
CN112747190A (en) * 2020-12-31 2021-05-04 中国人民解放军92578部队 Pipeline array ultrasonic internal detection structure
RU2777452C1 (en) * 2021-11-16 2022-08-04 Публичное акционерное общество "Транснефть" (ПАО "Транснефть") Method for turning the in-tube flaw detector in the tray and the device for its implementation
CN115709766A (en) * 2022-11-28 2023-02-24 江苏华电铁塔制造有限公司 Climbing robot for power steel pipe tower
WO2023199032A1 (en) * 2022-04-11 2023-10-19 University Of Leeds A climbing robot

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5388528A (en) * 1991-08-06 1995-02-14 Osaka Gas Company, Limited Vehicle for use in pipes
RU8672U1 (en) * 1998-04-29 1998-12-16 Институт проблем механики РАН INDOOR MOBILE MINI ROBOT
KR20150035031A (en) * 2013-09-27 2015-04-06 삼성중공업 주식회사 Cable support device

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5388528A (en) * 1991-08-06 1995-02-14 Osaka Gas Company, Limited Vehicle for use in pipes
RU8672U1 (en) * 1998-04-29 1998-12-16 Институт проблем механики РАН INDOOR MOBILE MINI ROBOT
KR20150035031A (en) * 2013-09-27 2015-04-06 삼성중공업 주식회사 Cable support device

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106741271A (en) * 2016-12-26 2017-05-31 同方威视技术股份有限公司 Climbing robot
EA036962B1 (en) * 2019-03-07 2021-01-20 Общество С Ограниченной Ответственностью "Мемпэкс" System for in-line inspection of a pipeline
RU2730561C1 (en) * 2019-07-26 2020-08-24 Общество С Ограниченной Ответственностью "Газпром Трансгаз Краснодар" Universal platform on magnetic wheels for in-pipe devices
CN110594529A (en) * 2019-10-16 2019-12-20 浙江越新检测技术有限公司 Clamping device for pipeline magnetic flux leakage detector
RU2739853C1 (en) * 2020-01-09 2020-12-29 Общество С Ограниченной Ответственностью "Газпром Трансгаз Краснодар" Universal platform on magnetic wheels for in-pipe devices
CN112747190A (en) * 2020-12-31 2021-05-04 中国人民解放军92578部队 Pipeline array ultrasonic internal detection structure
RU2777452C1 (en) * 2021-11-16 2022-08-04 Публичное акционерное общество "Транснефть" (ПАО "Транснефть") Method for turning the in-tube flaw detector in the tray and the device for its implementation
WO2023199032A1 (en) * 2022-04-11 2023-10-19 University Of Leeds A climbing robot
CN115709766A (en) * 2022-11-28 2023-02-24 江苏华电铁塔制造有限公司 Climbing robot for power steel pipe tower
CN115709766B (en) * 2022-11-28 2025-06-03 江苏华电铁塔制造有限公司 A power steel pipe tower climbing robot
RU239582U1 (en) * 2025-09-26 2025-12-09 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-технический центр Диапром" (ООО "НТЦ Диапром") In-pipe self-propelled tractor

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2605234C1 (en) Platform for intratubal flaw detector on magnetic wheels
Xu et al. Developing a climbing robot for repairing cables of cable-stayed bridges
KR101494644B1 (en) Inspecting robot for regenerating superannuated pipes
CN110206961B (en) Plugging system in pipeline robot
CN101463936B (en) Pipeline exploration robot based on push-pull electromagnet
CN110270975B (en) A tunnel lining quality inspection robot
CN100482521C (en) Water-cooling wall-climbing robot for power plant boiler
CN110539817B (en) A creeping and crawling pipe exterior inspection robot
CN107606387A (en) A kind of self-adapting pipe crawl device and pipe welding line detecting method
KR102205572B1 (en) Inspection robot for riser
CN111043445B (en) Detection vehicle in pipeline
CN217815707U (en) Pipeline on-line measuring device
WO2025031185A1 (en) Robot suitable for synchronous inspection of long branch pipes and main pipe, and inspection method
CN103447676A (en) Pipeline flash butt-welding welding seam plasma slag clearing and heat treatment machine
CN107116558A (en) A kind of robot device of power transformating and supplying facility detection
CN207455059U (en) A kind of self-adapting pipe crawl device
RU2418234C1 (en) In-pipe transport facility
RU2647173C2 (en) Platform for intratubal flaw detector on magnetic wheels
RU2644432C2 (en) Universal platform on magnetic wheels for intratubal devices
RU171697U1 (en) INNER-TUBE DEVICE FOR SELECTIVE WASTE COLLECTION ON MAGNETIC WHEELS
CN210852703U (en) Creeping type pipeline external detection robot
CN204959598U (en) A device for detecting bridge jib
CN205394561U (en) Robot device that power transmission and transformation facility detected
CN109296868B (en) A pipe robot for pipe butt joint
CN207880382U (en) A pipe elbow inspection robot