[go: up one dir, main page]

RU2663215C1 - Radio wave method of measuring ground speed - Google Patents

Radio wave method of measuring ground speed Download PDF

Info

Publication number
RU2663215C1
RU2663215C1 RU2017106203A RU2017106203A RU2663215C1 RU 2663215 C1 RU2663215 C1 RU 2663215C1 RU 2017106203 A RU2017106203 A RU 2017106203A RU 2017106203 A RU2017106203 A RU 2017106203A RU 2663215 C1 RU2663215 C1 RU 2663215C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
waves
ground speed
mixer
reflected
electromagnetic waves
Prior art date
Application number
RU2017106203A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Дмитрий Владиленович Хаблов
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук filed Critical Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук
Priority to RU2017106203A priority Critical patent/RU2663215C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2663215C1 publication Critical patent/RU2663215C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/52—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds
    • G01S13/522—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmissions of interrupted pulse modulated waves
    • G01S13/524—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmissions of interrupted pulse modulated waves based upon the phase or frequency shift resulting from movement of objects, with reference to the transmitted signals, e.g. coherent MTi
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/91—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for traffic control
    • G01S13/92—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for traffic control for velocity measurement
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

FIELD: measuring equipment.SUBSTANCE: invention relates to measuring techniques, in particular to radio wave methods for measuring the vehicle ground speed using the Doppler effect for electromagnetic waves. Electromagnetic waves radiate forward at an angle α in the direction of movement of the vehicle, take electromagnetic waves reflected from the road surface, then these waves are mixed in the first mixer with a part of the emitted waves and the first difference frequency signal is extracted, in addition to this the reflected waves are shifted in phase by π/4, mix them on the second mixer with a part of the radiated waves and extract the second difference frequency signal, calculate the cross-correlation function between these signals and the time shift corresponding to its maximum, determine the ground speed.EFFECT: improvement of measurement accuracy.1 cl, 4 dwg

Description

Изобретение относится к измерительной технике, в частности к способам измерения путевой скорости транспортных средств с использованием эффекта Доплера для электромагнитных волн.The invention relates to measuring equipment, in particular to methods for measuring the ground speed of vehicles using the Doppler effect for electromagnetic waves.

В настоящее время известны радиоволновые способы измерения путевой скорости, основанные на эффекте Доплера (Викторов В.А., Лункин Б.В., Совлуков А.С. Радиоволновые измерения параметров технологических процессов. М.: Энергоатомиздат, 1989. 124-132 с.). В отличие от способов, определяющих скорость по частоте вращения колеса, радиоволновые доплеровские способы измерения позволяют определять истинную путевую скорость, которая не зависит от скольжения, движения при повороте и пробуксовывания. Эта информация об истинной скорости относительно поверхности очень важна для правильной работы антиблокировочной системы и других систем управления транспортного средства. Обычно при реализации способа СВЧ радиоволны излучаются вперед и под углом α по направлению движения транспортного средства. Отраженные от поверхности дороги электромагнитные волны принимаются или этой же антенной или другой приемной антенной. Затем эти волны смешивают в смесителе с частью излучаемых волн и выделяют сигнал разностной частоты. Частота отраженных волн в процессе движения транспортного средства, поступающая на смеситель, будет отличаться от излучаемой частоты СВЧ волн на доплеровскую частоту. Эту частоту, пропорциональную скорости движения, будет иметь сигнал, выделяемый на смесителе:Currently known radio wave methods for measuring ground speed, based on the Doppler effect (Viktorov V.A., Lunkin B.V., Sovlukov A.S. Radio wave measurements of process parameters. M .: Energoatomizdat, 1989. 124-132 p. ) Unlike methods that determine the speed by the frequency of rotation of the wheel, radio-wave Doppler measurement methods allow you to determine the true ground speed, which is independent of sliding, movement during rotation and slipping. This true surface speed information is critical to the proper functioning of the anti-lock system and other vehicle control systems. Typically, when implementing the method of microwave radio waves are emitted forward and at an angle α in the direction of travel of the vehicle. Electromagnetic waves reflected from the road surface are received either by the same antenna or another receiving antenna. Then these waves are mixed in the mixer with a part of the emitted waves and a difference frequency signal is extracted. The frequency of the reflected waves during the movement of the vehicle entering the mixer will differ from the radiated frequency of the microwave waves by the Doppler frequency. This frequency, proportional to the speed of movement, will have a signal allocated on the mixer:

Figure 00000001
Figure 00000001

где λ0=c/

Figure 00000002
- длина излучаемой электромагнитной волны, c - скорость света в воздухе.where λ 0 = c /
Figure 00000002
is the length of the radiated electromagnetic wave, c is the speed of light in air.

Отсюда скорость можно вычислить из уравнения:From here, the speed can be calculated from the equation:

Figure 00000003
Figure 00000003

Однако данный классический способ обладает существенным недостатком. Поскольку реальная антенна не излучает одну волну прямолинейно, а имеет некоторую диаграмму направленности с шириной главного лепестка θ, отраженная волна будет выглядеть не одной гармоникой, а суперпозицией волн, падающих и отраженных с разными углами α-θ/2 ≤ αi ≤ α+θ/2 от подстилающей поверхности

Figure 00000004
. Функцию распределения энергии отраженной волны от угла α можно выразить через уравнение радиолокации:
Figure 00000005
However, this classical method has a significant drawback. Since the real antenna does not emit one wave in a straight line, but has some radiation pattern with the width of the main lobe θ, the reflected wave will not look like one harmonic, but a superposition of waves incident and reflected with different angles α-θ / 2 ≤ α i ≤ α + θ / 2 from the underlying surface
Figure 00000004
. The function of the energy distribution of the reflected wave from the angle α can be expressed through the radar equation:
Figure 00000005

В этой формуле α - угол наклона относительно горизонтальной поверхности, θc - угол направления центра диаграммы направленности антенны (ДНА), А(α) - функция распределения ДНА, R(α)=Н/sin(α) - расстояние от фазового центра антенны до точки отражения, Н - высота расположения антенны над поверхностью (см. Фиг. 1). K - константа, определяемая системными параметрами, σ(α) - функция эффективной отражающей поверхности дороги. А(α) имеет максимум при условии равенства α=θc и симметрична относително θс. σ(α) имеет тенденцию к увеличению с увеличением угла α, в соответствии с ДНА. Если выполнить подстановку значения α = arccos(

Figure 00000006
/2V) из (1) в Е(α) согласно уравнению (3), получим выражение для спектральной плотности доплеровского сигнала для данной скорости:In this formula, α is the angle of inclination relative to the horizontal surface, θ c is the direction angle of the center of the antenna pattern (BOTTOM), A (α) is the distribution function of the BOTTOM, R (α) = Н / sin (α) is the distance from the phase center of the antenna to the reflection point, N is the height of the antenna above the surface (see Fig. 1). K is a constant determined by system parameters, σ (α) is a function of the effective reflective surface of the road. A (α) has a maximum provided that α = θ c and is symmetrical with respect to θ c. σ (α) tends to increase with increasing angle α, in accordance with DND. If you substitute α = arccos (
Figure 00000006
/ 2V) from (1) to E (α) according to equation (3), we obtain the expression for the spectral density of the Doppler signal for a given speed:

Figure 00000007
Figure 00000007

Это спектральное распределение качественно показано на Фиг. 1. Следует отметить смещение между максимумом спектральной плотности и собственно доплеровской частотой

Figure 00000008
. Кроме этого сам доплеровский сигнал будет иметь существенную стохастическую составляющую из-за случайного характера распределения отражающих свойств по площади отражающей поверхности, влияния вибрации и смещений угла наклона антенны в результате крена или тонгажа. В результате все эти факторы приводят к трудностям в точном определении доплеровской частоты, а следовательно, к недостаточной точности измерения скорости.This spectral distribution is qualitatively shown in FIG. 1. It should be noted the shift between the maximum spectral density and the actual Doppler frequency
Figure 00000008
. In addition, the Doppler signal itself will have an essential stochastic component due to the random nature of the distribution of reflective properties over the area of the reflective surface, the influence of vibration and displacement of the antenna angle as a result of roll or toning. As a result, all these factors lead to difficulties in accurately determining the Doppler frequency and, consequently, to insufficient accuracy of velocity measurement.

Чтобы уменьшить влияние этих ошибок, применяют способы с использованием излучения и приема электромагнитных волн из двух антенн под разными углами к поверхности (например, патент РФ №2334995 от 27.09.2008, G01S 13/58). Совместная обработка двух доплеровских сигналов позволяет лишь частично снизить влияние ошибки от наличия спектрального распределения Δ

Figure 00000008
. Однако практически кратное увеличение составных компонентов устройства, реализующего данный способ, соответственно увеличивает и ошибки, вызванные с паразитным просачиванием излучений между антеннами, циркуляторами и другими элементами устройства. Кроме этого повышается стоимость устройства. Точность можно повысить также за счет использования усредняющих процедур обработки спектра, однако тот факт, что максимум спектральной плотности не соответствует доплеровской частоте, не позволяет эффективно использовать и этот подход.To reduce the influence of these errors, methods are used using radiation and reception of electromagnetic waves from two antennas at different angles to the surface (for example, RF patent No. 2334995 dated September 27, 2008, G01S 13/58). Joint processing of two Doppler signals allows only partially reducing the influence of the error on the presence of the spectral distribution Δ
Figure 00000008
. However, an almost multiple increase in the constituent components of a device that implements this method also increases the errors caused by spurious leakage of radiation between antennas, circulators and other elements of the device. In addition, the cost of the device increases. The accuracy can also be improved by using averaging spectral processing procedures, however, the fact that the maximum spectral density does not correspond to the Doppler frequency does not allow using this approach efficiently.

Наиболее близким по технической сущности является способ измерения путевой скорости (М.И. Финкельштейн. Основы радиолокации. М., Советское радио. 1973, с. 85), принятый за прототип. Электромагнитные колебания фиксированной частоты от генератора СВЧ излучаются под углом α между направлением движения и подстилающей поверхностью. Отраженные волны принимаются антенной и смешиваются с частью излучаемых электромагнитных колебаний. В результате выделяется доплеровский сигнал, а путевая скорость вычисляется по максимуму спектральной плотности доплеровского сигнала.The closest in technical essence is the method of measuring ground speed (MI Finkelstein. Basics of radar. M., Soviet radio. 1973, p. 85), adopted as a prototype. Electromagnetic oscillations of a fixed frequency from the microwave generator are radiated at an angle α between the direction of motion and the underlying surface. The reflected waves are received by the antenna and mixed with part of the radiated electromagnetic waves. As a result, a Doppler signal is extracted, and the ground speed is calculated from the maximum spectral density of the Doppler signal.

Недостатком способа являются значительные ошибки в определении путевой скорости, обусловленные измерением доплеровской частоты по максимуму спектральной плотности доплеровского сигнала. Это происходит из-за несоответствия доплеровской частоты этому максимуму и наличием существенных искажений спектра от случайных помех, вызванных неравномерностями дорожного покрытия, вибраций и изменениями угла наклона антенны датчика из-за крена и тонгажа.The disadvantage of this method is significant errors in determining the ground speed due to the measurement of the Doppler frequency at the maximum spectral density of the Doppler signal. This is due to the mismatch of the Doppler frequency with this maximum and the presence of significant distortion of the spectrum from random interference caused by uneven road surfaces, vibrations and changes in the angle of the sensor antenna due to roll and toning.

Техническим результатом настоящего изобретения является повышение точности измерения.The technical result of the present invention is to improve the accuracy of measurement.

Технический результат достигается тем, что в способе измерения путевой скорости, заключающемся в том, что электромагнитные волны излучают вперед под углом α по направлению движения транспортного средства, принимают отраженные от поверхности дороги электромагнитные волны, затем эти волны смешивают в первом смесителе с частью излучаемых волн и выделяют первый сигнал разностной частоты, дополнительно к этому отраженные волны сдвигают по фазе на π/4, смешивают их на втором смесителе с частью излучаемых волн и выделяют второй сигнал разностной частоты, вычисляют взаимно-корреляционную функцию между этими сигналами и по временному сдвигу, соответствующему ее максимуму, определяют путевую скорость.The technical result is achieved by the fact that in the method of measuring ground speed, which consists in the fact that electromagnetic waves radiate forward at an angle α in the direction of travel of the vehicle, receive electromagnetic waves reflected from the road surface, then these waves are mixed in a first mixer with a part of the emitted waves and the first difference frequency signal is extracted, in addition to this, the reflected waves are phase shifted by π / 4, they are mixed on the second mixer with a part of the emitted waves, and the second difference signal is isolated frequency, the cross-correlation function between these signals is calculated, and the track speed is determined from the time shift corresponding to its maximum.

На Фиг. 2 представлена структурная схема устройства, реализующего способ.In FIG. 2 shows a structural diagram of a device that implements the method.

На Фиг. 3 изображены временные диаграммы сигналов на выходах первого и второго смесителя.In FIG. 3 shows the timing diagrams of the signals at the outputs of the first and second mixer.

На Фиг. 4 изображена взаимно-корреляционная функция между сигналами с выходов первого и второго смесителя в нормированном виде.In FIG. 4 shows the cross-correlation function between the signals from the outputs of the first and second mixer in a normalized form.

Устройство расположено на транспортном средстве и содержит генератор СВЧ 1, направленный ответвитель 2, циркулятор 3, антенну 4, фазовращатель 5 на угол π/4, первый смеситель 6, второй смеситель 7, вычислительный блок 8. Антенна ориентирована под углом α между направлением движения и подстилающей поверхностью 9.The device is located on a vehicle and contains a microwave generator 1, a directional coupler 2, a circulator 3, an antenna 4, a phase shifter 5 at an angle π / 4, a first mixer 6, a second mixer 7, a computing unit 8. The antenna is oriented at an angle α between the direction of travel and underlying surface 9.

Устройство работает следующим образом. От генератора СВЧ сигнал с частотой

Figure 00000009
поступает через основной вывод направленного ответвителя и циркулятор на антенну и излучается в сторону подстилающей поверхности. При этом часть сигнала через вспомогательный вывод направленного ответвителя поступает на первые входы двух смесителей, а на вторые его входы поступает СВЧ сигнал, отраженный от поверхности обратно в антенну и прошедший через циркулятор. Однако, если на первый смеситель он приходит напрямую, то на второй вход - после сдвига по фазе на угол π/4. В результате на выходе первого и второго смесителя образуются доплеровские сигналы, сдвинутые между собой по фазе π/4 (см. кривые S1(t) и S2(t) на фиг. 3). При этом используется временная выборка N=2000 значений, с длительностью каждой выборки - Δt. Функция r12(t3) взаимной корреляции сигналов S1(t) и S2(t) от времени задержки t3 за время Т=NΔt будет выглядеть следующим образом:The device operates as follows. From the generator a microwave signal with a frequency
Figure 00000009
enters through the main output of the directional coupler and the circulator to the antenna and is radiated towards the underlying surface. In this case, part of the signal through the auxiliary output of the directional coupler enters the first inputs of two mixers, and the second signal receives a microwave signal reflected from the surface back into the antenna and passed through the circulator. However, if it comes directly to the first mixer, then to the second input - after the phase shift by the angle π / 4. As a result, at the output of the first and second mixer, Doppler signals are generated, shifted together in phase π / 4 (see curves S 1 (t) and S 2 (t) in Fig. 3). In this case, a temporary sample of N = 2000 values is used, with a duration of each sample - Δt. The cross-correlation function r 12 (t 3 ) of the signals S 1 (t) and S 2 (t) from the delay time t 3 during the time T = NΔt will look as follows:

Figure 00000010
Figure 00000010

В нормированном дискретном виде коэффициента взаимной корреляции r12(

Figure 00000011
) от дискретного сдвига
Figure 00000011
функция (5) примет вид:In the normalized discrete form of the cross-correlation coefficient r 12 (
Figure 00000011
) from discrete shift
Figure 00000011
function (5) takes the form:

Figure 00000012
Figure 00000012

График этой функции представлен на Фиг. 4. В процессе движения оба доплеровских сигнала будут полностью идентичными, а время задержки между ними будет соответствовать четверти периода доплеровской частоты. Это время можно определить по максимуму коэффициента взаимной корреляции (6) tmax=jmaxΔt, как показано на Фиг. 4. Далее можно определить доплеровскую частоту

Figure 00000013
D=1/4tmax, а затем по формуле (2) вычислить путевую скорость V:A graph of this function is shown in FIG. 4. During the movement, both Doppler signals will be completely identical, and the delay time between them will correspond to a quarter of the period of the Doppler frequency. This time can be determined from the maximum cross-correlation coefficient (6) t max = j max Δt, as shown in FIG. 4. Next, you can determine the Doppler frequency
Figure 00000013
D = 1 / 4t max , and then, using formula (2), calculate the ground speed V:

Figure 00000014
Figure 00000014

Таким образом, ошибка, связанная с неточным определением доплеровской частоты из-за стохастического и ассимметричного характера спектра доплеровского сигнала при измерении путевой скорости, устраняется, а точность измерения по сравнению с прототипом увеличивается. Благодаря этому способу в отличие от прототипа удается определить направление движения. При движении вперед в рассматриваемом случае максимум коэффициента взаимной корреляции будет при положительном временном сдвиге tmax, а при движении задним ходом - при отрицательном.Thus, the error associated with inaccurate determination of the Doppler frequency due to the stochastic and asymmetric nature of the spectrum of the Doppler signal when measuring ground speed is eliminated, and the measurement accuracy is increased compared with the prototype. Thanks to this method, in contrast to the prototype, it is possible to determine the direction of movement. When moving forward in this case, the maximum cross-correlation coefficient is at a positive time offset t max, and when reversing - with a negative.

Claims (1)

Способ измерения путевой скорости, заключающийся в том, что электромагнитные волны излучают вперед под углом α по направлению движения транспортного средства, принимают отраженные от поверхности дороги электромагнитные волны, затем эти волны смешивают в первом смесителе с частью излучаемых волн и выделяют первый сигнал разностной частоты, отличающийся тем, что отраженные волны сдвигают по фазе на π/4, смешивают их на втором смесителе с частью излучаемых волн и выделяют второй сигнал разностной частоты, вычисляют взаимно-корреляционную функцию между этими сигналами, по временному сдвигу tmax, соответствующему ее максимуму, определяют доплеровскую частоту, пропорциональную скорости движения ƒD=1/4tmax, затем, с учетом формулы для путевой скорости V=cƒD/2cos(α)ƒ0, где с - скорость света, ƒ0 - частота излучаемого сигнала, вычисляют уточненную путевую скорость по формуле V=c/Scos(α)ƒ0tmax, обеспечивая устранение ошибки, связанной с неточным определением доплеровской частоты.A method of measuring ground speed, which consists in the fact that electromagnetic waves radiate forward at an angle α in the direction of the vehicle’s motion, receive electromagnetic waves reflected from the road surface, then these waves are mixed in the first mixer with a part of the emitted waves and the first difference frequency signal is distinguished, which differs the fact that the reflected waves are phase shifted by π / 4, they are mixed on the second mixer with a part of the emitted waves and a second difference frequency signal is extracted, the cross-correlation is calculated the function between these signals, according to the time shift t max corresponding to its maximum, determines the Doppler frequency proportional to the speed движения D = 1 / 4t max , then, taking into account the formula for the ground speed V = cƒ D / 2cos (α) ƒ 0 , where c - velocity of light, ƒ 0 - the frequency of the emitted signal, a refined calculated ground speed using the formula V = c / Scos (α) ƒ 0 t max, providing error correction related to inaccurate determination of the Doppler frequency.
RU2017106203A 2017-02-27 2017-02-27 Radio wave method of measuring ground speed RU2663215C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017106203A RU2663215C1 (en) 2017-02-27 2017-02-27 Radio wave method of measuring ground speed

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017106203A RU2663215C1 (en) 2017-02-27 2017-02-27 Radio wave method of measuring ground speed

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2663215C1 true RU2663215C1 (en) 2018-08-02

Family

ID=63142585

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017106203A RU2663215C1 (en) 2017-02-27 2017-02-27 Radio wave method of measuring ground speed

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2663215C1 (en)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2126164C1 (en) * 1997-10-28 1999-02-10 Манукьян Арменак Ашикович Method measuring speed of movement of vehicle
US6445337B1 (en) * 1998-12-29 2002-09-03 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for measuring the speed of a vehicle
WO2005050240A2 (en) * 2003-11-18 2005-06-02 Elop Electro-Optics Industries Ltd. Method and system for determining the range and velocity of a moving object
EP1925948A1 (en) * 2006-11-24 2008-05-28 Hitachi, Ltd. Radar apparatus and signal processing method
RU2334995C1 (en) * 2007-05-29 2008-09-27 Открытое акционерное общество "Концерн "Созвездие" Doppler meter of absolute speed
RU2611440C1 (en) * 2016-04-13 2017-02-22 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук Doppler ground velocity system

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2126164C1 (en) * 1997-10-28 1999-02-10 Манукьян Арменак Ашикович Method measuring speed of movement of vehicle
US6445337B1 (en) * 1998-12-29 2002-09-03 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for measuring the speed of a vehicle
WO2005050240A2 (en) * 2003-11-18 2005-06-02 Elop Electro-Optics Industries Ltd. Method and system for determining the range and velocity of a moving object
EP1925948A1 (en) * 2006-11-24 2008-05-28 Hitachi, Ltd. Radar apparatus and signal processing method
RU2334995C1 (en) * 2007-05-29 2008-09-27 Открытое акционерное общество "Концерн "Созвездие" Doppler meter of absolute speed
RU2611440C1 (en) * 2016-04-13 2017-02-22 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук Doppler ground velocity system

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
ФИЛЬКЕНШТЕЙН М.И. Основы радиолокации. Москва, Советское радио, 1973, Б с.85. *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9557412B2 (en) Angular resolution radar sensor
CN100590451C (en) Radar system
US7167126B2 (en) Radar system and method for determining the height of an object
CN106199582B (en) Method applied to indoor two-frequency CW radar human body locating and tracking
CN109031271A (en) FMCW radar sensor for motor vehicle
JP5122536B2 (en) Radar equipment
US7961139B2 (en) Digital beam forming using frequency-modulated signals
RU2334995C1 (en) Doppler meter of absolute speed
RU2669016C2 (en) Doppler ground velocity meter
RU2486540C1 (en) Simulator of false radar target during linear frequency-modulated signal probing
RU2699240C1 (en) Method of determining coordinates of target in radar station with continuous emission
RU2611440C1 (en) Doppler ground velocity system
RU2410650C2 (en) Method to measure level of material in reservoir
JP5925264B2 (en) Radar equipment
JP3716229B2 (en) Radar equipment
JP5379312B2 (en) Distance measuring device
RU2663215C1 (en) Radio wave method of measuring ground speed
JP4779704B2 (en) Target detection apparatus and target detection method
Jha et al. Ka-band FMCW radar altimeter for navigation
RU2611601C1 (en) Doppler method for measuring ground speed
US20190369208A1 (en) Radar signal processing device and radar system
Kaminski et al. K-band FMCW radar module with interferometic capability for industrial applications
RU2504740C1 (en) Method of measurement of fluid level in container
RU2683578C1 (en) Method for measuring ground speed
RU2399888C1 (en) Method of measuring level of material in reservoir