RU2658571C1 - Correction method of inertial navigation system - Google Patents
Correction method of inertial navigation system Download PDFInfo
- Publication number
- RU2658571C1 RU2658571C1 RU2017116809A RU2017116809A RU2658571C1 RU 2658571 C1 RU2658571 C1 RU 2658571C1 RU 2017116809 A RU2017116809 A RU 2017116809A RU 2017116809 A RU2017116809 A RU 2017116809A RU 2658571 C1 RU2658571 C1 RU 2658571C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- signals
- differences
- current
- ann
- difference
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 8
- 230000005484 gravity Effects 0.000 abstract description 4
- 230000004931 aggregating effect Effects 0.000 abstract description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 9
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 7
- 230000002776 aggregation Effects 0.000 description 4
- 238000004220 aggregation Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 2
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/18—Stabilised platforms, e.g. by gyroscope
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области приборостроения и может быть использовано при создании навигационных комплексов, содержащих, помимо инерциальной навигационной системы (ИНС) с интегральной коррекцией от акселерометров, навигационные системы, определяющие навигационные параметры неинерциальными способами, например радиосистемы, электронные, одометрические и другие.The invention relates to the field of instrumentation and can be used to create navigation systems containing, in addition to the inertial navigation system (ANN) with integral correction from accelerometers, navigation systems that determine navigation parameters in non-inertial ways, for example, radio systems, electronic, odometric and others.
Известен способ демпфирования и сокращения периода шулеровских колебаний (принятый за прототип, патент на изобретение №2082098 от 20.06.1997) гироплатформы ИНС для уменьшения погрешностей в счислении текущего значения географических координат движущегося объекта с помощью коррекции ИНС от источника измерения текущей скорости объекта.There is a method of damping and reducing the period of Schuler oscillations (adopted for the prototype, patent for invention No. 2082098 dated 06/20/1997) of the ANS gyro platform to reduce errors in reckoning the current value of the geographical coordinates of a moving object using the ANN correction from the source of measuring the current object speed.
Недостатком данного прототипа является то, что в качестве датчика скорости рассматривается только одна навигационная система - спутниковая.The disadvantage of this prototype is that only one navigation system is considered as a speed sensor - satellite.
Задачей предлагаемого изобретения является повышение надежности системы коррекции, увеличение вероятности формирования корректирующего сигнала без сбоев в зависимости от сложившейся ситуации, способной ухудшить точностные характеристики корректирующих навигационных систем.The objective of the invention is to increase the reliability of the correction system, increase the likelihood of the formation of the correction signal without failures, depending on the current situation, which can degrade the accuracy characteristics of the corrective navigation systems.
Технический результат достигается тем, что в способе коррекции инерциальной навигационной системы (ИНС), заключающемся в том, что ИНС корректируется внешней навигационной системой путем воздействия корректирующими сигналами на гироскопы гироблоков горизонтальных каналов ИНС с помощью датчиков момента, установленных на осях прецессии гироблоков ИНС, согласно изобретению с помощью вычислительного устройства комплексируют сигналы нескольких внешних корректирующих навигационных систем (КНС), для чего формируют сигналы текущего значения разностей сигналов горизонтальных составляющих линейной скорости объекта, измеренной ИНС и КНС, обнуляют сигналы, имеющие отрицательные значения, формируют сигналы текущего значения математического ожидания разностей сигналов (МОРС), формируют сигналы текущих значений меры истинности разностей скоростей с помощью функций принадлежности, взаимное положение которых определяют сигналы МОРС, формируют сигналы, характеризующие весовые соотношения сигналов разностей скоростей при комплексировании этих разностей, формируют текущее значение сигналов, соответствующих суммарной конфигурации весовых характеристик всех разностей скоростей, формируют сигналы комплексированных значений разностей скоростей, по которым формируют и подают текущие комплексированные сигналы коррекции на датчики момента гироблоков непосредственно и через интегральную коррекцию гироскопов в сумме с сигналами акселерометров.The technical result is achieved by the fact that in the method of correction of an inertial navigation system (ANN), which consists in the fact that the ANN is corrected by an external navigation system by applying corrective signals to the gyro units of the horizontal channels of the ANN using torque sensors installed on the precession axes of the ANN gyro blocks, according to the invention using a computing device, the signals of several external corrective navigation systems (SPS) are integrated, for which the signals of the current value the differences of the signals of the horizontal components of the linear velocity of the object, measured by the ANN and SPS, nullify the signals having negative values, form the signals of the current value of the mathematical expectation of signal differences (MORS), form the signals of the current values of the measure of the truth of the difference of speeds using membership functions, the relative position of which determines MORS signals, form signals characterizing the weight ratios of the signals of the speed differences during the integration of these differences, form the current Achen signals corresponding to the total configuration weight characteristics of the speed difference, generate signals complexed velocity difference values on which is formed and fed complexed current correction signals at the time the sensors and gyro unit directly through an integral correction amount of a gyro signals accelerometers.
В способе коррекции ИНС предполагается использование искусственного интеллекта на базе нечеткой логики, позволяющей учитывать степень истинности сигналов, вырабатываемых навигационными системами, чьи показания можно использовать для коррекции ИНС.In the method of correcting ANNs, the use of artificial intelligence based on fuzzy logic is supposed to take into account the degree of truth of signals generated by navigation systems, whose readings can be used to correct ANNs.
Эффективность коррекции (сокращение шулеровского периода колебаний платформы и сокращение постоянной затухания шулеровских колебаний) зависит от соотношения погрешности в определении скорости движения объекта с помощью ИНС в сравнении с погрешностью КНС.The effectiveness of the correction (reduction of the Schuler period of platform oscillations and a decrease in the attenuation constant of the Schuler oscillations) depends on the ratio of the error in determining the speed of the object using the ANN in comparison with the error of the ANN.
Чем меньше погрешность корректирующей системы, тем эффективнее коррекция. В штатном режиме все корректирующие системы должны быть точнее корректируемой инерциальной.The smaller the error of the correction system, the more effective the correction. In normal mode, all corrective systems must be more accurate than the corrected inertial.
Нештатный режим может вызвать в системе погрешности, которые не могут быть использованы для коррекции. Обнаружение нештатного режима плохо поддается анализу с помощью формальной логики. Решение этой проблемы находится с помощью нечетной логики, в частности с помощью применения алгоритма Мамдани (В.П. Дьяконов, В.В. Крутов. Инструменты искусственного интеллекта и биоинформатики, Москва, СОЛОН-ПРЕСС, 2006, стр. 187-191).An abnormal mode can cause errors in the system that cannot be used for correction. Abnormal mode detection is difficult to analyze using formal logic. The solution to this problem is found using odd logic, in particular using the Mamdani algorithm (V. P. Dyakonov, V. V. Krutov. Instruments of Artificial Intelligence and Bioinformatics, Moscow, SOLON-PRESS, 2006, pp. 187-191).
Устройство комплексирования корректирующих сигналов использует сигналы неинерциальных КНС заведомо более точных, чем сигнал ИНС, автоматически оценивая возможность использования и меру участия каждого сигнала в формировании корректирующего сигнала. Логический вывод такого сигнала подчиняется нечетким правилам алгоритма Мамдани, позволяя на базе нечетких чисел получить четкие значения сигнала, обеспечивающего эффективность коррекции.The device for combining correction signals uses non-inertial SPS signals that are obviously more accurate than the ANN signal, automatically evaluating the possibility of use and the measure of participation of each signal in the formation of the correction signal. The logical conclusion of such a signal obeys the fuzzy rules of the Mamdani algorithm, allowing on the basis of fuzzy numbers to obtain clear values of the signal, ensuring the correction efficiency.
Для логического вывода необходимо иметь не только функции принадлежностей (рис. 1) для всех разностей, но и определять текущее положение центров функций принадлежностей, сопоставляя их с центрами кластеризации ΔVкл(t), т.е. с центрами, около которых группируются (скапливаются) экспериментальные данные.For a logical conclusion, it is necessary to have not only membership functions (Fig. 1) for all differences, but also to determine the current position of the centers of membership functions by comparing them with the clustering centers ΔV cells (t), i.e. with centers around which experimental data are grouped (accumulated).
Текущее значение ΔV(t) и ΔVкл(t) (рис. 2) дает возможность применить правило логического вывода под названием "операция минимум", в которой функция принадлежности отсекается по высоте, соответствующей вычисленной степени истинности предпосылки правила (нечеткая логика "И").The current value of ΔV (t) and ΔV cells (t) (Fig. 2) makes it possible to apply a logic inference rule called "minimum operation", in which the membership function is cut off in height corresponding to the calculated degree of truth of the rule's premise (fuzzy logic "AND" )
Следующий этап логического вывода носит название агрегирования, когда все нечеткие подмножества, назначенные к каждой переменной вывода, объединяются вместе операцией "максимум", а комбинированный вывод нечеткого подмножества конструируется как поточечный максимум по всем нечетким подмножествам (нечеткая логика "ИЛИ") (Рис. 3).The next stage of logical inference is called aggregation, when all the fuzzy subsets assigned to each output variable are combined together with the maximum operation, and the combined output of the fuzzy subset is constructed as a pointwise maximum for all fuzzy subsets (fuzzy OR logic) (Fig. 3 )
Этап последний называется дефазификацией или приведением к четкости, в результате чего нечеткий набор выводов преобразуется в четкое число ΔVΣ r, например, как центр тяжести для полученной при агрегировании кривой μΣ(ΔVΣ). Полученное значение четкого сигнала является выразителем сигнала, полученного путем комплексирования разностей значений линейной скорости объекта, определенных в инерциальной системе и в системах, которые должны использоваться для коррекции инерциальной системы, т.е. сигнала, влияющего на поведение инерциальной гиросистемы, в результате чего уменьшается период колебаний гироплатформы в сравнении с периодом Шулера и колебания гироплатформы становятся затухающими. При этом инерциальная гиросистема сохраняет инвариантность по отношению к ускорениям объекта, на котором она установлена.The last stage is called dephasification or reduction to clarity, as a result of which a fuzzy set of conclusions is converted to a clear number ΔV Σ r , for example, as the center of gravity for the μ Σ (ΔV Σ ) curve obtained by aggregation. The obtained value of a clear signal is an expression of the signal obtained by combining the differences in the values of the linear velocity of the object, defined in the inertial system and in the systems that should be used to correct the inertial system, i.e. a signal that affects the behavior of the inertial gyrosystem, as a result of which the period of oscillations of the gyroplatform is reduced in comparison with the period of Schuler and the oscillations of the gyroplatform become damped. In this case, the inertial gyrosystem maintains invariance with respect to the accelerations of the object on which it is installed.
Алгоритм комплексирования сигналов коррекции должен быть построен таким образом, чтобы выбывали из рассмотрения сигналы навигационных систем, искажающих измеряемые параметры, что обеспечивается отключением сигналов навигационных систем от программы комплексирования, если сигнал несущий разность линейных скоростей, измеренных инерциальной и корректирующей системами, не попадает в "основании" треугольника функции принадлежности.The algorithm for combining correction signals should be constructed in such a way that the signals of navigation systems that distort the measured parameters are eliminated from consideration, which is ensured by disconnecting the signals of navigation systems from the integration program if the signal carrying the difference of linear velocities measured by the inertial and correction systems does not fall into the "base" "triangle membership function.
Комплексированная разность скоростей ΔVK с коэффициентом усиления К1 в сумме с сигналом датчика угла акселерометра подается на вход интегратора интегральной коррекции инерциальной системы (ИС), а с коэффициентом усиления К2 в сумме с сигналом интегральной коррекции подается на датчик момента гироблока.The combined velocity difference ΔV K with a gain of K 1 in total with the signal of the angle sensor of the accelerometer is fed to the input of the integral correction of the inertial system (IS), and with a gain of K 2 in total with the signal of the integral correction is fed to the gyro unit torque sensor.
В связи с тем, что комплексирование и коррекцию целесообразно осуществлять в оцифрованном виде, связь между инерциальной системой, навигационными системами (НС) с БЦВМ осуществляется с помощью преобразователей (Пр).Due to the fact that it is advisable to carry out integration and correction in a digitalized form, the connection between the inertial system, navigation systems (NS) and the digital computer is carried out using converters (Pr).
Коррекция от внешних источников информации о скорости движения объекта позволяет, как показывают результаты моделирования, в несколько раз сократить период колебаний Шулера, сделать колебания затухающими, в результате чего уменьшаются погрешности в счислении текущей широты и долготы объекта на порядок.Correction from external sources of information about the speed of the object allows, as the modeling results show, to reduce the Shuler oscillation period several times, to make the oscillations damped, as a result of which errors in calculating the current latitude and longitude of the object are reduced by an order of magnitude.
Комплексирование предполагает совместную обработку сигналов различных систем. В рассматриваемом случае предполагается комплексирование сигналов неинерциальных систем для получения сигнала, который можно использовать для коррекции инерциальной системы, изменяющей динамику работы инерциальной системы, в результате чего инерциальная система становится более точной. Сигнал инерциальной системы не используется при совместной обработке сигналов всех систем для их комплексирования, но он используется для получения разностей между сигналом инерциальной системы и сигналами участвующих в комплексировании систем. Иными словами, сигнал инерциальной системы участвует в комплексировании нетрадиционной системы комплексирования "равноправных" сигналов, а как критерий необходимости системы для улучшения точности последней, но в обработке сигналов участвуют все корректирующие системы и системы корректируемые, поэтому систему подобной совместной обработки сигналов может было бы назвать системой комплексирования инерциальной системы навигации.Integration involves the joint processing of signals of various systems. In this case, it is assumed that the signals of non-inertial systems are combined to obtain a signal that can be used to correct an inertial system that changes the dynamics of the inertial system, as a result of which the inertial system becomes more accurate. The signal of the inertial system is not used in the joint processing of signals of all systems for their integration, but it is used to obtain the differences between the signal of the inertial system and the signals involved in the integration of systems. In other words, the signal of the inertial system is involved in the integration of an unconventional system for aggregating "equal" signals, and as a criterion for the need of the system to improve the accuracy of the latter, but all correcting systems and correctable systems are involved in the signal processing, so a system of similar joint signal processing could be called a system integration of inertial navigation system.
На рис. 4 представлена структурная схема коррекции одного из каналов инерциальной системы ("северный" канал)In fig. 4 is a structural diagram of the correction of one of the channels of the inertial system (the "northern" channel)
Посредством вычислительного устройства выполняют:Using a computing device perform:
- определяются разности ΔVi в показании линейной скорости объекта, полученные от инерциальной системы (ИС) и навигационных систем (НС) Vi - the differences ΔV i in the indication of the linear velocity of the object are obtained, obtained from the inertial system (IS) and navigation systems (NS) V i
ΔVi=V-Vi=δV-δVi,ΔV i = VV i = δV-δV i ,
δV и δVi, - погрешности инерциальной и навигационных систем.δV and δV i , are the errors of the inertial and navigation systems.
- значения ΔVi<0 выводятся из дальнейшего рассмотрения (обнуляются).- the values ΔV i <0 are derived from further consideration (zeroed).
- определяется положение для каждой разности скоростей путем определения текущего значения математического ожидания разности скоростей M(ΔVi).- determines the position for each speed difference by determining the current value of the mathematical expectation of the speed difference M (ΔV i ).
- определяется текущее значение меры истинности каждой разности с помощью текущего состояния функции принадлежности.- the current value of the truth measure of each difference is determined using the current state of the membership function.
- производится поточечное суммирование (агрегирование) текущих состояний функций принадлежности.- pointwise summation (aggregation) of the current state of membership functions is performed.
- определяется центр тяжести полученной кривой от суммирования функций принадлежности и соответствующее ему четкое значение комплексированного значения разности ΔVK.- the center of gravity of the obtained curve is determined from the summation of membership functions and the corresponding clear value of the complexed difference ΔV K.
Параметры функций принадлежности определяются с помощью экспертных оценок точностных характеристик навигационных систем путем статического анализа телеметрических данных.The parameters of membership functions are determined using expert assessments of the accuracy characteristics of navigation systems through a static analysis of telemetry data.
На рис. 4 изображена структурная схема системы коррекции инерциальной навигационной системы. На схеме: 1, 2, 3 - корректирующие навигационные системы, 4 - вычислительное устройство комплексирования НС и формирования корректирующих сигналов ИНС, 5, 6 - АЦП, 7, 8 - ЦАП, 9 - ИНС, 10, 11 - акселерометры, 12, 13 - датчики момента, 14, 15 - гироблоки.In fig. 4 is a structural diagram of a correction system for an inertial navigation system. On the diagram: 1, 2, 3 - corrective navigation systems, 4 - computing device for aggregating NS and generating corrective ANN signals, 5, 6 - ADC, 7, 8 - DAC, 9 - ANN, 10, 11 - accelerometers, 12, 13 - moment sensors, 14, 15 - gyro blocks.
Особенностью изобретения является предварительное комплексирование сигналов корректирующих навигационных систем.A feature of the invention is the preliminary aggregation of the signals of corrective navigation systems.
Комплексирование осуществляется на уровне разностей линейных скоростей, полученных от ИНС и КНС. Поэтому сначала определяются текущее значение разностей линейной скорости объекта, измеренной ИНС, и линейных скоростей, измеренных КНС. Как не имеющие смысла для дальнейшего использования значения разностей, имеющие отрицательные значения, обнуляются и, таким образом, выводятся из рассмотрения. Затем определяются текущие значения математического ожидания полученных разностей для определения местоположения центров функций принадлежности сигналов. С помощью функций принадлежности определяется мера истинности для каждого из сигналов - носителей разности скоростей, после чего изменяется конфигурация функций принадлежности. Для новых конфигураций функций принадлежности путем поточечного суммирования находится суммарная конфигурация для всех функций принадлежности, "центр тяжести" которой дает возможность определить значение комплексированного корректирующего сигнала.Integration is carried out at the level of differences in linear velocities obtained from the ANN and the CNS. Therefore, the current value of the differences between the linear velocity of the object measured by the ANN and the linear velocities measured by the ANS is first determined. As values of differences that have no meaning for further use and have negative values are reset to zero and, thus, are taken out of consideration. Then, the current values of the mathematical expectation of the obtained differences are determined to determine the location of the centers of the signal membership functions. With the help of membership functions, a measure of truth is determined for each of the signals - carriers of the speed difference, after which the configuration of membership functions is changed. For new configurations of membership functions by pointwise summation, a total configuration is found for all membership functions, the "center of gravity" of which makes it possible to determine the value of the integrated correction signal.
Таким образом, заявлен способ коррекции инерциальной навигационной системы (ИНС), заключающийся в том, что ИНС корректируется внешней навигационной системой путем воздействия корректирующими сигналами на гироскопы гироблоков горизонтальных каналов ИНС с помощью датчиков момента, установленных на осях прецессии гироблоков ИНС. Отличительная особенность способа заключается в том, что с помощью вычислительного устройства комплексируют сигналы нескольких внешних корректирующих навигационных систем (КНС), для чего формируют сигналы текущего значения разностей сигналов горизонтальных составляющих линейной скорости объекта, измеренной ИНС и КНС, обнуляют сигналы, имеющие отрицательные значения, формируют сигналы текущего значения математического ожидания разностей сигналов (МОРС), формируют сигналы текущих значений меры истинности разностей скоростей с помощью функций принадлежности, взаимное положение которых определяют сигналы МОРС, формируют сигналы характеризующие весовые соотношения сигналов разностей скоростей при комплексировании этих разностей, формируют текущее значение сигналов, соответствующих суммарной конфигурации весовых характеристик всех разностей скоростей, формируют сигналы комплексированных значений разностей скоростей, по которым формируют и подают текущие комплексированные сигналы коррекции на датчики момента гироблоков непосредственно и через интегральную коррекцию гироскопов в сумме с сигналами акселерометров.Thus, the claimed method of correction of an inertial navigation system (ANN) is that the ANN is corrected by an external navigation system by applying corrective signals to the gyro units of the horizontal channels of the ANN using torque sensors installed on the precession axes of the ANN gyro blocks. A distinctive feature of the method is that, using a computing device, the signals of several external corrective navigation systems (SPS) are combined, for which they form signals of the current value of the differences of the signals of the horizontal components of the linear velocity of the object, measured by the ANN and SPS, zero out signals that have negative values, form signals of the current value of the mathematical expectation of the difference of signals (MORS), form the signals of the current values of the measure of the truth of the difference of speeds using the membership functions, the relative position of which are determined by the signals of the MORS, form signals characterizing the weight ratios of the signals of the speed differences when combining these differences, form the current value of the signals corresponding to the total configuration of the weight characteristics of all speed differences, form the signals of the complex values of the speed differences, which form and feed current integrated correction signals for gyroblock moment sensors directly and via integral to correction of gyroscopes in total with the signals of accelerometers.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017116809A RU2658571C1 (en) | 2017-05-15 | 2017-05-15 | Correction method of inertial navigation system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017116809A RU2658571C1 (en) | 2017-05-15 | 2017-05-15 | Correction method of inertial navigation system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2658571C1 true RU2658571C1 (en) | 2018-06-21 |
Family
ID=62713617
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2017116809A RU2658571C1 (en) | 2017-05-15 | 2017-05-15 | Correction method of inertial navigation system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2658571C1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2729514C1 (en) * | 2020-02-18 | 2020-08-07 | ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ | Method of determining navigation parameters of a mobile object with compensation of random components of sensitive elements of a corrected inertial attitude and heading reference system |
| RU2739203C1 (en) * | 2019-12-25 | 2020-12-21 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-производственный центр автоматики и приборостроения имени академика Н.А. Пилюгина" (ФГУП "НПЦАП") | Deep control engine control method |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2082098C1 (en) * | 1993-09-23 | 1997-06-20 | Государственный научно-исследовательский институт авиационных систем | Method of integration of internal navigation systems and complex navigation system |
| RU2260177C1 (en) * | 2004-03-23 | 2005-09-10 | Открытое акционерное общество "Раменское приборостроительное конструкторское бюро" | Complex navigation system |
| US20080059059A1 (en) * | 2006-05-18 | 2008-03-06 | Cohen Clark E | Generalized high performance navigation system |
| RU2345326C1 (en) * | 2007-11-19 | 2009-01-27 | Тульский государственный университет (ТулГУ) | Method of correction of inertial navigating system |
| RU2564380C1 (en) * | 2014-05-16 | 2015-09-27 | Открытое акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (ОАО МНПК "Авионика") | Correction method of strap-down inertial navigation system |
-
2017
- 2017-05-15 RU RU2017116809A patent/RU2658571C1/en active IP Right Revival
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2082098C1 (en) * | 1993-09-23 | 1997-06-20 | Государственный научно-исследовательский институт авиационных систем | Method of integration of internal navigation systems and complex navigation system |
| RU2260177C1 (en) * | 2004-03-23 | 2005-09-10 | Открытое акционерное общество "Раменское приборостроительное конструкторское бюро" | Complex navigation system |
| US20080059059A1 (en) * | 2006-05-18 | 2008-03-06 | Cohen Clark E | Generalized high performance navigation system |
| RU2345326C1 (en) * | 2007-11-19 | 2009-01-27 | Тульский государственный университет (ТулГУ) | Method of correction of inertial navigating system |
| RU2564380C1 (en) * | 2014-05-16 | 2015-09-27 | Открытое акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (ОАО МНПК "Авионика") | Correction method of strap-down inertial navigation system |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2739203C1 (en) * | 2019-12-25 | 2020-12-21 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-производственный центр автоматики и приборостроения имени академика Н.А. Пилюгина" (ФГУП "НПЦАП") | Deep control engine control method |
| RU2729514C1 (en) * | 2020-02-18 | 2020-08-07 | ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ | Method of determining navigation parameters of a mobile object with compensation of random components of sensitive elements of a corrected inertial attitude and heading reference system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3246661B1 (en) | Hybrid inertial measurement unit | |
| CN105190237A (en) | Heading confidence interval estimation | |
| CN105698788B (en) | System and method for generating two independent and distinct attitude solutions, inertial solutions, or both | |
| US7650238B2 (en) | Environmental characteristic determination | |
| US20170122770A1 (en) | Method and system for providing dynamic error values of dynamic measured values in real time | |
| US6907347B2 (en) | Systems and method for estimating speed and pitch sensor errors | |
| RU2658571C1 (en) | Correction method of inertial navigation system | |
| RU2382988C1 (en) | Strapdown inertial reference system on "coarse" detecting elements | |
| US7970501B2 (en) | Methods and systems utilizing true airspeed to improve vertical velocity accuracy | |
| CN106441295B (en) | Pedestrian advancing direction determining method and device | |
| Kalikhman et al. | Ways of extending the measurement range and increasing the accuracy of rotary test benches with inertial sensory elements for gyroscopic devices | |
| US11788842B2 (en) | Hybrid AHRS system comprising a device for measuring the integrity of the calculated attitude | |
| US3052122A (en) | Flight path angle computer | |
| RU2020417C1 (en) | Inertial navigation system | |
| CN109827572B (en) | Method and device for detecting vehicle position prediction | |
| CN101144719A (en) | Virtual Realization Method of Gyroscope | |
| US3391568A (en) | Navigation system | |
| CN115355927B (en) | Fast initial heading alignment method, system and terminal for strapdown inertial navigation system | |
| US12198058B2 (en) | Tightly coupled end-to-end multi-sensor fusion with integrated compensation | |
| US2953303A (en) | Integrating systems particularly for use in position-indicating navigation systems | |
| RU2594631C1 (en) | Method of determining spatial orientation angles of aircraft and device therefor | |
| Kannan et al. | Adaptive sensor fusion technology for mobile and wearable applications | |
| RU2729514C1 (en) | Method of determining navigation parameters of a mobile object with compensation of random components of sensitive elements of a corrected inertial attitude and heading reference system | |
| CN114236166A (en) | Zero-speed detection method and device, computer equipment and storage medium | |
| Ebrahimi et al. | Improving INS/GPS integration with artificial intelligence during GPS outage |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20200516 |
|
| NF4A | Reinstatement of patent |
Effective date: 20210521 |
|
| PC43 | Official registration of the transfer of the exclusive right without contract for inventions |
Effective date: 20220325 |